RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS

MIKROKONTROLER

Skripsi

diajukan untuk memenuhi sebagian dari syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Sains Departemen Pendidikan Fisika Program Studi Fisika

Oleh Edy Junaidi

1005284

PROGRAM STUDI FISIKA DEPARTEMEN PENDIDIKAN FISIKA

FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

RANCANG BANGUN

SCANNER

3D

MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK

DENGAN TAMPILAN

REALTIME

BERBASIS MIKROKONTROLER

Oleh Edy Junaidi

Sebuah skripsi yang diajukan untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Sains Departemen Pendidikan Fisika FPMIPA UPI

© Edy Junaidi

Universitas Pendidikan Indonesia Mei 2015

Hak Cipta dilindungi undang-undang.

Skripsi ini tidak boleh diperbanyak seluruhnya atau sebagian, dengan dicetak ulang, difotokopi, atau cara lainnya tanpa izin dari penulis.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah puji dan syukur kehadiran Allah SWT, yang senantiasa melimpahkan rahmat dan karunia-Nya kepada saya, serta shalawat serta salam yang selalu tercurahkan kepada Rasullullah junjungan alam Nabi besar Muhammad SAW, beserta keluarga, sahabat dan umatnya sehingga saya dapat menyelesaikan penulisan skripsi dengan judul “Rancang Bangun Scanner 3D Menggunakan Sensor Ultrasonik dengan Tampilan Realtime Berbasis Mikrokontroler” sebagai salah satu syarat kelulusan didalam menyelesaikan studi Program Strata Satu (S1) Departemen Pendidikan Fisika Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Pendidikan Indonesia.

Penulis menyadari bahwa skripsi ini tidak akan lepas dari segala kekurangan. Oleh karena itu, penulis menanti setiap kritik dan saran yang membangun agar skripsi ini mengalami perbaikan. Akhir kata, penulis berharap semoga skripsi ini dapat memberikan manfaat bagi mahasiswa yang sedang menyusun skripsi serta untuk kemajuan ilmu pengetahuan.

Bandung, Mei 2015

Edy Junaidi NIM. 1005284

LEMBAR PERNYATAAN

Dengan ini saya menyatakan bahwa skripsi dengan judul “Rancang Bangun Scanner 3D Menggunakan Sensor Ultrasonik dengan Tampilan Realtime Berbasis Mikrokontroler” ini beserta seluruh isinya adalah benar-benar karya saya sendiri dan saya tidak melakukan penjiplakan atau pengutipan dengan cara-cara yang tidak sesuai dengan etika keilmuan yang berlaku dalam masyarakat keilmuan. Atas pernyataan ini, saya siap menanggung resiko/sanksi yang dijatuhkan kepada saya apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini atau ada klaim dari pihak lain atas keaslian karya saya ini.

Bandung, Mei 2015 Yang membuat pernyataan,

Edy Junaidi NIM. 1005284

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Rancang Bangun Scanner 3D Menggunakan Sensor Ultrasonik dengan Tampilan Realtime Berbasis Mikrokontroler

Nama : Edy Junaidi

NIM : 1005284

Program Studi : Fisika

Pembimbing : Drs. Waslaluddin, M.T

Dr. Lilik Hasanah, M.Si.

ABSTRAK

Scanner 3D adalah sebuah sistem untuk membuat model 3D dari suatu bidang atau benda. Scanner 3D terdiri dari dua jenis, yaitu scanner yang menggunakan laser dan scanner yang menggunakan sensor ultrasonik. Scanner 3D yang menggunakan laser memiliki kelemahan yaitu membutuhkan banyak biaya karena sistem scanner ini juga menggunakan kamera, serta pengolahan data hasil scan yang masih cukup rumit. Oleh karena itu, pada penelitian ini peneliti membuat sistem scanner 3D yang tidak membutuhkan banyak biaya, pengolahan data yang tidak rumit dan hasil pemindaian dengan akurasi tinggi. Scanner 3D yang dibuat adalah menggunakan sebuah sensor ultrasonik dan dua buah motor stepper serta akan menampilkan hasil scan dari benda secara realtime. Semua sistem scanner 3D pada penelitian ini dikontrol secara otomatis menggunakan mikrokontroler. Setelah dilakukan pengujian pemindaian pada lima botol, diperoleh lima model botol dengan akurasi botol 1 96,50 %, botol 2 87,28 %, botol 3 59,54 %, botol 4 78,88 %, dan botol 5 92,77 %. Berdasarkan akurasi model hasil pemindaian, sistem scanner pada penelitian ini hanya untuk memindai benda silinder yang tidak terdapat banyak lekukan.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu ABSTRACT

3D scanner is a system to create a 3D model of a field or object. 3D scanners are consists of two types, namely scanner that uses laser and scanner that uses ultrasonic sensors. 3D scanners that use laser has the disadvantage of requiring a lot of costs because the scanner system also uses a camera, and the scanned data processing is still quite complicated. Therefore, in this study, researcher created a 3D scanner system that does not require a lot of costs, simple data processing and high accuracy of results of scanning. 3D scanner is made using an ultrasonic sensor and two stepper motors and will display the results of the scan of objects in realtime visualization. All 3D scanner system in this study is controlled automatically using a microcontroller. After testing scan on five bottles, obtained five models of bottles with an accuracy 96.50% of bottle 1, 87.28% of bottle 2, 59.54% of bottle 2, 78.88% of bottles 4, and 92.77% of bottles 5. Based on the accuracy of models, the scanner system in this research only to scan the cylindrical objects are not there a lot of curves.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN

KATA PENGANTAR ... Error! Bookmark not defined.

LEMBAR PERNYATAAN ... Error! Bookmark not defined.

UCAPAN TERIMAKASIH ... Error! Bookmark not defined.

ABSTRAK ... Error! Bookmark not defined.

DAFTAR ISI ... vii

DAFTAR GAMBAR ... ix

DAFTAR TABEL ... x

DAFTAR LAMPIRAN ... xi BAB I PENDAHULUAN ... Error! Bookmark not defined.

A. Latar Belakang ... Error! Bookmark not defined.

B. Rumusan Masalah ... Error! Bookmark not defined.

C. Batasan Masalah... Error! Bookmark not defined.

D. Tujuan ... Error! Bookmark not defined.

E. Sistematika Penulisan ... Error! Bookmark not defined.

F. Manfaat Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

BAB II SCANNER 3D, SENSOR ULTRASONIK DAN TAMPILAN REALTIME ... Error! Bookmark not defined.

A. Scanner 3D ... Error! Bookmark not defined.

B. Arduino Uno ... Error! Bookmark not defined.

C. Sensor Ultrasonik ... Error! Bookmark not defined.

D. Motor Stepper ... Error! Bookmark not defined.

BAB III METODOLOGI PENELITIAN ... Error! Bookmark not defined.

A. Waktu dan Tempat Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

B. Metode Penelitian... Error! Bookmark not defined.

1. Sistem Mekanik ... Error! Bookmark not defined.

2. Sistem Digital ... Error! Bookmark not defined.

a. Bahasa Pemrograman Arduino IDE . Error! Bookmark not defined.

b. Bahasa Pemrograman Matlab ... Error! Bookmark not defined.

3. Teknik Pemindaian dan Pengambilan Data ... Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

A. Sistem Mekanik ... Error! Bookmark not defined.

B. Sistem Digital ... Error! Bookmark not defined.

C. Hasil Pemindaian ... Error! Bookmark not defined.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... Error! Bookmark not defined.

A. Kesimpulan ... Error! Bookmark not defined.

B. Saran ... Error! Bookmark not defined.

DAFTAR PUSTAKA ... Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Koordinat silinder dari bidang sembarang.Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.2 Papan Arduino. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.3 Tampilan perangkat lunak Arduino IDE.Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.4 Sensor HC-SR04. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.5 Cara kerja sensor ultrasonik. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.6 Motor Stepper. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.7. Motor Stepper unipolar (atas) dan bipolar (bawah). ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.1 Cara mendapatkan jari-jari benda. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.2 Sistem mekanik scanner 3D. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.3 Rangkaian sistem mekanik scanner 3D.Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.4 Skema sistem scanner 3D dengan tampilan realtime. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.5 Diagram alir pemrograman Arduino. . Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.6 Program inisiasi Arduino. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.7 Program setup Arduino. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.8. Program loop Arduino. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.9 Program dari fungsi ultrasonik. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.10 Diagram alir pemrograman Matlab. . Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.11 Program inisiasi Matlab. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.12 Program pengulangan Matlab. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.13 Kerucut tegak terpancung... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3.14 Program Matlab untuk menghitung volume model... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4.1 Botol yang dipindai, dari kiri kekanan, botol 1 s.d. botol 5. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4.2 Model botol 1, (a) plot 3D dengan plot3, (b) plot 3D dengan surf, (c) tampak samping, (d) tampak atas, (e) tampak bawah.Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Gambar 4.3 Model botol 2, (a) plot 3D dengan plot3, (b) plot 3D dengan surf, (c) tampak samping, (d) tampak atas, (e) tampak bawah.Error! Bookmark not defined.

Gambar 4.4 Model botol 3, (a) plot 3D dengan plot3, (b) plot 3D dengan surf, (c) tampak samping, (d) tampak atas, (e) tampak bawah.Error! Bookmark not defined.

Gambar 4.5 Model botol 4, (a) plot 3D dengan plot3, (b) plot 3D dengan surf, (c) tampak samping, (d) tampak atas, (e) tampak bawah.Error! Bookmark not defined.

Gambar 4.6 Model botol 5, (a) plot 3D dengan plot3, (b) plot 3D dengan surf, (c) tampak samping, (d) tampak atas, (e) tampak bawah.Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Teknik-teknik pemindaian ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4.1 Besar jari-jari model, volume benda, volume model, dan akurasi model. ... Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1: Program Arduino ... Error! Bookmark not defined.

Lampiran 2: Program Matlab ... Error! Bookmark not defined.

Lampiran 3: Model Botol Hasil Scan... Error! Bookmark not defined.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Sensor ultrasonik adalah sensor yang memanfaatkan prinsip gelombang ultrasonik. Gelombang ultrasonik merupakan gelombang akustik yang memiliki frekuensi mulai 20 kHz hingga sekitar 20 MHz (Arief, 2011). Sensor ultrasonik biasanya digunakan untuk mengukur jarak suatu benda yang berada di hadapan sensor tersebut. Adapun beberapa aplikasi dari sensor tersebut adalah sebagai pengukur level ketinggian dan volume air (Arief, 2011; Saleh, dkk. 2013), detektor jarak (Prawiroredjo & Asteria, 2008), pengukur tinggi badan (Salam & Yohannes, 2011), otomatisasi keran dispenser (Danel & Wildian, 2012), sistem navigasi mobile robot (Nurmaini & Zarkasih, 2009), dan 3D scanner (Fenster, dkk. 2013; Nelson, 2006).

Pada penelitian ini, sensor ultrasonik akan dimanfaatkan sebagai bagian dari sistem scanner tiga dimensi. Dari jenis sensor yang digunakan, scanner 3D ada dua macam yaitu scanner dengan menggunakan laser (Tornslev, 2005) dan yang menggunakan gelombang ultrasonik (Fenster, dkk. 2013; Nelson, 2006). Scanner laser biasanya digunakan untuk memindai patung dan benda-benda lain serta digunakan untuk memindai manusia untuk membuat karakter animasi. Sedangkan Scanner ultrasonik sering digunakan dalam bidang medis seperti ultrasonography (USG) (Fenster, dkk. 2013; Nelson, 2006) dan untuk mendeteksi dasar laut seperti sistem Sound Navigation And Ranging (SONAR).

Pada penelitian pembuatan scanner 3D menggunakan laser yang dilakukan (Tornslev, 2005) benda dipindai tidak hanya menggunakan laser, tetapi juga menggunakan kamera sehingga akan menambah biaya. Selain itu pengolahan data hasil scan juga cukup rumit. Sedangkan pada scanner 3D menggunakan ultrasonik masih menggunakan banyak sensor yaitu empat buah sensor.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Dengan adanya kelemahan-kelemahan dari sistem scanner 3D yang telah dibuat, pada penelitian ini peneliti akan membuat sebuah sistem scanner 3D yang

3

tidak membutuhkan banyak biaya, pengolahan data yang tidak rumit, dan hasil scan yang ditampilkan secara realtime. Peneliti akan membuat scanner 3D menggunakan sensor ultrasonik dengan judul “Rancang Bangun Scanner 3D Menggunakan Sensor Ultrasonik dengan Tampilan Realtime Berbasis Mikrokontroler”.

B. Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada penelitian ini yaitu bagaimana cara membangun scanner 3D dan bagaimana akurasi scanner 3D yang menggunakan sensor ultrasonik dalam memindai objek.

C. Batasan Masalah

Batasan masalah pada penelitian ini yaitu benda yang dipindai hanya benda berbentuk silinder dengan tinggi maksimal 40 cm dan diameter 6 cm.

D. Tujuan

Tujuan yang ingin dicapai pada penelitian ini adalah dapat membangun scanner 3D yang menggunakan sensor ultrasonik dengan tampilan realtime.

E. Sistematika Penulisan BAB 1 PENDAHULUAN

Bab I menjelaskan mengenai latar belakang melakukan penelitian, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan, sistematika penulisan dan manfaat penelitian yang dilakukan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab II menjelaskan mengenai konsep dasar dari scanner 3D dan konsep dasar komponen-komponen yang digunakan dalam penelitian.

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

Bab III menjelaskan mengenai waktu dan tempat penelitian, serta metode yang dilakukan pada proses penelitian.

4

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab IV menjelaskan hasil dari eksperimen serta analisis terhadap hasil eksperimen tersebut.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab V Menjelaskan kesimpulan yang didapatkan dari hasil penelitian dan saran yang diharapkan dapat digunakan untuk pengembangan selanjutnya.

F. Manfaat Penelitian

Dengan adanya penelitian ini diharapkan bisa membantu peneliti dimasa yang akan datang untuk membuat suatu sistem mekanik, program mikrokontroler untuk mengontrol motor stepper dan sensor ultrasonik, dan program untuk membuat tampilan realtime.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

A. Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian ini dilakukan di workshop dan laboratorium instrumentasi Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam (FPMIPA) selama dua bulan terhitung dari 1 Maret sampai dengan 30 April 2015.

B. Metode Penelitian

Pada penelitian ini sistem scanner tiga dimensi dibuat untuk mendapatkan koordinat-koordinat silinder dari benda lalu menampilkanya dalam bentuk model 3D secara realtime. Ketiga koordinat silinder benda diperoleh dengan cara yang berbeda-beda. Sensor ultrasonik pada penelitian ini digunakan untuk mendapatkan jari-jari (r) dari suatu benda. Caranya adalah dengan mengukur jarak antara sensor dan titik pusat benda menggunakan mistar lalu dikurangi dengan jarak antara sensor dan permukaan benda yang diperoleh dari hasil pemindaian sensor tersebut. Cara mendapatkan jari-jari benda dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Cara mendapatkan jari-jari benda.

Dari Gambar 3.1, rumus untuk mendapatkan jari-jari benda yaitu sebagai berikut:

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

13

Koordinat sudut ( ) dari bidang yang dipindai diperoleh dari rotasi benda menggunakan motor stepper 1. Koordinat z dari benda diperoleh dari pergerakan naik dari sensor menggunakan motor stepper 2. Pada penelitian ini motor stepper yang digunakan memiliki spesifikasi dengan maksimal 200 step dalam satu kali rotasi atau 1,8o untuk setiap step. Akan tetapi banyaknya step dalam sekali rotasi dapat diatur sesuai keinginan menggunakan program. Untuk motor stepper yang menggerakan sensor ultrasonik, pergerakan motor stepper diatur menjadi 20 step setiap kali bergerak. Dan setelah dilakukan pengukuran menggunakan mistar, 20 step dari motor stepper tersebut adalah 0,45 cm. Itu artinya sensor akan naik per 0,45 cm.

Setelah koordinat r, , dan z diperoleh, langkah selanjutnya adalah mengubah koordinat tersebut ke koordinat kartesian yaitu x, y, z. Caranya adalah dengan menggunakan rumus trigonometri seperti yang terlihat pada Persamaan 2.1a dan Persamaan 2.1b.

Pembuatan sistem scanner 3D pada penelitian ini terdiri dari tiga tahapan yaitu: pembuatan sistem mekanik, pembuatan sistem digital, dan pengambilan data.

1. Sistem Mekanik

Pada penelitian ini, sistem mekanik dibuat untuk menggerakan sensor dan benda yang akan dipindai secara otomatis. Sistem ini terdiri dari beberapa komponen seperti: papan arduino uno, dua buah motor stepper unipolar, dua buah IC ULN2003A, sensor ultrasonik, kabel penghubung, v-belt, gear, breadboard, plat besi, dan triplek. Satu motor stepper digunakan untuk memutar benda yang akan dipindai, sedangkan motor stepper satunya untuk menggerakan sensor ultrasonik naik dan turun. Untuk memutar benda digunakan sebuah alas dari triplek yang telah dipotong bundar dan dilekatkan pada salah satu motor stepper. Sedangkan untuk menggerakan sensor ultrasonik digunakan v-belt yang dipasangkan pada motor stepper dan sebuah gear. Sensor diletakan pada sebuah dudukan yang di tempelkan pada v-belt, sehingga saat v-belt bergerak, maka sensorpun akan ikut bergerak. Bentuk dari sistem mekanik yang dibuat pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.2.

14

Gambar 3.2 Sistem mekanik scanner 3D.

Seluruh pergerakan dari sistem mekanik dikontrol oleh arduino. Sebelum dapat dikontrol, bagian dari sistem mekanik yang terdiri dari arduino uno, dua motor stepper, IC ULN2003A dan sensor ultrasonik harus dirangkai seperti yang ditunjukan pada Gambar 3.3.

15

16

2. Sistem Digital

Pada penelitian ini sistem digital dibuat untuk beberapa fungsi seperti: menggerakan dua buah motor stepper secara otomatis, menjalankan sensor ultrasonik, mengambil data dari sensor, serta mengolah data dan menampilkannya dalam bentuk gambar tiga dimensi secara realtime. Sistem ini terdiri dari dua buah software yaitu Arduino IDE dan Matlab. Arduino IDE digunakan untuk membuat bahasa pemrograman Arduino untuk mengatur gerakan dua buah motor stepper dan menjalankan sensor ultrasonik. Sedangkan Matlab digunakan untuk membuat bahasa pemrograman untuk mengambil data dari arduino menggunakan serial komunikasi, mengolahnya, dan menampilkannya dalam bentuk gambar tiga dimensi secara realtime. Skema dari sistem scanner 3D pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.4.

Gambar 3.4 Skema sistem scanner 3D dengan tampilan realtime.

Sistem mekanik yang terdiri dari sensor ultrasonik dan motor stepper bekerja sesuai dengan apa yang diprogram pada arduino dan arduino juga mendapatkan data dari hasil pemindaian sensor ultrasonik. Selanjutnya matlab mengambil data secara langsung dan berulang, matlab mengolah data dan menampilkanya dalam bentuk gambar tiga dimensi secara realtime. Pembuatan sistem digital ini terbagi menjadi dua yaitu pembuatan bahasa pemrograman pada Arduino IDE dan Matlab.

17

a. Bahasa Pemrograman Arduino IDE

Program Arduino dibuat untuk mengontrol kerja sensor ultrasonik dan dua buah motor stepper. Bahasa pemrograman pada Arduino IDE ini terdiri dari tiga tahap yaitu inisiasi, setup, dan loop. Diagram alir pemrograman arduino pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.5.

18

Proses inisiasi dibuat untuk menentukan informasi awal pada suatu pemrograman seperti nilai awal, pin yang digunakan dan lain-lain. Coding inisiasi pada pemrograman ini dapat dilihat pada Gambar 3.6. Coding inisiasi ini terdiri dari informasi awal tentang motor stepper yang digunakan, nilai maksimum dan minimum yang bisa dipindai sensor ultrasonik serta nilai a dan b yang akan digunakan pada fungsi loop.

Gambar 3.6 Program inisiasi Arduino.

Fungsi setup akan dipanggil saat program dimulai. Fungsi ini digunakan untuk menginisiasi pin mode, serial begin, dan lain-lain. Pin mode digunakan untuk menentukan suatu pin bertindak sebagai input atau output, sedangkan serial begin digunakan untuk membuka serial port dan mengatur nilai baudrate untuk transmisi data serial. Baudrate khusus untuk komunikasi dengan komputer adalah 9600. Fungsi setup harus dimasukan dalam program sekalipun tidak ada pernyataan untuk dilakukan (Evans, 2007). Fungsi setup pada pemrograman ini dapat dilihat pada Gambar 3.7. Fungsi setupnya terdiri dari serial begin, pengaturan kecepatan motor stepper dan pin mode untuk sensor ultrasonik.

19

Gambar 3.7 Program setup Arduino.

Fungsi loop digunakan untuk melakukan pengulangan, merespon, dan mengontrol papan Arduino. Pada program ini digunakan fungsi while dan for untuk mengatur kerja dua motor stepper dan sensor ultrasonik. Fungsi loop pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.7. Pada program ini dibuat fungsi tambahan yaitu fungsi ultrasonik yang digunakan untuk mengontrol sensor ultrasonik dan mencetak nilai dari a, b, dan jarak hasil pemindaian seperti yang terlihat pada Gambar 3.9. Sebenarnya coding dalam Fungsi ini bisa langsung diletakan pada fungsi for, tetapi agar tidak terlalu berantakan maka dibuatlah fungsi baru tersebut.

20

Gambar 3.9 Program dari fungsi ultrasonik.

b. Bahasa Pemrograman Matlab

Pemrograman pada Matlab dilakukan untuk mengambil dan mengolah data dari arduino dan menampilkannya dalam bentuk gambar tiga dimensi secara realtime. Program pada penelitian ini terdiri dari dua bagian yaitu inisiasi dan pengulangan. Diagram alir pemrograman matlab pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.10. Pada prosess inisiasi dibuat program untuk membuka serial komunikasi antara Matlab dan Arduino serta nilai-nilai dan matrik-matrik yang akan digunakan pada saat proses pengulangan. Program inisiasi pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.11.

21

22

Gambar 3.11 Program inisiasi Matlab.

Program selanjutnya adalah pengulangan. Untuk melakukan proses pengulangan, pada program ini digunakan fungsi while. Proses pengulangan terjadi sebanyak i-kali, tergantung dari benda yang dipindai. Pada saat proses pengulangan, hal pertama yang dilakukan adalah membaca data dari arduino. Setelah data diperoleh, data dibagi menjadi tiga bagian yang akan merepresentasikan nilai dari ketinggian, sudut, dan jari-jari. Setelah data diperoleh data diolah agar bisa diplot secara realtime. Agar bisa diplot, proses pengolahan yang dilakukan pada program ini adalah mengubah data ketinggian, sudut, dan jari-jari yang merupakan bagian dari koordinat polar menjadi koordinat kartesian yaitu x, y, dan z.

Pada penelitian ini, dibuat dua plot berbeda secara bersamaan yaitu plot3 dan surf. Pada plot3, data ditampilkan dalam bentuk garis tiga dimensi. Sedangkan surf, data ditampilkan dalam bentuk bidang tiga dimensi. Untuk melakukan plot3, data x, y, dan z harus dalam bentuk matrik baris dengan panjang yang sama. Sedangkan untuk surf, data x,y, dan z harus dalam bentuk matrik (baris,kolom) dengan ukuran yang sama. Pada saat proses pengulangan berakhir, coding terakhir yang dibuat adalah menutup serial komunikasi. Program pengulangan pada penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.12.

23

Gambar 3.12 Program pengulangan Matlab.

3. Teknik Pemindaian dan Pengambilan Data

Untuk mendapatkan model hasil pemindaian yang bagus, pemindaian harus dilakukan dengan beberapa cara. Hal ini dilakukan karena hasil dari pemindaian masih banyak terdapat noise yang disebabkan ketidakstabilan hasil dari pembacaan sensor ultrasonik. Untuk mengatasi masalah ini, teknik pemindaian dilakukan dengan menggunakan beberapa cara. Teknik pemindaian dapat dilihat pada Tabel 3.1.

24

Tabel 3.1 Teknik-teknik pemindaian Cara Stepper 1

(Step)

Stepper 2

(Step) Plot Keterangan

1 8 20 Pertitik

Data polar dirubah ke kartesian lalu diplot pertitik

dan berkelanjutan

2 4 20 Pertitik

Data polar dirubah ke kartesian lalu diplot pertitik

dan berkelanjutan

3 1 20 Pertitik

Data polar dirubah ke kartesian lalu diplot pertitik

dan berkelanjutan

4 4 20 Pertitik

Data pertama dirubah ke kartesian lalu diplot. Data jari-jari kedua digabungkan

dengan data pertama lalu diambil modusnya, kemudian

dirubah ke kartesian lalu diplot, dan begitu seterusnya

5 1 20 Pertitik

Data pertama dirubah ke kartesian lalu diplot. Data jari-jari kedua digabungkan

dengan data pertama lalu diambil modusnya, kemudian

dirubah ke kartesian lalu diplot, dan begitu seterusnya

6 1 20 Perlingkaran

Scan dilakukan satu lingkaran lalu diambil modus dari jari-jarinya, kemudian dirubah ke

kartesian lalu diplot menjadi satu lingkaran sempurna

25

Setelah model 3D dari benda terbentuk, langkah selanjutnya adalah mencocokan model 3D yang dibentuk dengan bentuk benda yang sebenarnya dalam penelitian ini yaitu botol. Cara untuk mencocoknya adalah dengan mecocokan volume model dengan botol yang sebenarnya. Untuk mengukur volume botol yang sebenarnya cukup dengan mengisi penuh botol tersebut dengan air dan mengukur volume air tersebut dengan gelas ukur. Sedangkan untuk menghitung volume model adalah dengan menggunakan rumus. Model yang diperoleh berbentuk kerucut tegak terpancung, yaitu bentuk yang menyerupai silinder namun berbeda jari-jari dari ketinggian satu dengan ketinggian berikutnya seperti yang terlihat pada Gambar 3.13.

Gambar 3.13 Kerucut tegak terpancung. Sumber: Purcell & Varberg, 1987.

Maka dari itu rumus yang digunakan untuk menghitung volume model adalah rumus volume kerucut tegak terpancung. Rumus dari volume kerucut tegak terpancung adalah sebagai berikut (Purcell & Varberg, 1987):

(3.2)

dimana r adalah jari-jari lingkaran atas, R adalah jari-jari lingkaran bawah, dan h adalah ketinggian kerucut tegak terpancung tersebut. Volume model dihitung dengan menjumlahkan volume model persuku. Hal ini dilakukan dengan program yang dibuat pada matlab seperti yang terlihat pada Gambar 3.14.

26

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Sistem scanner 3D menggunakan sensor ultrasonik dengan tampilan realtime berhasil dibuat. Sistem scanner ini memanfaatkan sensor ultrasonik untuk memindai jari-jari (r) benda, putaran motor stepper 1 untuk mendapatkan data sudut ( ), dan gerakan naik dari sensor ultrasonik untuk mendapatkan data z. Selanjutnya komputer membaca data-data tersebut dari arduino menggunakan komunikasi serial. Data r, , dan z selanjutnya diubah ke koordinat kartesian yaitu x, y, dan z. Koordinat-koordinat tersebut lalu diplot tiga dimensi sehingga diperoleh model dari hasil scan benda. Setelah dilakukan pengujian scan pada lima botol, diperoleh lima model botol dengan akurasi botol 1 96,50 %, botol 2 87,28 %, botol 3 59,54 %, botol 4 78,88 %, dan botol 5 92,77 %. Berdasarkan akurasi model hasil pemindaian, peneliti mengambil kesimpulan bahwa sistem scanner pada penelitian ini hanya untuk memindai benda silinder yang tidak terdapat banyak lekukan seperti botol 1, 2, dan 5.

B. Saran

Pada penelitian ini, sistem scanner 3D yang dibuat masih memiliki kelemahan yaitu keterbatasan dari jenis objek yang dapat dipindai. Scanner belum bisa memindai benda-benda dengan berbagai bentuk seperti kotak, segitiga, silinder dengan banyak lekukan, dan lain-lain. Hal ini disebabkan karena beberapa faktor seperti sensor yang terkadang tidak dapat memindai tepat di satu titik dihadapanya dan konstruksi sistem mekanik yang belum terlalu baik. Untuk peneliti di masa yang akan datang, penulis menyarankan untuk menggunakan sensor yang bisa memindai benda tepat di satu titik sehingga scanner yang dibuat bisa memindai objek dengan berbagai bentuk, dapat menemukan teknik untuk menempatkan benda secara tepat pada sumbu rotasi motor stepper, dan dapat menemukan teknik untuk menentukan nilai akurasi model yang lebih baik.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR PUSTAKA

Arduino. (2015). Arduino UNO. [online]. Tersedia di http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. [Diakses 12 Mei 2015].

Arief, U. M. (2011). Pengujian sensor ultrasonik ping untuk pengukuran level ketinggian dan volume air. Jurnal Ilmiah “Elektrikal Enjiniring” UNHAS, 9 (2), hlm. 72-77.

Banzi, M. (2011). Getting started with arduino edisi kedua. Sebastopol: O’Reilly media, inc.

Danel, G. & Wildian (2012). Otomatisasi keran dispenser berbasis mikrokontroler at89s52 menggunakan sensor fotodioda dan sensor ultrasonik ping. Jurnal Fisika Unand, 1 (1), hlm. 60-65.

Datasheet. (t.t.). Stepper motor basics. Industrial Circuits Application Note. Elecfreaks. (t.t.). Ultrasonic Ranging Module HC - SR04

Evans, B. W. (2007). Arduino programming notebook. California.

Fenster, A., Bax, J., Neshat, H., Kakani, N. & Romagnoli, C. (2013). 3D Ultrasound Imaging in Image-Guided Intervention: InTech.

Kollmorgen. (2013). CT Series. [Online]. Tersedia di http://www.kollmorgen.com/en-us/products/motors/stepper/ct-series/. [Diakses 19 Mei 2015].

Nelson, T. R. (2006). Three-dimensional ultrasound imaging. Uia Annual Meeting, hlm. 1-5.

Nurmaini, S. & Zarkasih, A. (2009). Sistem navigasi non-holomic mobile robot menggunakan aplikasi sensor ultrasonic. Jurnal Ilmiah Generic. 4 (1), hlm.1-11.

Parallax, inc. (2005). Chapter #1: Detect Distance with the Ping)))(TM) Ultrasonic Sensor.

Parallax, inc. (2006). PING)))™ Ultrasonic Distance Sensor (#28015). Parallax, inc. (2006). 12-Volt unipolar stepper motor (#27964).

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Pratama, H., Haritman, E., & Gunawan T. (2012). Akuisisi data kinerja sensor ultrasonik berbasis sistem komunikasi serial menggunakan mikrokontroler atmega 32, Electrans, 11(2), hlm. 36-43.

42

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Prawiroredjo, K. & Asteria, N. (2008). Detektor jarak dengan sensor ultrasonik berbasis mikrokontroler, JETri, 7 (2), hlm. 41-52.

Purcell, E. J. & Varberg, D. (1987). Calculus with analytic geometry, 5th edition. Prentice-Hall, inc.

Salam, A. E. U. & Yohannes, C. (2011). Pengukur tinggi badan dengan detektor ultrasonik. Prosiding Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, 5.

Saleh, K., Fauziyah, Hadi & Freddy. (2013). Sistem pemantauan ketinggian permukaan air berbasis mikrokontroler basic stamp-2 menggunakan memory stick sebagai penyimpan data. Prosiding Semirata FMIPA Universitas Lampung, hlm. 511-515.

Sax, H. (t.t.). Stepper motor driving. Application Note: SGS-Thompson microelectronics.

Tornslev, K. (2005). 3D scanning using multibeam laser. (thesis), Technical University of Denmark, Denmark.

Worldofcircuits. (2014). Ultrasonic sensor. [Online]. Tersedia di http://worldofcircuits.com/ultrasonic-sensor/. [Diakses 19 Mei 2015].

25

Setelah model 3D dari benda terbentuk, langkah selanjutnya adalah mencocokan model 3D yang dibentuk dengan bentuk benda yang sebenarnya dalam penelitian ini yaitu botol. Cara untuk mencocoknya adalah dengan mecocokan volume model dengan botol yang sebenarnya. Untuk mengukur volume botol yang sebenarnya cukup dengan mengisi penuh botol tersebut dengan air dan mengukur volume air tersebut dengan gelas ukur. Sedangkan untuk menghitung volume model adalah dengan menggunakan rumus. Model yang diperoleh berbentuk kerucut tegak terpancung, yaitu bentuk yang menyerupai silinder namun berbeda jari-jari dari ketinggian satu dengan ketinggian berikutnya seperti yang terlihat pada Gambar 3.13.

Gambar 3.13 Kerucut tegak terpancung. Sumber: Purcell & Varberg, 1987.

Maka dari itu rumus yang digunakan untuk menghitung volume model adalah rumus volume kerucut tegak terpancung. Rumus dari volume kerucut tegak terpancung adalah sebagai berikut (Purcell & Varberg, 1987):

(3.2)

dimana r adalah jari-jari lingkaran atas, R adalah jari-jari lingkaran bawah, dan h

adalah ketinggian kerucut tegak terpancung tersebut. Volume model dihitung dengan menjumlahkan volume model persuku. Hal ini dilakukan dengan program yang dibuat pada matlab seperti yang terlihat pada Gambar 3.14.

26

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Sistem scanner 3D menggunakan sensor ultrasonik dengan tampilan

realtime berhasil dibuat. Sistem scanner ini memanfaatkan sensor ultrasonik untuk memindai jari-jari (r) benda, putaran motor stepper 1 untuk mendapatkan data sudut ( ), dan gerakan naik dari sensor ultrasonik untuk mendapatkan data z. Selanjutnya komputer membaca data-data tersebut dari arduino menggunakan komunikasi serial. Data r, , dan z selanjutnya diubah ke koordinat kartesian yaitu

x, y, dan z. Koordinat-koordinat tersebut lalu diplot tiga dimensi sehingga diperoleh model dari hasil scan benda. Setelah dilakukan pengujian scan pada lima botol, diperoleh lima model botol dengan akurasi botol 1 96,50 %, botol 2 87,28 %, botol 3 59,54 %, botol 4 78,88 %, dan botol 5 92,77 %. Berdasarkan akurasi model hasil pemindaian, peneliti mengambil kesimpulan bahwa sistem scanner pada penelitian ini hanya untuk memindai benda silinder yang tidak terdapat banyak lekukan seperti botol 1, 2, dan 5.

B. Saran

Pada penelitian ini, sistem scanner 3D yang dibuat masih memiliki kelemahan yaitu keterbatasan dari jenis objek yang dapat dipindai. Scanner belum bisa memindai benda-benda dengan berbagai bentuk seperti kotak, segitiga, silinder dengan banyak lekukan, dan lain-lain. Hal ini disebabkan karena beberapa faktor seperti sensor yang terkadang tidak dapat memindai tepat di satu titik dihadapanya dan konstruksi sistem mekanik yang belum terlalu baik. Untuk peneliti di masa yang akan datang, penulis menyarankan untuk menggunakan sensor yang bisa memindai benda tepat di satu titik sehingga scanner yang dibuat bisa memindai objek dengan berbagai bentuk, dapat menemukan teknik untuk menempatkan benda secara tepat pada sumbu rotasi motor stepper, dan dapat menemukan teknik untuk menentukan nilai akurasi model yang lebih baik.

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

DAFTAR PUSTAKA

Arduino. (2015). Arduino UNO. [online]. Tersedia di http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. [Diakses 12 Mei 2015].

Arief, U. M. (2011). Pengujian sensor ultrasonik ping untuk pengukuran level ketinggian dan volume air. Jurnal Ilmiah “Elektrikal Enjiniring”

UNHAS, 9 (2), hlm. 72-77.

Banzi, M. (2011). Getting started with arduino edisi kedua. Sebastopol: O’Reilly

media, inc.

Danel, G. & Wildian (2012). Otomatisasi keran dispenser berbasis mikrokontroler at89s52 menggunakan sensor fotodioda dan sensor ultrasonik ping.

Jurnal Fisika Unand, 1 (1), hlm. 60-65.

Datasheet. (t.t.). Stepper motor basics. Industrial Circuits Application Note. Elecfreaks. (t.t.). Ultrasonic Ranging Module HC - SR04

Evans, B. W. (2007). Arduino programming notebook. California.

Fenster, A., Bax, J., Neshat, H., Kakani, N. & Romagnoli, C. (2013). 3D Ultrasound Imaging in Image-Guided Intervention: InTech.

Kollmorgen. (2013). CT Series. [Online]. Tersedia di http://www.kollmorgen.com/en-us/products/motors/stepper/ct-series/. [Diakses 19 Mei 2015].

Nelson, T. R. (2006). Three-dimensional ultrasound imaging. Uia Annual Meeting, hlm. 1-5.

Nurmaini, S. & Zarkasih, A. (2009). Sistem navigasi non-holomic mobile robot menggunakan aplikasi sensor ultrasonic. Jurnal Ilmiah Generic. 4 (1), hlm.1-11.

Parallax, inc. (2005). Chapter #1: Detect Distance with the Ping)))(TM) Ultrasonic Sensor.

Parallax, inc. (2006). PING)))™ Ultrasonic Distance Sensor (#28015). Parallax, inc. (2006). 12-Volt unipolar stepper motor (#27964).

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Pratama, H., Haritman, E., & Gunawan T. (2012). Akuisisi data kinerja sensor ultrasonik berbasis sistem komunikasi serial menggunakan mikrokontroler atmega 32, Electrans, 11(2), hlm. 36-43.

42

Edy Junaidi, 2015

RANCANG BANGUN SCANNER 3D MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN TAMPILAN REALTIME BERBASIS MIKROKONTROLER

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Prawiroredjo, K. & Asteria, N. (2008). Detektor jarak dengan sensor ultrasonik berbasis mikrokontroler, JETri, 7 (2), hlm. 41-52.

Purcell, E. J. & Varberg, D. (1987). Calculus with analytic geometry, 5th edition. Prentice-Hall, inc.

Salam, A. E. U. & Yohannes, C. (2011). Pengukur tinggi badan dengan detektor ultrasonik. Prosiding Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, 5.

Saleh, K., Fauziyah, Hadi & Freddy. (2013). Sistem pemantauan ketinggian permukaan air berbasis mikrokontroler basic stamp-2 menggunakan memory stick sebagai penyimpan data. Prosiding Semirata FMIPA Universitas Lampung, hlm. 511-515.

Sax, H. (t.t.). Stepper motor driving. Application Note: SGS-Thompson microelectronics.

Tornslev, K. (2005). 3D scanning using multibeam laser. (thesis), Technical University of Denmark, Denmark.

Worldofcircuits. (2014). Ultrasonic sensor. [Online]. Tersedia di http://worldofcircuits.com/ultrasonic-sensor/. [Diakses 19 Mei 2015].