Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Kontrol Otomatis Pada Robot Pengantar Barang dengan Parameter Masukan Jarak Dengan Objek dan Posisi Robot
Lampiran
Lampiran A. Data Waktu Pemrosesan
Data waktu diperoleh dengan menghitung selisih waktu yang dibutuhkan untuk
mengolah beberapa frame data dari kinect. Jumlah frame yang dicoba yaitu sepuluh, dua
puluh, lima puluh, seratus, dua ratus, lima ratus dan seribu. Hasil perhitungan dapat dilihat
pada Tabel A.1.
Tabel A.1. Data Waktu Pemrosesan
Jumlah
10
Frame
Data ke 1
0.3303
Data ke 2
0.3341
Data ke 3
0.3311
Data ke 4
0.3335
Data ke 5
0.3331
Data ke 6
0.3348
Data ke 7
0.3362
Data ke 8
0.3346
Data ke 9
0.3401
Data ke 10
0.3372
Rata - Rata
0.3345
Rata - Rata
Waktu per 0.03345
Frame
Frame per
29.89537
Detik
20
50
100
200
500
1000
0.6709
0.6629
0.6675
0.6669
0.6618
0.6673
0.6674
0.6661
0.6638
0.6736
0.6668
1.6678
1.6621
1.6693
1.6681
1.6689
1.6645
1.6758
1.6683
1.6616
1.6687
1.6675
3.3376
3.3228
3.3329
3.3360
3.3279
3.3367
3.3399
3.3337
3.3302
3.3396
3.3337
6.6763
6.6734
6.6646
6.6729
6.6610
6.6755
6.6638
6.6787
6.6771
6.6631
6.6706
16.6748
16.6751
16.6752
16.6757
16.6715
16.6765
16.6645
16.6833
16.6750
16.4713
16.6543
33.3501
33.3453
33.3445
33.3471
33.3496
33.3465
33.3519
33.3432
33.3463
33.3415
33.3466
0.033341
0.03335
0.033337
0.033353
0.033309
0.033347
29.9931
29.98483
29.99643
29.98213
30.02229
29.98806
Waktu pemrosesan terlama untuk satu frame adalah 0.034 terjadi pada pengujian 10
frame, data ke 9. Waktu tercepat adalah 0.03294 terjadi pada pengujian 500 frame, data
ke 11. Rata rata waktu untuk keseluruhan adalah 0.03335. Dari hasil yang diperoleh
sistem bekerja sesuai dengan kecepatan data yang dapat diberikan Kinect yaitu 30 frame
per detik atau 0.033 detik untuk satu frame.
Data yang ditampilkan pada Tabel A.1. merupakan waktu pemrosesan pada saat
sistem tidak menyimpan data gambar (data gambar digunakan untuk sistem pemosisian
lokal). Jika sistem menyimpan satu gambar untuk setiap 15 frame maka waktu
pemrosesan akan betambah sampai dengan 0.038 detik dan masih dapat berjalan lebih
lambat saat meyimpan dengan frekuensi lebih besar.
38
Lampiran A. Data Waktu Pemrosesan
Data waktu diperoleh dengan menghitung selisih waktu yang dibutuhkan untuk
mengolah beberapa frame data dari kinect. Jumlah frame yang dicoba yaitu sepuluh, dua
puluh, lima puluh, seratus, dua ratus, lima ratus dan seribu. Hasil perhitungan dapat dilihat
pada Tabel A.1.
Tabel A.1. Data Waktu Pemrosesan
Jumlah
10
Frame
Data ke 1
0.3303
Data ke 2
0.3341
Data ke 3
0.3311
Data ke 4
0.3335
Data ke 5
0.3331
Data ke 6
0.3348
Data ke 7
0.3362
Data ke 8
0.3346
Data ke 9
0.3401
Data ke 10
0.3372
Rata - Rata
0.3345
Rata - Rata
Waktu per 0.03345
Frame
Frame per
29.89537
Detik
20
50
100
200
500
1000
0.6709
0.6629
0.6675
0.6669
0.6618
0.6673
0.6674
0.6661
0.6638
0.6736
0.6668
1.6678
1.6621
1.6693
1.6681
1.6689
1.6645
1.6758
1.6683
1.6616
1.6687
1.6675
3.3376
3.3228
3.3329
3.3360
3.3279
3.3367
3.3399
3.3337
3.3302
3.3396
3.3337
6.6763
6.6734
6.6646
6.6729
6.6610
6.6755
6.6638
6.6787
6.6771
6.6631
6.6706
16.6748
16.6751
16.6752
16.6757
16.6715
16.6765
16.6645
16.6833
16.6750
16.4713
16.6543
33.3501
33.3453
33.3445
33.3471
33.3496
33.3465
33.3519
33.3432
33.3463
33.3415
33.3466
0.033341
0.03335
0.033337
0.033353
0.033309
0.033347
29.9931
29.98483
29.99643
29.98213
30.02229
29.98806
Waktu pemrosesan terlama untuk satu frame adalah 0.034 terjadi pada pengujian 10
frame, data ke 9. Waktu tercepat adalah 0.03294 terjadi pada pengujian 500 frame, data
ke 11. Rata rata waktu untuk keseluruhan adalah 0.03335. Dari hasil yang diperoleh
sistem bekerja sesuai dengan kecepatan data yang dapat diberikan Kinect yaitu 30 frame
per detik atau 0.033 detik untuk satu frame.
Data yang ditampilkan pada Tabel A.1. merupakan waktu pemrosesan pada saat
sistem tidak menyimpan data gambar (data gambar digunakan untuk sistem pemosisian
lokal). Jika sistem menyimpan satu gambar untuk setiap 15 frame maka waktu
pemrosesan akan betambah sampai dengan 0.038 detik dan masih dapat berjalan lebih
lambat saat meyimpan dengan frekuensi lebih besar.
38