Realisasi Robot Pembersih Lantai Dengan Fasilitas Tangan Pengambil Sampah dan Penghisap Sampah.

(1)

Realisasi Robot Pembersih Lantai Dengan Fasilitas

Tangan Pengambil Sampah Dan Penghisap

Sampah

Disusun Oleh:

Nama : Reftudie Naga Sakti NRP : 1022023

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia.

Email : tudilc@yahoo.com

ABSTRAK

Robot pembersih lantai yang telah banyak diciptakan umumnya hanya dapat membersihkan debu dengan sapu atau vacuum cleaner. Robot pembersih yang hanya dapat membersihkan debu tidak dilengkapi dengan sensor pendeteksi sampah. Dalam tugas akhir ini telah dibuat robot pembersih lantai dengan sensor deteksi sampah dan halangan. Sampah yang diambil dalam percobaan tugas akhir memiliki ukuran relatif besar, contohnya kaleng minuman. Sampah berukuran relatif besar ini akan diambil oleh robot dengan tangan pengambil. Robot juga akan melakukan penghisapan sampah. Sampah yang dihisap relatif ringan seperti sampah kapas, tisu, dll.

Robot memakai sensor magnetometer HMC 5883L dan ultrasonik untuk mengetahui posisi robot, sensor inframerah dan ultrasonik untuk mendeteksi sampah, halangan, dan dinding. Dari hasil pengujian, didapatkan robot dapat membersihkan lantai dengan tingkat keberhasilan misi 81,25 persen jika hanya terdapat satu objek objek sampah, dan pada saat terdapat empat objek sampah tingkat keberhasilan misi menjadi 60 persen. Pada saat terdapat satu objek halangan, tingkat keberhasilan misi 66,67 persen. Pada saat terdapat tiga objek halangan tingkat keberhasilan misi 37,5 persen. Makin banyak benda di lantai, tingkat keberhasilan misi semakin menurun.

(2)

REALIZATION OF FLOOR CLEANING ROBOT WITH

GARBAGE TAKER ARM FACILITY AND VACUUM

CLEANER

Composed By:

Nama : Reftudie Naga Sakti NRP : 1022023

Electrical Engineering Department, Maranatha Christian University Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia

Email : tudilc @yahoo.com

Many robots have been created, only can clean dust with broom or a vacuum cleaner. Cleaning robot which only clean dust isn’t facilited with sensors to detect garbages. In this final assigment, a robot with sensors to detect garbages and obstacles have been created. Garbages which are taken by a garbage taker arm in this final assigment, relatively big in size, for the examples are softdrink can. These garbages which relatively big in size will be taken by a garbage taker arm. Robot will suck garbages too. The garbages will be sucked by robot relatively light, they are like cooton, tisue, and ect.

Robot uses magnetometer sensor HMC 5883L and ultrasonic to know it’s location, Infrared sensor and ultrasonic to detect garbages, obstacles and wall. From the result of the tests, has been got that robot can clean the floor with 81,25 percent of success rate if only figured one object of garbage, and when figured four objects of garbage, the success rate become 60 percent. When there is an obstacle, the success rate is 66,67 percent. When there are three objects of garbage, the success rate is 37,5 percent. These all shows the more objects on the floor, the success rate of the missions is decrease.

(3)

iii

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR PENGESAHAN

PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN PENELITIAN PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR KATA PENGANTAR

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

DAFTAR ISI ... iii

DAFTAR GAMBAR ... vi

DAFTAR TABEL ... viii

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah ... 1

1.2 Identifikasi Masalah ... 2

1.3 Perumusan Masalah ... 2

1.4 Tujuan ... 2

1.5 Pembatasan Masalah ... 2

1.6 Sistematika Penulisan ... 3

BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Sensor Inframerah ... 5

2.1.1 Inframerah ... 5

2.1.2 Fotodioda ... 6

2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Inframerah ... 7

2.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 8

2.3 Motor DC ... 9

2.4 Motor Servo ... 11

2.5 Mikrokontroler Atmega 2560 ... 11

2.5.1 Fitur-Fitur Atmega 2560 ... 12

2.5.2 Arduino Mega 2560 ... 13

2.5.3 Arduino IDE (Integrated Development Environment) ... 14

(4)

2.7 Komunikasi I2C ... 17

BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI 3.1 Perancangan Lapangan... 20

3.2 Perancangan Sistem ... 21

3.2.1 Algoritma Robot ... 21

3.2.1.1 Sensor Ultrasonik ... 29

3.2.1.2 Magnetometer ... 31

3.2.1.3 Sensor Inframerah ... 33

3.2.1.4 Gabungan Fungsi Sensor ... 34

3.2.2 Perancangan Fisik ... 38

3.2.2.1 Perancangan Mekanik robot ... 39

3.2.2.2 Perancangan Elektronika Robot ... 45

BAB 4 DATA PENGAMATAN DAN ANALISA 4.1 Pengujian Nilai Sensor Inframerah Terhadap Warna ... 54

4.2 Pengujian Berat Beban pada Lengan Robot ... 54

4.3 Pengujian Penelusuran Jalur ... 55

4.4 Pengujian 1 Objek Silinder sampah (Berwarna Biru) ... 56

4.5 Pengujian 1 Objek Silinder sampah (Berwarna Hijau) ... 57

4.6 Pengujian 1 Objek Silinder sampah (Berwarna Kuning) ... 58

4.7 Pengujian 1 Objek Sampah Kapas ... 59

4.8 Pengujian 3 Objek Silinder Sampah dan 1 Objek Sampah Kapas ... 59

4.9 Pengujian 1 Objek Halangan Besar (Berwarna Hijau) ... 60

4.10 Pengujian 1 Objek Halangan Besar (Berwarna Kuning) ... 62

4.11 Pengujian 1 Objek Halangan Kecil (Berwarna Hitam) ... 62

4.12 Pengujian 3 Objek Halangan ... 63

4.13 Pengujian 2 Objek Halangan dan 2 Objek Silinder sampah ... 64

4.14 Pengujian 3 Objek Halangan, 3 Objek Silinder sampah, 1 Objek Sampah Kapas ... 65

4.15 Pengujian Sampah Dengan Spesifikasi Berbeda dari Batasan Masalah ... 67

(5)

v BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan ... 71 5.2 Saran ... 72

DAFTAR PUSTAKA ... 73

LAMPIRAN A PIN MAPPING DAN SKEMATIK LAMPIRAN B REALISASI

LAMPIRAN C LISTING PROGRAM LAMPIRAN D DATASHEET

(6)

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Contoh-contoh bentuk fotodioda ... 6

Gambar 2.2 Rangkaian sensor inframerah falling edge ... 7

Gambar 2.3 Rangkaian sensor inframerah rising edge ... 7

Gambar 2.4 Sensor ultrasonik HC-SR04 ... 8

Gambar 2.5 Motor DC sederhana ... 9

Gambar 2.6 Aturan tangan kanan... 10

Gambar 2.7 Aturan tangan kiri... 10

Gambar 2.8 Skema cara kerja komutator ... 10

Gambar 2.9 IC ATMega2560 produk ATMEL ... 12

Gambar 2.10 Board Arduino Mega 2560 ... 13

Gambar 2.11 Tampilan halaman pemrograman Arduino IDE ... 14

Gambar 2.12 Magnetometer HMC5883L ... 16

Gambar 2.13 Konfigurasi sistem I2C ... 18

Gambar 2.14 Kondisi sinyal start dan stop pada I2C ... 18

Gambar 2.15 Sinyal ACK dan NACK ... 19

Gambar 2.16 Transfer bit pada I2C Bus ... 19

Gambar 3.1 Perancangan lapangan robot... 20

Gambar 3.2 Jalur jalan robot ... 21

Gambar 3.3 Toleransi nilai ultrasonik tiap jalur ... 22

Gambar 3.4 Robot bergerak di jalur 3 ... 23

Gambar 3.5 Robot mengalami kesalahan jalur ... 23

Gambar 3.6 Error pada robot jika keluar jalur ... 24

Gambar 3.7 Robot kembali ke jalur awal... 25

Gambar 3.8 Cakupan deteksi sensor ultrasonik di depan robot ... 25

Gambar 3.9 Algoritma pengambilan sampah oleh robot ... 26

Gambar 3.10 Gerakan robot saat mendeteksi sampah kapas ... 27

Gambar 3.11 Diagram alir cara kerja robot ... 28

Gambar 3.12 Peletakan sensor ultrasonik pada robot ... 29

Gambar 3.13 Diagram alir sensor ultrasonik 1 dan ultrasonik 2... 30

(7)

vii

Gambar 3.15 Sudut yang dihasilkan magnetometer pada posisi START ... 32

Gambar 3.16 Diagram alir koreksi arah magnetometer ... 32

Gambar 3.17 Arah gerak robot ke kanan dalam menghindari halangan ... 33

Gambar 3.18 Arah gerak robot ke kiri dalam menghindari halangan ... 33

Gambar 3.19 Sensor inframerah bagian depan ... 34

Gambar 3.20 Sensor ultrasonik dan inframerah bagian depan ... 35

Gambar 3.21 Robot berjalan sesuai jalur ... 37

Gambar 3.22 Robot keluar jalur lebih besar dari 15 cm ... 38

Gambar 3.23 Algoritma robot untuk kembali ke jalurnya ... 38

Gambar 3.24 Tampak depan robot ... 39

Gambar 3.25 Tampak kanan robot ... 41

Gambar 3.26 Tampak kiri robot ... 41

Gambar 3.27 Tampak bawah robot ... 42

Gambar 3.28 Pengaturan tinggi sensor ultrasonik ... 43

Gambar 3.29 Perancangan jarak sensor ultrasonik depan ... 44

Gambar 3.30 Skematik sensor inframerah ... 46

Gambar 3.31 Rangkaian sensor inframerah ... 46

Gambar 3.32 Koneksi I/O arduino ke servo, sensor ultrasonik, dan servo gripper48 Gambar 3.33 Koneksi I/O arduino pengendali motor DC dan vacuum cleaner .... 48

Gambar 3.34 Blok diagram Robot Pembersih Sampah ... 49

Gambar 4.1 Referensi koordinat letak benda dalam lapangan ... 50

Gambar 4.2 Ilustrasi pada percobaan di lapangan saat terdapat benda ... 52

Gambar 4.3 Sudut ukur inframerah penyebab kegagalan ... 58

(8)

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 4.1 Deskripsi letak benda pada data percobaan ... 51

Tabel 4.2 Contoh Tabel data percobaan untuk Gambar 4.2 ... 53

Tabel 4.3 Nilai sensor inframerah dalam ADV 10 bit ... 54

Tabel 4.4 Pengujian Berat Beban Pada Lengan Robot ... 55

Tabel 4.5 Pengujian tanpa ada benda di lapangan ... 55

Tabel 4.6 Pengujian terdapat silinder sampah biru ... 56

Tabel 4.7 Pengujian terdapat silinder sampah hijau... 57

Tabel 4.8 Pengujian terdapat silinder sampah kuning ... 58

Tabel 4.9 Pengujian terdapat sampah kapas ... 59

Tabel 4.10 Pengujian dengan tiga silinder sampah dan kapas ... 59

Tabel 4.11 Pengujian dengan satu penghalang besar hijau ... 60

Tabel 4.12 Pengujian dengan satu penghalang besar kuning ... 62

Tabel 4.13 Jarak Pengujian dengan satu penghalang kecil hitam ... 62

Tabel 4.14 Pengujian dengan 3 penghalang ... 63

Tabel 4.15 Pengujian dengan 2 penghalang dan 2 silinder sampah ... 64

Tabel 4.16 Pengujian dengan seluruh objek utama ... 65

Tabel 4.17 Jarak Pengujian dengan silinder sampah tinggi 10 cm ... 67

Tabel 4.18 Pengujian dengan silinder sampah tinggi 8 cm ... 67

Tabel 4.19 Pengujian dengan sampah kertas ... 68

(9)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB 1 PENDAHULUAN

Vs 1.1 Latar Belakang

Sampah terbentuk dan ada, karena kegiatan manusia. Sampah sendiri bisa banyak menimbulkan berbagai masalah dan kerugian bagi manusia. Kebanyakan dari manusia masih banyak yang belum sadar akan pentingnya menjaga kebersihan lingkungan. Padahal dari lingkungan yang kotor, akan banyak sekali bakteri penyakit yang dapat menular ke tubuh manusia. Sampah juga dijadikan hunian bagi berbagai hewan pembawa penyakit, contohnya kecoa, tikus, dan lain-lain. Sampah dalam suatu ruangan, biasanya lebih memiliki efek buruk untuk manusia, dibanding di luar ruangan, karena sirkulasi udara terbatas pada suatu ruangan.

Sebenarnya sudah banyak perusahaan di bidang elektronik yang membuat robot pembersih ruangan. Namun kebanyakan, robot hanya menyapu, mengepel, ataupun menyedot debu yang ada. Untuk sampah-sampah yang relatif berukuran besar seperti kaleng minuman, tidak dapat dibersihkan dengan robot-robot pembersih sampah biasa. Karena itu dibutuhkan robot autonomous yang dapat bekerja pada suatu ruangan, dengan disertai algoritma jalan yang dapat menelusuri bagian ruangan yang ingin dibersihkan. Tujuan paling utama robot pembersih adalah dapat membersihkan benda yang dianggap sampah.

Target tugas akhir ini adalah membersihkan benda yang diasumsikan sampah yang ada pada ruangan.

1.2 Identifikasi Masalah

Sistem pembersih sampah yang dapat mengambil sampah silinder, serta dapat menghisap sampah kapas.

(10)

1.3 Rumusan Masalah

Bagaimana merancang robot pembersih lantai dengan fasilitas tangan pengambil sampah dan penghisap sampah ?

1.4 Tujuan

Merancang dan merealisasikan robot pembersih lantai dengan fasilitas tangan

pengambil sampah dan penghisap sampah.

1.5 Pembatasan Masalah

1. Objek utama yang ditangkap dengan tangan pengambil sampah adalah sampah berbentuk silinder dengan ukuran diameter 5 cm, tinggi 13 cm. Namun dalam percobaan, akan disajikan data pengamatan pengambilan sampah yang memiliki ukuran/warna berbeda dengan objek utama.

2. Warna sampah atau halangan tidak berwarna transparan

3. Objek utama yang dihisap adalah kapas dengan panjang 5 cm dan lebar 1 cm. Namun dalam percobaan akan disajikan data pengamatan penghisapan sampah yang memiliki bahan berbeda ( bukan kapas ), namun ukurannya sama.

4. Berat beban / sampah maksimal 1 kg (dari datasheet dan masa lengan robot diabaikan)

5. Ruangan yang dipakai sebagai tempat robot membersihkan sampah memiliki ukuran 300 cm x 250 cm

6. Intensitas cahaya pada ruangan berkisar 250-800 lux

7. Lantai pada ruangan berwarna hitam,2 sisi dinding berwarna putih, 2 lainnya berwarna transparan / hitam

8. Halangan berbentuk silinder dengan ukuran diameter 11 cm dan tinggi 30 cm (halangan berukuran lebih besar dari sampah) berwarna hijau dan kuning. Halangan ini disebut halangan besar

(11)

Universitas Kristen Maranatha 9. Halangan yang berukuran sama dengan sampah berwarna hitam. Halangan

ini disebut halangan kecil

10. Sampah kaleng sejajar vertikal minimal berjarak 20 cm

11. Sampah minimal berjarak 12 cm dari halangan, kecuali halangan hitam minimal 5 cm

1.6 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan laporan Tugas Akhir ini disusun menjadi beberapa bab sebagai berikut:

BAB 1 : PENDAHULUAN

Dalam bab ini dibahas mengenai permasalahan yang melatarbelakangi penulisan laporan tugas akhir ini, selain itu juga terdapat identifikasi, rumusan, tujuan, dan pembatasan masalah.

BAB 2 : DASAR TEORI

Pada bab ini akan dibahas mengenai teori-teori penunjang mengenai sensor inframerah, sensor ultrasonik HC-SR04, mikrokontroler ATMega2560, Motor DC, Motor Servo, Komunikasi I2C, dan Magnetometer HCM5883L

BAB 3 : PERANCANGAN DAN REALISASI

Pembahasan materi pada bab ini meliputi perancangan keseluruhan sistem dan realisasi hardware, serta perhitungan nilai-nilai komponen elektronik yang dipakai.

BAB 4 : DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS

Dalam bab ini akan dijelaskan data pengamatan penghisapan/ pengambilan sampah, penghindaran halangan oleh robot,

(12)

pendeteksian halangan oleh robot dan faktor-faktor yang mempengaruhi keberhasilan robot.

BAB 5 : KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini akan diuraikan kesimpulan mengenai apa yang telah dibahas pada bab-bab sebelumnya dan saran yang dapat dikembangkan mengenai pembahasan sebelumnya.

(13)

71 Universitas Kristen Maranatha

BAB 5

KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini merupakan bab penutup yang berisi kesimpulan dari hasil penelitian dan analisis dari Tugas Akhir ini serta saran bagi pengembangan robot pembersih lantai dengan fasilitas tangan pengambil sampah dan penghisap sampah

5.1 Kesimpulan

1. Tingkat keberhasilan robot dalam menyelesaikan misinya tergantung dari banyaknya benda yang ada di lapangan. Hal ini dibuktikan dengan makin sedikit benda di lapangan, jalur pada robot juga memiliki tingkat keberhasilan melakukan misi makin tinggi. Hasilnya sebagai berikut :

 Pada saat lantai kosong (tidak terdapat benda), keberhasilan misi 100 persen dalam misi menelusuri jalur. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali

 Pada saat terdapat satu objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 81,25 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 32 kali. Misi terdiri dari membersihkan sampah dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat empat objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 60 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari membersihkan sampah dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat satu objek halangan pada lantai tingkat keberhasilan misi 66,67 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 24 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat tiga objek halangan pada lantai tingkat keberhasilan misi 37,5 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat tiga objek halangan dan empat objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 0 persen. Pengujian dilakukan

(14)

sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan, membersihkan sampah, dan menelusuri jalur.

2. Karena penghalang dapat mengubah posisi dan arah robot, maka kemungkinan kegagalan pada saat terdapat halangan saja lebih tinggi dibandingkan dengan terdapat silinder sampah saja

3. Robot tidak dapat membersihkan sebagian sampah objek utama pada saat lapangan dipenuhi dengan sampah objek utama dan halangan.

5.2Saran

1. Perancangan robot lebih baik menggunakan sensor yang dapat memetakan lingkungan. Contoh : laser scanner.

2. Dapat ditambahkan pel/sapu pada sisi belakang robot agar dapat membersihkan debu

(15)

64 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

1. Adafruit.2014. Adafruit HMC5883L Breakout - Triple-Axis Magnetometer /

Compass Sensor.

(https://learn.adafruit.com/adafruit-hmc5883l-breakout-triple-axis-magnetometer-compass-sensor/wiring-and-test, diakses 10 November 2014) 2. Air, Mata.2014.Komutator.

(http://7mataair.blogspot.com/2014/01/komutator.html, diakses pada 5 November 2014)

3. Anung, Maz.2013.Pengetahuan Dasar Komunikasi I2C.

(http://mazanung.blogspot.com/2012/12/pengetahuan-dasar-komunikasi-i2c.html, , diakses 10 November 2014)

4. Arduino. Arduino Mega 2560.

(http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560, diakses 3 November 2014 )

5. ATMEL. 8-bit AVR Microcontroler with 16 Kbytes In-System Programmable

Flash-ATMega16L. [pdf].

(www.atmel.com/Images/doc2466.pdf. diakses 3 November 2014)‎ 6. Cytron Technologies. Ultrasonic Ranging Module HC - SR04.

(https://docs.google.com/document/d/1Y-yZnNhMYy7rwhAgyL_pfa39RsB-x2qR4vP8saG73rE/edit, diakses tanggal 22 September 2014)

7. Darmawan, Aan.2011.Sensor InfraRed + Arduino.

(http://valfa.blogspot.com/2011/02/sensor-infrared-arduino.html, diakses 2 November 2014)

8. Elektronika Dasar.2012.Prinsip Kerja Motor DC

(http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/prinsip-kerja-motor-dc/, diakses pada 25 September 2014)

(16)

9. Fransiska, Maria.2013. Perancangan Dan Realisasi Lengan Robot Tiga

Derajat Kebebasan Menggunakan Sensor Akselerometer Adxl345 Dan Arduino.

10. Flakas.2012.Modified Arduino Ping))) example to work with 4-Pin HC-SR04

Ultrasonic Sensor Distance Measuring Module.

(https://gist.github.com/flakas/3294829, diakses pada 25 September 2014) 11. Gede, I Gusti Agung.2013.Motor DC.

(http://blogs.itb.ac.id/el2244k0112211083igustiagunggede/2013/04/29/4/, diakses 6 November 2014)

12. Honeywell.2013. 3-Axis Digital Compass IC HMC5883L.[pdf]

(http://www.honeywell.com/sites/servlet/com.merx.npoint.servlets.Document Servlet?docid=DCB000D72-C325-A8BE-588A-322B3EC915DE., diakses 10 November 2014

13. Sejati, Purnomo.2011. Mengenal Komunikasi I2C(Inter Integrated Circuit). (http://purnomosejati.wordpress.com/2011/08/25/mengenal-komunikasi-i2cinter-integrated-circuit/, diakses 10 November 2014)

14. Sidik, Yohan.2012.Pengamatan Karakteristik Fotodioda.

(http://www.slideshare.net/YohanSidik/pengamatan-karakteristik-fotodioda, diakses 2 November 2014)

15. Wikipedia.Inframerah.

(17)

(1)

pendeteksian halangan oleh robot dan faktor-faktor yang mempengaruhi keberhasilan robot.

BAB 5 : KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini akan diuraikan kesimpulan mengenai apa yang telah dibahas pada bab-bab sebelumnya dan saran yang dapat dikembangkan mengenai pembahasan sebelumnya.

(2)

5.1 Kesimpulan

 Pada saat lantai kosong (tidak terdapat benda), keberhasilan misi 100 persen dalam misi menelusuri jalur. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali

 Pada saat terdapat satu objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 81,25 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 32 kali. Misi terdiri dari membersihkan sampah dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat empat objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 60 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari membersihkan sampah dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat satu objek halangan pada lantai tingkat keberhasilan misi 66,67 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 24 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat tiga objek halangan pada lantai tingkat keberhasilan misi 37,5 persen. Pengujian dilakukan sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan dan menelusuri jalur.

 Pada saat terdapat tiga objek halangan dan empat objek sampah pada lantai tingkat keberhasilan misi 0 persen. Pengujian dilakukan

(3)

sebanyak 8 kali. Misi terdiri dari menghindari halangan, membersihkan sampah, dan menelusuri jalur.

2. Karena penghalang dapat mengubah posisi dan arah robot, maka kemungkinan kegagalan pada saat terdapat halangan saja lebih tinggi dibandingkan dengan terdapat silinder sampah saja

3. Robot tidak dapat membersihkan sebagian sampah objek utama pada saat lapangan dipenuhi dengan sampah objek utama dan halangan.

5.2Saran

1. Perancangan robot lebih baik menggunakan sensor yang dapat memetakan lingkungan. Contoh : laser scanner.

2. Dapat ditambahkan pel/sapu pada sisi belakang robot agar dapat membersihkan debu

(4)

1. Adafruit.2014. Adafruit HMC5883L Breakout - Triple-Axis Magnetometer / Compass Sensor.

(https://learn.adafruit.com/adafruit-hmc5883l-breakout-triple-axis-magnetometer-compass-sensor/wiring-and-test, diakses 10 November 2014) 2. Air, Mata.2014.Komutator.

(http://7mataair.blogspot.com/2014/01/komutator.html, diakses pada 5 November 2014)

3. Anung, Maz.2013.Pengetahuan Dasar Komunikasi I2C.

(http://mazanung.blogspot.com/2012/12/pengetahuan-dasar-komunikasi-i2c.html, , diakses 10 November 2014)

4. Arduino. Arduino Mega 2560.

(http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560, diakses 3 November 2014 )

5. ATMEL. 8-bit AVR Microcontroler with 16 Kbytes In-System Programmable Flash-ATMega16L. [pdf].

(www.atmel.com/Images/doc2466.pdf. diakses 3 November 2014)‎ 6. Cytron Technologies. Ultrasonic Ranging Module HC - SR04.

(https://docs.google.com/document/d/1Y-yZnNhMYy7rwhAgyL_pfa39RsB-x2qR4vP8saG73rE/edit, diakses tanggal 22 September 2014)

7. Darmawan, Aan.2011.Sensor InfraRed + Arduino.

(http://valfa.blogspot.com/2011/02/sensor-infrared-arduino.html, diakses 2 November 2014)

8. Elektronika Dasar.2012.Prinsip Kerja Motor DC

(http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/prinsip-kerja-motor-dc/, diakses pada 25 September 2014)

(5)

9. Fransiska, Maria.2013. Perancangan Dan Realisasi Lengan Robot Tiga Derajat Kebebasan Menggunakan Sensor Akselerometer Adxl345 Dan Arduino.

10. Flakas.2012.Modified Arduino Ping))) example to work with 4-Pin HC-SR04 Ultrasonic Sensor Distance Measuring Module.

(https://gist.github.com/flakas/3294829, diakses pada 25 September 2014) 11. Gede, I Gusti Agung.2013.Motor DC.

(http://blogs.itb.ac.id/el2244k0112211083igustiagunggede/2013/04/29/4/, diakses 6 November 2014)

12. Honeywell.2013. 3-Axis Digital Compass IC HMC5883L.[pdf]

(http://www.honeywell.com/sites/servlet/com.merx.npoint.servlets.Document Servlet?docid=DCB000D72-C325-A8BE-588A-322B3EC915DE., diakses 10 November 2014

14. Sidik, Yohan.2012.Pengamatan Karakteristik Fotodioda.

(http://www.slideshare.net/YohanSidik/pengamatan-karakteristik-fotodioda, diakses 2 November 2014)

15. Wikipedia.Inframerah.

(6)

Realisasi Robot Pembersih Lantai Dengan Fasilitas Tangan Pengambil Sampah dan Penghisap Sampah.