Realisasi Robot Beroda Pemadam Api Untuk KRCI 2011 Divisi Beroda.

i

Universitas Kristen Maranatha

REALISASI ROBOT BERODA PEMADAM API UNTUK KRCI

2011 DIVISI BERODA

Disusun oleh :

Nama :

Erwin Limawan

NRP

:

0722042

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,

Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65, Bandung, Indonesia.

Email : erwin_limawan@yahoo.com

ABSTRAK

Akhir-akhir ini banyak diselenggarakan kompetisi

robotic

yang bertujuan

untuk menumbuh kembangkan ilmu pengetahuan dan teknologi. Kontes Robot

Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan sebuah kompetisi robot yang diadakan

setiap tahun. Dari tahun ke tahun, KRCI mengalami perubahan dalam hal tingkat

kesulitan yang harus diatasi oleh robot. Robot harus dapat bergerak dengan cepat

dan lincah, kembali ke posisi

HOME

, dan memasuki seluruh ruang yang ada.

Pada Tugas Akhir ini, robot beroda pemadam api dibuat dengan ukuran

yang cukup kecil, yaitu 25cm x 17.5cm x 22cm. Robot didesain menyerupai

sebuah mobil. Sistem gerak robot menggunakan

differensial drive

dengan aktuator

4 buah motor DC 12 Volt yang dipasang satu buah pada setiap rodanya. Jika salah

satu roda mengalami selip, maka tiga roda lainnya dapat membantu agar robot

bisa tetap bergerak. Robot dapat bergerak dengan kecepatan 70cm/s. Robot

dilengkapi dengan sensor jarak ultrasonik untuk mengukur jarak robot dengan

lingkungan di sekitarnya, sensor UVTron untuk mendeteksi api lilin, dan sensor

warna untuk mendeteksi warna lantai yang dilalui robot sehingga robot dapat

mengetahui jumlah ruang yang telah dimasuki dan dapat masuk ke dalam ruang 4.

Robot dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro ATmega 128.

Berdasarkan percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa robot beroda

dapat bermanuver dan menghindari halangan-halangan yang ada di dalam setiap

ruang dengan tingkat keberhasilan 96%, mendeteksi warna lantai yang dilalui

robot dengan menggunakan sensor warna ZX-03, mencari serta memasuki ruang

ii

Universitas Kristen Maranatha

4, dan mendeteksi serta memadamkan api dengan menggunakan tiupan angin dari

kipas dengan tingkat keberhasilan 74.16% pada kondisi ruang yang berubah-ubah.

Robot juga berhasil mendapatkan penghargaan sebagai juara 3 regional 2 di

KRCI.

Kata Kunci : Robot Beroda, KRCI, Sensor UVTron, Sensor Jarak Ultrasonik,

Pengontrol Mikro Atmega 128.

iii

Universitas Kristen Maranatha

REALIZATION OF FIRE FIGHTING WHEELED ROBOT

FOR KRCI 2011 WHEELED DIVISION

Composed by :

Name :

Erwin Limawan

NRP

:

0722042

Electrical Engineering, Maranatha Christian University,

Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65, Bandung, Indonesia.

Email : erwin_limawan@yahoo.com

ABSTRACT

Lately many robotic competitions held which aims to cultivate science and

technology. Indonesia Smart Robot Contest (KRCI) is a robot competition held

every year. From year to year, KRCI experience changes in the level of difficulty

to be overcome by the robot. A robot must be able to move quickly and swiftly,

back to the HOME position, and enter the whole room.

In this Final Project, fire fighting wheeled robot made with a size small

enough, which is 25cm x 17.5cm x 22cm. The robot is designed like a car. Robot

motion system using a differential drive with actuator 4 pieces 12 Volt DC motor

mounted 1 piece on each wheel. If one of the wheels skid, then the other three

wheels can help to keep the robot can still moving. The robot can move with the

speed of 70cm/s. The robot is equipped with an ultrasonic distance sensor to

measure the distance a robot with the environment, UVTron sensor to detect a

candle flame, and a color sensor for detecting the color of the floor through which

the robot so the robot can know the amount of room that has been entered and can

get into the room 4. The robot is controlled by using a micro controller ATmega

128.

Based on experiments that can be said that the wheeled robot can maneuver

and avoid the obstacles that exist in every room with a success rate of 96%,

detecting the color of the floor through which the robot by using a color sensor

ZX-03, search for and enter the room 4, and detect and extinguish the fire by

iv

Universitas Kristen Maranatha

using a wind from the fan with a 74.16% success rate on the conditions of the

changing room. The robot also successfully get award as a third winner regional 2

in KRCI.

Keywords: Wheeled Robot, KRCI, UVTron Sensor, Ultrasonic Sensor, Micro

Controller Atmega 128.

v

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR ISI

Halaman

ABSTRAK………..

i

A

BSCTRACT………

iii

DAFTAR ISI………

...

v

DAFTAR TABEL………

..

ix

DAF

TAR GAMBAR……….

xi

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1

Latar

Belakang………

1

1.2

Identifik

asi Masalah………

2

1.3

Perumus

an Masalah………

2

1.4

Tujuan………..

2

1.5

Pembatasan

Masalah………...

2

1.6

Sistemat

ika Penulisan……….

3

BAB 2 TEORI DASAR

2.1

KRCI 2011……… 5

2.1.1

Panduan Peraturan KRCI 2011 Divisi Beroda………...

5

2.1.1.1

Lapangan (arena)………

6

2.1.1.2

Lantai……….

7

2.1.1.3

Pintu………...

7

2.1.1.4

Karpet………

8

2.1.1.5

Home

……….

9

2.1.1.6

Lilin………

...

10

2.1.1.7

Alas Lilin………

...

11

2.1.1.8

Furniture

………

12

2.1.1.9

Sound Damper

………

...

12

2.1.1.10

Cermin………

...

13

2.1.1.11

Uneven Floor

………

.

14

vi

Universitas Kristen Maranatha

2.3

P

engantar Robotika………

. 15

2.3.1

Robot Beroda

……….

15

2.3.1.1

Differential Drive

………..

15

2.3.1.2

Tricycle Drive

………

16

2.3.1.3

Synchronous Drive

……….

16

2.3.1.4

Holomonic Drive

………...

17

2.4

Sensor………

18

2.4.1

Sensor Jarak Ultrasonik (SRF05)………...

18

2.4.2

Sensor Api UVTron………...

20

2.4.3

Sensor Warna……….

22

2.5

Pengontrol Mikro………

23

2.5.1

Pengenalan ATMEL AVR RISC………...

23

2.5.2

Pengontro

l Mikro ATmega128……….

.. 24

2.5.2.1

Fitur ATmega128………...

24

2.5.2.2

Konfigurasi Pin ATmega128……….

25

2.5.2.3

Diagram Blok ATmega128………

28

BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI

3.1

Perancangan Sistem Robot Beroda Pemadam Api………..

30

3.1.1

Diagram Blok Sistem Nav

igasi dan Manuver Robot……….

30

3.1.2

Diagram Blok Sistem Pem

adaman Api Robot Beroda…………..

31

3.2

Perancangan dan Realisasi Robot Beroda Pemadam Api………...

32

3.2.1

Bentuk Robot……….

34

3.2.2

Siste

m Gerak………..

34

3.3

Pemutar

Kipas………

34

3.4

Sensor………...

35

3.4.1

Sensor Jarak Ultrasonik SRF05……….

35

3.4.2

Sensor Api

UVTron………...

36

3.4.3

Sens

or Warna……….

37

3.5

Rangkaian Penggerak Motor DC………..

37

3.6

Skematik Pengontr

ol Mikro ATmega128……….

39

vii

Universitas Kristen Maranatha

BAB 4 DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS

4.1

Pengujian

Sensor Warna………

51

4.2

Pengujian Robot Beroda dalam Mengelilingi Ruang………..

52

4.2.1

Robot Mengelilingi Ruang

1………...

52

4.2.1.1

Algoritma ke-

1……….………..

53

4.2.1.2

Algoritma ke-2

……….………..

55

4.2.2

Robot Mengelilingi Ruang 2………..

56

4.2.2.1

Algoritma ke-1

……….………..

57

4.2.2.2

Algoritma ke-

3……….………..

59

4.2.3

Robot Mengelilingi Ruang

3………..

60

4.2.3.1

Algoritma ke-1

……….………..

61

4.2.3.2

Algoritma ke-

4……….………..

62

4.2.4

Robot Mengelilingi Ruang 4

………..

64

4.2.4.1

Algoritma ke-1

……….………..

64

4.2.4.2

Algoritma ke-

5……….………..

66

4.3

Pengujian Robot Beroda dari Posisi Start

di Dalam Ruang……...

67

4.3.1

Robot

Start

dari Ruang 1

………...

67

4.3.1.1

Algoritma ke-1

………..

68

4.3.1.2

Algoritma ke-2

………..

69

4.3.2

Robot

Start

dari Ruang

2………

69

4.3.2.1

Algoritma ke-1

………..

70

4.3.2.2

Algoritma ke-

3………..

71

4.3.3

Robot

Start

dari Ruang

3………

71

4.3.3.1

Algoritma ke-1

……….………..

72

4.3.3.2

Algoritma ke-

4……….………..

73

4.3.4

Robot

Start

dari Ruang

4………

73

4.3.4.1

Algoritma ke-1

………..

. 74

4.3.4.2

Algoritma ke-

5………...

75

4.4

Pengujian Robot Beroda dalam Memadamkan Api………. 75

4.4.1

Robot Memadamkan Api di Ruang 1………

76

viii

Universitas Kristen Maranatha

4.4.3

Robot Memadamkan Api di Ruang 3

………

78

4.4.4

Robot Memadamkan Api di Ruang 4

………

80

4.5

Pengujian Robot Beroda dalam Me

ngelilingi Seluruh Ruang…....

82

4.6

Pengujian Masing-masing Algoritma pada Setiap Ruang

………..

83

4.6.1

Hasil Pengujian Algoritma ke-

2……….

83

4.6.2

Hasil Pengujian Algoritma ke-

3……….

86

4.6.3

Hasil Pengujian Algoritma ke-

4……….

89

4.6.4

Hasil Pengujian Algoritma ke-

5……….

92

BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

5.1

Kesimpulan………... 96

5.2

Sa

ran……….

96

DAFTA

R PUSTAKA………

98

LAMPIRAN

–

A Foto Robot Beroda

LAMPIRAN

–

B Program pada Pengontrol Mikro ATmega128

LAMPIRAN

–

C Datasheet

ix

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1

Fungsi Khusus Port B………...

26

Tabel 2.2

Fungsi Khusus Port C………...

26

Tabel 2.3

Fungsi Khusus Port D………...

27

Tabel 2.4

Fungsi Khusus Port E………...

27

Tabel 2.5

Fungsi Khusus Port G………...

28

Tabel 3.1

Tabel Kebenaran

Driver Motor LMD 18200………

38

Tabel 4.1

Tabel Penguk

uran Sensor Warna………..

51

Tabel 4.2

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-1 untuk

Ruang 1……….

53

Tabel 4.3

Hasil Percobaan ke-1 R

obot Mengelilingi Ruang 1……….

54

Tabel 4.4

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-2 untuk

Ruang 1

……….

55

Tabel 4.5

Hasil Percobaan ke-2 Robot

Mengelilingi Ruang 1……….

56

Tabel 4.6

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-1 untuk

Ruang 2

……….

57

Tabel 4.7

Hasil Percobaan ke-1 R

obot Mengelilingi Ruang 2……….

58

Tabel 4.8

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-2 untuk

Ruang 2

……….

59

Tabel 4.9

Hasil Percobaan ke-2 R

obot Mengelilingi Ruang 2……….

60

Tabel 4.10

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-1 untuk

Ruang 3……….

61

Tabel 4.11

Hasil Percobaan ke-1 Robot Mengelili

ngi Ruang 3……….

62

Tabel 4.12

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-2 untuk

Ruang 3……….

63

Tabel 4.13

Hasil Percobaan ke-2 R

obot Mengelilingi Ruang 3……….

63

Tabel 4.14

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-1 untuk

Ruang 4……….

65

x

Universitas Kristen Maranatha

Tabel 4.16

Tabel Nilai Sensor dan Kecepatan Motor Percobaan ke-2 untuk

Ruang 4……….

66

Tabel 4.17

Hasil Percobaan ke-2 Robot Mengelilingi R

uang 4……….

67

Tabel 4.18

Hasil Percobaan ke-1 Robot

Start

di Ruang 1………..

68

Tabel 4.19

Hasil Percobaan ke-2 Robot

Start

di Ruang 1………..

69

Tabel 4.20

Hasil Percobaan ke-1 Robot

Start

di Ruang 2………..

70

Tabel 4.21

Hasil Percobaan ke-2 Robot

Start

di

Ruang 2………..

71

Tabel 4.22

Hasil Percobaan ke-1 Robot

Start

di Ruang 3………..

72

Tabel 4.23

Hasil Percobaan ke-2 Robot

Start

di Ruang 3………..

73

Tabel 4.24

Hasil Percobaan ke-1 Robot

Start

di Ruang 4………..

74

Tabel 4.25

Hasil Percobaan ke-2 Robot

Start

di Ruang 4………..

75

Tabel 4.26

Hasil Percobaan Robo

t Memadamkan Api di Ruang 1……

76

Tabel 4.27

Hasil Percobaan Robo

t Memadamkan Api di Ruang 2……

77

Tabel 4.28

Hasil Percobaan Robot Memadamkan Api

di Ruang 3……

80

Tabel 4.29

Hasil Percobaan Robot

Memadamkan Api di Ruang 4……

81

Tabel 4.30

Hasil Percobaan Robot Mengelilingi Seluruh Ruang……..

.

83

Tabel 4.31

Hasil Pengujian Algoritma ke-2 untuk Setiap Ruang...

84

Tabel 4.32

Hasil Pengujian Algoritma ke-3 untuk Setiap Ruang...

87

Tabel 4.33

Hasil Pengujian Algoritma ke-4 untuk Setiap Ruang...

90

xi

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 1.1

Arena

Lapangan………

3

Gambar 2.1

Bentuk dan Ukuran Lapangan/Arena Divisi Beroda dan Berkaki (a.

tampak atas dan b. tampak samping, lapangan disanggah oleh

empat buah roda)………..

7

Gambar 2.2

Bentuk dan Ukuran Garis Putih Pintu………..

7

Gambar 2.3

Empat kemungkinan model konfigurasi pintu pada

mode Variable

Door Location

………...

8

Gambar 2.4

Bentuk dan Posisi Karpet……….

9

Gambar 2.5

Bentuk dan Ukuran

Home

………

9

Gambar 2.6

Mode Non-Arbitary Start

(gambar kiri).

Mode Arbitary Start

(gambar kanan)………..

10

Gambar 2.7

Bentuk dan Ukuran Lilin………..

10

Gambar 2.8

Bentuk dan Ukuran Alas Lilin………..

11

Gambar 2.9

Tiga Bentuk Alas Lilin………..

11

Gambar 2.10 Bentuk dan Ukuran

Furniture

………..

12

Gambar 2.11 Bentuk dan Ukuran

Sound Damper

……….

13

Gambar 2.12

Bentuk dan Ukuran Cermin………..

13

Gambar 2.13 Bentuk dan Ukuran

Uneven Floor

………...

14

Gambar 2.14

Right-Hand Rule

………...

15

Gambar 2.15 Sistem Gerak

Differential Drive

………...

15

Gambar 2.16 a.Sistem Gerak

Tricycle Drive

dan b. Kendaraan dengan Sistem

Gerak

Tricycle Drive

...

16

Gambar 2.17 Sistem Gerak

Synchronous Drive

……….

17

Gambar 2.18 Robot dengan 3 roda

omni-directional

……….

17

Gambar 2.19 Sistem Gerak

Holomonic Drive

………

17

Gambar 2.20 Koneksi Pin SRF05 (a.

Mode

1 dan b.

Mode

2)

…………...

19

Gambar 2.21 Diagram Waktu Sensor SRF05 (a.

Mode

1 dan b.

Mode

2).

20

Gambar 2.22 Sensor

Api

(a.

UVTron

R2868

dan

b.

Rangkaian

Pengaktif)

……….

20

xii

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 2.23

Spektrum

Respon UVTron………...

21

Gambar 2.24

Derajat Sensitivitas Hamamtasu R2868………

21

Gambar 2.25 Sensor Warna (a. Bentuk Sensor TCRT5000 dan b. Koneksi Pin

ZX-03)... 23

Gambar 2.26 Konfigurasi Pin ATmega

128………...

25

Gambar 2.27 Diagram Blok ATmega

128………..

29

Gambar 3.1

Diagram Blok Sistem Robot Beroda

………..………..

31

Gambar 3.2

Dimensi Robot Beroda Pemadam Api

………..

32

Gambar 3.3

Posisi Penempatan Sensor-sensor pada Robot Beroda Pemadam

Api

………

33

Gambar 3.4

Rangkaian Pemutar Kipas………

34

Gamabr 3.5

Alokasi Pin Sensor SRF05………...

35

Gambar 3.6

Diagram Alir P

enggunaan Sensor SRF05………

36

Gambar 3.7

Alokasi Pin UVTron Hamamatsu……….

37

Gambar 3.8

Alokasi

Pin Sensor Warna………

37

Gambar 3.9

Rangkaian Motor

Driver

………...

38

Gambar 3.10

Board

Soket ATmega

128………

39

Gambar 3.11 Skematik

Pengontrol Mikro……….

40

Gambar 3.12 Keseluruhan

Diagram Alir Algoritma Pemrograman pada ATmega

128...

42

Gamabr 3.13 Diagram Alir Algoritma Pemrograman untuk Navigasi Utama

Kiri………....

45

Gambar 3.14 Diagram Alir Algoritma Pemrograman untuk Mencari Posisi

Ruang 4

……….

46

Gambar 3.15 Diagram Alir Algoritma Pemrograman untuk Navigasi Utama

Kanan………

47

Gambar 3.16 Diagram Alir Algoritma Pemprograman untuk Kembali ke Posisi

Home

……….

48

Gambar 3.17 Diagram Alir Algoritma Pemrograman untuk Pemadaman

Ap

i……….

50

Gambar 4.1

Ruang 1 dengan Tiga Macam Konfigurasi

Furniture

(a.

Konfigurasi 1, b. Konfigura

si 2, dan c. Konfigurasi 3)……

53

xiii

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 4.2

Ruang 2 dengan Tiga Macam Konfigurasi

Furniture

(a.

Konfigurasi 1, b. Konfigurasi 2, dan c.

Konfigurasi 3)……

57

Gambar 4.3

Ruang 3 dengan Dua Macam Konfigurasi

Furniture

(a. Konfigurasi

1 dan b.

Konfigurasi 2)……….

61

Gambar 4.4

Ruang 4 dengan Dua Macam Konfigurasi

Furniture

(a. Konfigurasi

1 dan b.

Konfigurasi 2)……….

64

Gamabr 4.5

Ruang 1 dengan Dua Macam Konfigurasi Posisi

Start

(a.

Konfigurasi 1 da

n b. Konfigurasi 2)……….

68

Gambar 4.6

Ruang 2 dengan Dua Macam Konfigurasi Posisi

Start

(a.

Konfigurasi 1 da

n b. Konfigurasi 2)……….

70

Gambar 4.7

Ruang 3 dengan Dua Macam Konfigurasi Posisi

Start

(a.

Konfigurasi 1 da

n b. Konfigurasi 2)……….

72

Gambar 4.8

Ruang 4 dengan Dua Macam Konfigurasi Posisi

Start

(a.

Konfigurasi 1 da

n b. Konfigurasi 2)……….

74

Gambar 4.9

Ruang 1 dengan Dua Macam Konfigurasi Api Lilin (a. Konfigurasi

1 dan b. Konfigurasi 2)……….

76

Gambar 4.10 Ruang 2 dengan Tiga Macam Konfigurasi Api Lilin (a. Konfigurasi

1, b. Konfigurasi 2,

dan c. Konfigurasi 3)………

77

Gambar 4.11 Ruang 3 dengan Tiga Macam Konfigurasi Api Lilin (a. Konfigurasi

1, b. Konfigurasi 2, dan c. Konfigurasi 3)

………

79

Gambar 4.12 Ruang 4 dengan Tiga Macam Konfigurasi Api Lilin (a. Konfigurasi

1, b. Konfigurasi 2,

dan c. Konfigurasi 3)………

81

Gambar 4.13 Konfigurasi Lapangan untuk Pengujian Robot Mengelilingi

Seluruh Ruang...

82

LAMPIRAN A

A-1

TAMPAK DEPAN

A-2

TAMPAK SAMPING KIRI

A-3

LAMPIRAN B

PROGRAM PADA PENGONTROL MIKRO

ATMEGA 128

B-1

PROGRAM UTAMA

/***************************************************** This program was produced by the

CodeWizardAVR V1.25.3 Standard Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com

Project : Version :

Date : 03/05/2011

Author : F4CG Company : F4CG Comments:

Chip type : ATmega128 Program type : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model : Small

External SRAM size : 0 Data Stack size : 1024

*****************************************************/

#include <mega128.h> #include <delay.h> #include <stdio.h>

// Alphanumeric LCD Module functions #asm

.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC #endasm

#include <lcd.h>

#define ADC_VREF_TYPE 0x00

// Read the AD conversion result

unsigned int read_adc(unsigned char adc_input) {

ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff); // Start the AD conversion

ADCSRA|=0x40;

// Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0);

ADCSRA|=0x10; return ADCW; }

// Declare your global variables here

unsigned int

R4,R4_2,a,b,c,d,e,f,g,i,j,k,l,o,z,x,xa,xb,xc,xd,xe,xf,xg,q,r,h,counter,adc,adc_1,s1,sensor_7,c1,bm,GakBisaKel uar,counter_GakBisaKeluar,GakBisaKeluarDeui;

unsigned char text[32];

void aktif() { ulang: if(PINE.0==0){ goto lanjut; }

B-2

if(PINA.0==1 & PINA.1==0 & PINA.2==0) {

while(PINA.0==1 & PINA.1==0 & PINA.2==0){delay_us(2);} }

else {

goto ulang; }

if(PINA.0==0 & PINA.1==1 & PINA.2==0) {

while(PINA.0==0 & PINA.1==1 & PINA.2==0) {delay_us(2);} if(PINA.0==1 & PINA.1==1 & PINA.2==0)

{ { goto lanjut; } } else { goto ulang; } } else { goto ulang; } lanjut: } void set_servo() { PORTE.4=1; delay_us(1780); PORTE.4=0; delay_us(18020); } void ikut_kanan() { while (1) { start_2:

sensor0(); // x sensor1(); // xa sensor2(); // xb sensor3(); // xc sensor5(); // xe

if(xb==10){o=210;} else if(xb==9){o=200;} else if(xb>=10){o=180;} else if(xc==7){o=210;} else if(xc==8){o=200;} else if(xc>=9){o=180;}

if(PINE.3==1) //Uv tron off {

GakBisaKeluar=0; bm=0;

B-3

if(x>10) //wall kanan {

if(xe>10 && xc>18) { kanan(); OCR1A=255; OCR1B=40; delay_ms(100); } else if(xb<10) { kanan_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xc<8) { kiri_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xa<=4){ kiri(); OCR1A=100; OCR1B=100; } else { maju(); OCR1A=165; OCR1B=165; } } else { kiri(); OCR1A=210; OCR1B=210; }

if(k==2 && xc>25 && xe>25) {

h=1; }

if(read_adc(1)<150 && read_adc(0)<70 && k==2) //balik home ITEM {

r=1; }

if(h==1 && r==1 && read_adc(1)>=500 && read_adc(0)>=350 && k==2) //home??? { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf(" AKU WIS TEKAN"); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf(" OMAH NDES..!"); PORTB.7=1;

servo_on(); delay_ms(3000);

B-4

brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf(" AKU WIS TEKAN"); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf(" OMAH NDES..!"); servo_on();

delay_ms(7000); }

if(read_adc(0)<=200 && read_adc(0)>=100 && read_adc(1)<=270 && read_adc(1)>=180 && h==1){ // ABU

break; }

if(read_adc(1)>=500) // PUTIH {

s1=1; }

if(s1==1 && read_adc(1)<150 && k!=2){ // ITEM counter_GakBisaKeluar = counter_GakBisaKeluar+1;

s1 = 0; } if(k==2){

counter_GakBisaKeluar=0; }

if(counter_GakBisaKeluar>=1) //lorong {

adc=read_adc(0); adc_1=read_adc(1); sensor7();

sensor6();

if((adc<=200 && adc>=100) && (adc_1<=270 && adc_1>=180) //blkg && dpn abu {

if(xg<=10 && xg>=5){

if(xf<=10 && xf>=5){ c1=1;

delay_ms(5); }

else goto start_2; }

else goto start_2; }

else goto start_2; }

if(counter_GakBisaKeluar>=1 && c1==1 && GakBisaKeluar>=3) {

adc=read_adc(0); adc_1=read_adc(1); sensor7();

sensor6();

if((adc<=200 && adc>=100) && (adc_1<=270 && adc_1>=180)) {

if(xg<=10 && xg>=5){

if(xf<=10 && xf>=5){

GakBisaKeluar=0; break;

B-5

}

else goto start_2; }

else goto start_2; }

else goto start_2; } GakBisaKeluarDeui=0; while(PINE.6==0){ GakBisaKeluar=0; GakBisaKeluarDeui=GakBisaKeluarDeui+1; lcd_gotoxy(0,0); lcd_clear(); sprintf(text,"%d",GakBisaKeluarDeui); lcd_puts(text); delay_ms(500); while(GakBisaKeluarDeui>=3){ mundur(); OCR1A=255; OCR1B=255; delay_ms(1000); break; GakBisaKeluarDeui=0; } } }

else //ada api {

if(read_adc(1)<500) // ABU PALING BESAR, putih paling kcl {

if(x>10) //wall kanan {

if(xe>10 && xc>18) { kanan(); OCR1A=255; OCR1B=40; delay_ms(100); } else if(xb<10) { kanan_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xc<8) { kiri_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xa<=4){ kiri(); OCR1A=100; OCR1B=100; } else { maju(); OCR1A=150; OCR1B=150; }

B-6

} else { kiri(); OCR1A=210; OCR1B=210; } } else { maju(); OCR1A=255; OCR1B=255; k=1; delay_ms(100); }

if(read_adc(1)>500 && k==1) //msh putih { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; PORTB.7=1; servo_on(); k=2; bm=1; }

if(read_adc(1)>500 && k==1 && bm==2) // { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; PORTB.7=1; servo_on(); k=2; bm=1; } if(bm==1){ kiri_mundur(); OCR1A=130; OCR1B=130; delay_ms(250); bm=2; } } }; } void main(void) {

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=T State1=T State0=T

PORTA=0x00; DDRA=0x78;

// Port B initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=0 State6=0 State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

B-7

DDRB=0xE0;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;

DDRD=0x00;

// Port E initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=P State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=P PORTE=0x41;

DDRE=0x00;

// Port F initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTF=0x00;

DDRF=0x00;

// Port G initialization

// Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTG=0x00;

DDRG=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected ASSR=0x00;

TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10.800 kHz

// Mode: Ph. correct PWM top=00FFh // OC1A output: Non-Inv.

// OC1B output: Non-Inv. // OC1C output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off // Compare C Match Interrupt: Off TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x05; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00;

B-8

OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; OCR1CH=0x00; OCR1CL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

// Timer/Counter 3 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer3 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC3A output: Discon. // OC3B output: Discon. // OC3C output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer3 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off // Compare C Match Interrupt: Off TCCR3A=0x00; TCCR3B=0x00; TCNT3H=0x00; TCNT3L=0x00; ICR3H=0x00; ICR3L=0x00; OCR3AH=0x00; OCR3AL=0x00; OCR3BH=0x00; OCR3BL=0x00; OCR3CH=0x00; OCR3CL=0x00;

// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off

// INT1: Off // INT2: Off // INT3: Off // INT4: Off // INT5: Off // INT6: Off // INT7: Off EICRA=0x00; EICRB=0x00; EIMSK=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00;

ETIMSK=0x00;

// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;

B-9

// ADC initialization

// ADC Clock frequency: 691,200 kHz // ADC Voltage Reference: AREF pin ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x84;

// LCD module initialization lcd_init(16); aktif(); k=0; GakBisaKeluar=0; GakBisaKeluarDeui=0; while (1) { start:

//================================= RUNING =============================== //*

sensor0(); // x sensor2(); // xb sensor3(); // xc sensor4(); // xd

if(xb==11){o=200;} else if(xb==12){o=190;} else if(xb>=13){o=170;} else if(xc==11){o=220;} else if(xc==12){o=220;} else if(xc>=13){o=190;}

if(PINE.3==1) //uv'tron off {

bm=0; PORTB.7=0; if(x>20) {

if(xd>15 && xb>17) { kiri(); OCR1A=35; OCR1B=250; delay_ms(100); } else if(xc<13) { kiri_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xb<6) { kanan_doank();

B-10

OCR1A=o; OCR1B=o; } else { maju(); OCR1A=140; OCR1B=140; } } else if(20>x>14) {

if(xd>15 && xb>17) { kiri(); OCR1A=35; OCR1B=250; delay_ms(100); } else if(xc<13) { kiri_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xb<6) { kanan_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else { maju(); OCR1A=50; OCR1B=50; } } else if(14>x>2) {

if(xd>15 && xb>17) { kiri(); OCR1A=35; OCR1B=250; delay_ms(100); } else if(xc<13) { kiri_doank(); OCR1A=o; OCR1B=o; } else if(xb<6) { kanan_doank(); OCR1A=100; OCR1B=100; } else { maju(); OCR1A=30; OCR1B=30;

B-11

} } else { kanan(); OCR1A=250; OCR1B=250; }

if(read_adc(1)>=500) // baca garis putih {

s1=1; }

if(s1==1 && read_adc(1)<150 && k!=2){ // item gra2 abis kena garis counter = counter+1;

lcd_clear();

sprintf(text,"%d",counter); lcd_puts(text);

s1 = 0; } if(k==2) { counter=0; }

if(counter>=3) //lorong {

adc=read_adc(0); adc_1=read_adc(1); sensor7();

sensor6();

if((adc<=200 && adc>=100) && (adc_1<=270 && adc_1>=180)) //blkg && dpn ( abu-abu)

{ if(xg<=10 && xg>=2)

{ if(xf<=10 && xf>=2)

{

c1=1; delay_ms(5); }

else goto start;

} else goto start;

}

else goto start; }

if((counter>=3 && c1==1)) {

adc=read_adc(0); adc_1=read_adc(1); sensor7();

sensor6();

if((adc<=200 && adc>=100) && (adc_1<=270 && adc_1>=180)) //ABU {

if(xg<=10 && xg>=2)

{ if(xf<=10 && xf>=2)

{ ikut_kanan();

B-12

OCR1A=255; OCR1B=255; c1=0;

}

else goto start; }

else goto start; }

else goto start; }

if(k==2 && xb>25 && xd>25) {

h=1; }

if(read_adc(1)<150 && read_adc(0)<70 && k==2) // Item boy {

r=1; }

if(h==1 && r==1 && read_adc(1)>=500 && read_adc(0)>=350) // balik home PUTIH { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf(" AKU WIS TEKAN"); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf(" OMAH NDES..!"); PORTB.7=1; servo_on(); delay_ms(3000); brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0);

lcd_putsf(" AKU WIS TEKAN"); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf(" OMAH NDES..!"); servo_on(); delay_ms(7000); } GakBisaKeluar=0; while(PINE.6==0){ GakBisaKeluarDeui=0; GakBisaKeluar=GakBisaKeluar+1; delay_ms(500); lcd_gotoxy(0,0); lcd_clear(); sprintf(text,"%d",GakBisaKeluar); lcd_puts(text);

while(GakBisaKeluar >= 3){ mundur(); OCR1A=255; OCR1B=255; delay_ms(1000); ikut_kanan(); GakBisaKeluar=0; }

B-13

} }

else //ada api {

if(read_adc(1)<500)// || PINE.2==0) //infra red off putih paling kcl, abu paling besar {

if(x>20) {

if(xd>25 && xb>25) { kiri(); OCR1A=40; OCR1B=255; delay_ms(100); } else if(xc<15) { kiri_doank(); OCR1A=230; OCR1B=230; } else if(xb<5) { kanan_doank(); OCR1A=230; OCR1B=230; } else { maju(); OCR1A=50; OCR1B=50; } } else if(20>x>14)

{if(xd>25 && xb>25) { kiri(); OCR1A=40; OCR1B=255; delay_ms(100); } else if(xc<15) { kiri_doank(); OCR1A=230; OCR1B=230; } else if(xb<5) { kanan_doank(); OCR1A=230; OCR1B=230; } else { maju(); OCR1A=30; OCR1B=30; }

B-14

}

else if(14>x>4) {

if(xd>25 && xb>25) { kiri(); OCR1A=40; OCR1B=255; delay_ms(100); } else if(xc<15) { kiri_doank(); OCR1A=100; OCR1B=100; } else if(xb<5) { kanan_doank(); OCR1A=100; OCR1B=100; } else { maju(); OCR1A=30; OCR1B=30; } } else { kanan(); OCR1A=170; OCR1B=170; } }

else //infrared on warna putih { maju(); OCR1A=255; OCR1B=255; k=1; delay_ms(100); }

if(read_adc(1)>500 && k==1) // Baca GAris putih, NEMU API { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; PORTB.7=1; servo_on(); k=2; bm=1; }

if(read_adc(1)>500 && k==1 && bm==2) // Detect API, baca PUTIH { brenti(); OCR1A=255; OCR1B=255; PORTB.7=1; servo_on(); k=2;

B-15

bm=1; }

if(bm==1) //muter kiri {

kiri_mundur(); OCR1A=130; OCR1B=130; delay_ms(250); bm=2; } } }; }

B-16

SUBPROGRAM PENGGUNAAN SENSOR SRF05

void sensor0() { a=0; DDRD.0=1; PORTD.0=1; delay_us(15); DDRD.0=0; PORTD.0=0; delay_us(750); while(PIND.0==0) { delay_us(1); } while(PIND.0==1) { a++; delay_us(1); } x=(a/29.034); } void sensor1() { b=0; DDRD.1=1; PORTD.1=1; delay_us(15); DDRD.1=0; PORTD.1=0; delay_us(750); while(PIND.1==0) { delay_us(1); } while(PIND.1==1) { b++; delay_us(1); } xa=(b/29.034); } void sensor2() { c=0; DDRD.2=1; PORTD.2=1; delay_us(15); DDRD.2=0; PORTD.2=0; delay_us(750); while(PIND.2==0) { delay_us(1); } while(PIND.2==1) { c++; delay_us(1); } xb=(c/29.034); }

B-17

void sensor3() { d=0; DDRD.3=1; PORTD.3=1; delay_us(15); DDRD.3=0; PORTD.3=0; delay_us(750); while(PIND.3==0) { delay_us(1); } while(PIND.3==1) { d++; delay_us(1); } xc=(d/29.034); } void sensor4() { e=0; DDRD.4=1; PORTD.4=1; delay_us(15); DDRD.4=0; PORTD.4=0; delay_us(750); while(PIND.4==0) { delay_us(1); } while(PIND.4==1) { e++; delay_us(1); } xd=(e/29.034); } void sensor5() { f=0; DDRD.5=1; PORTD.5=1; delay_us(15); DDRD.5=0; PORTD.5=0; delay_us(750); while(PIND.5==0) { delay_us(1); } while(PIND.5==1) { f++; delay_us(1); } xe=(f/29.034); }

B-18

void sensor6() { g=0; DDRD.6=1; PORTD.6=1; delay_us(15); DDRD.6=0; PORTD.6=0; delay_us(750); while(PIND.6==0) { delay_us(1); } while(PIND.6==1) { g++; delay_us(1); } xf=(g/29.034); } void sensor7() { sensor_7=0; DDRD.7=1; PORTD.7=1; delay_us(15); DDRD.7=0; PORTD.7=0; delay_us(750); while(PIND.7==0) { delay_us(1); } while(PIND.7==1) { sensor_7++; delay_us(1); } xg=(sensor_7/29.034); }

B-19

SUBPROGRAM MENJALANKAN SERVO

void servo_on() {

for(k=60;k>0;k--) {

for(j=0;j<3;j++) //lama pengulangan silkus on yg sama { PORTE.4=1; delay_us(1400); for(i=0;i<k;i++){delay_us(10);}; PORTE.4=0; delay_us(18300); } } for(k=0;k<60;k++) {

for(j=0;j<3;j++) //lama pengulangan silkus on yg sama { PORTE.4=1; delay_us(1400); for(i=0;i<k;i++){delay_us(10);}; PORTE.4=0; delay_us(18300); } } }

SUBPROGRAM MENJALANKAN RODA ROBOT

void maju() {

PORTA.3=0; //motor kiri PORTA.4=0;

PORTA.5=1; //motor kanan PORTA.6=0; } void kanan() { PORTA.3=0; PORTA.4=0; PORTA.5=0; PORTA.6=0; } void kiri() { PORTA.3=1; PORTA.4=0; PORTA.5=1; PORTA.6=0; } void kanan_doank() { PORTA.3=0; PORTA.4=0; PORTA.5=1; PORTA.6=1; }

B-20

void kiri_doank() {

PORTA.3=1; PORTA.4=1; PORTA.5=1; PORTA.6=0; }

void mundur() {

PORTA.3=1; PORTA.4=0; PORTA.5=0; PORTA.6=0; }

void brenti() {

PORTA.3=1; PORTA.4=1; PORTA.5=1; PORTA.6=1; }

void kiri_mundur() {

PORTA.3=1; PORTA.4=0; PORTA.5=1; PORTA.6=1; }

void kanan_mundur() {

PORTA.3=1; PORTA.4=1; PORTA.5=0; PORTA.6=0; }

LAMPIRAN C

DATASHEET

Sensor Ultrasoni

k (SRF05)………...

C-1

Sensor Api (UVTron)……… C-4

Modul

C3704………..

C-6

1

Universitas Kristen Maranatha

BAB 1

PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan

masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan sistematika penulisan laporan tugas

akhir.

1.1

Latar Belakang

Akhir-akhir ini banyak diselenggarakan kompetisi

robotic

yang bertujuan

untuk menumbuh kembangkan ilmu pengetahuan dan teknologi. Kontes Robot

Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan sebuah kompetisi robot yang diadakan

setiap tahun oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (dikti). Dari tahun ke

tahun, KRCI mengalami perubahan dalam hal tingkat kesulitan yang harus diatasi

oleh robot.

Dengan makin sulitnya serta ketatnya persaingan dalam KRCI khususnya

pada kategori divisi beroda, maka diperlukan adanya perubahan pada desain serta

sistem elektronik robot agar meningkatkan daya saing robot. Untuk itu dibuatlah

sebuah robot beroda dengan dimensi yang lebih kecil dari sebelumnya. Desain

robot yang kecil ini didukung oleh penggunaan ATmega 128 yang berukuran kecil

tetapi mempunyai kemampuan yang lebih jika dibandingkan dengan ATmega 16

atau 32. ATmega 128 menyediakan pin input dan output yang lebih banyak

dibandingkan dengan ATmega 16 dan 32. Dengan menggunakan ATmega 128 ini,

pengontrol mikro bisa dibuat dalam ukuran yang lebih kecil. Sensor PING yang

hanya mampu membaca jarak hingga 3m diganti dengan sensor SFR05 yang

mampu membaca hingga 4m.

Perancanganan robot beroda pada kompetisi KRCI divisi beroda tahun ini

bertujuan agar robot yang dirancang dapat bergerak lebih cepat dan dapat

menghindari halangan yang ada dengan lebih mudah. Untuk itu, ukuran robot

dibuat lebih kecil dari robot KRCI beroda tahun lalu. Motor servo diubah menjadi

motor DC sehingga robot dapat bergerak lebih cepat. Diharapkan robot dapat

menyelesaikan lomba dengan mengitari

maze

, mencari api, memadamkan api, dan

2

Universitas Kristen Maranatha

yang diperoleh pun akan semakin baik, dan memperbesar peluang memenangkan

kompetisi tersebut.

1.2

Identifikasi Masalah

Robot melalui medan yang berubah-ubah pada saat melakukan tugasnya,

sehingga diperlukan robot beroda yang berukuran kecil, juga dapat bergerak

lincah, dan cepat dalam mencari dan memadamkan api lilin.

1.3

Perumusan Masalah

Masalah dalam Tugas Akhir ini adalah :

1.

Bagaimana menghasilkan gerakan dasar robot beroda yang dapat bermanuver

dalam

maze

dengan kecepatan maksimum 70cm/s, tidak menabrak dinding,

menghindari rintangan (

furniture

), tidak terganggu oleh

sound damper

, dan

cermin?

2.

Bagaimana robot beroda dapat mencari keberadaan api menggunakan sensor

UVTron dan memadamkannya dalam KRCI 2011?

1.4

Tujuan

Tugas Akhir ini bertujuan untuk :

Merealisasikan sebuah robot beroda untuk KRCI 2011 bagian struktur, cara

bergerak, mencari dan memadamkan api.

1.5

Pembatasan Masalah

Pada penelitian ini, masalah yang akan diteliti dibatasi pada:

1.

Aturan dan kelengkapan

maze

yang digunakan mengacu pada ketentuan lomba

KRCI 2011 divisi beroda yang meliputi:

a.

Robot bernavigasi dalam sebuah

maze

yang terdiri dari 4 buah ruang dan

koridor antar ruang dengan dimensi maksimum

maze

248 cm x 248 cm x

3

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 1.1

Arena Lapangan

b.

Lantai

maze

adalah datar bila di atasnya tidak terdapat

uneven floor

dan

karpet. Lantai berwana hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup

karpet, dan terdapat beberapa

uneven floor

berupa limas segitiga tidak

beraturan dengan ketinggian maksimal 5 cm dari lantai pada beberapa

bagian koridor

maze

.

c.

Ketinggian lilin berkisar antara 15

–

20 cm dari lantai

maze

dan pada

radius 30 cm di sekitar lilin terdapat alas berwarna putih.

d.

Di setiap ruangan dalam

maze

terdapat rintangan berupa silinder berbahan

pipa paralon PVC yang diisi dengan semen dengan diameter 11 cm dan

ketinggian 30 cm.

e.

Posisi pintu yang dapat berubah-ubah.

f.

Sound damper

dan cermin masing-masing berjumlah 4 buah dan

diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding.

2.

Algoritma pemrograman robot hanya dapat digunakan untuk robot beroda saja.

1.6

Sistematika Penulisan

Laporan Tugas Akhir ini disusun menjadi lima bab, berikut adalah

sistematika penulisan pada laporan ini.

4

Universitas Kristen Maranatha

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan

masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan sistematika penulisan laporan tugas

akhir.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini menjelaskan mengenai teori-teori penunjang yang diperlukan dalam

penyusunan laporan Tugas Akhir, yaitu berupa teori tentang robotika, pengontrol

mikro ATmega 128, sensor-sensor, dan motor DC.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan realisasi sistem robot beroda

pemadam api, rangkaian sensor dan pengontrol mikro, diagram blok sistem, serta

algoritma pemrograman robot beroda pemadam api.

BAB IV ANALISA DAN DATA PENGAMATAN

Bab ini menjelaskan tentang proses pengambilan data pengamatan, pengujian

kemampuan robot beroda pemadam api dalam menjalankan tugasnya, dan

analisisnya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan

untuk perbaikan di masa mendatang.

96

Universitas Kristen Maranatha

BAB 5

KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu

dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

5.1

Kesimpulan

Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada bab sebelumnya,

dapat disimpulkan bahwa:

1.

Robot yang dibuat menyerupai sebuah mobil dengan menggunakan 1 buah

motor DC pada setiap roda dapat bernavigasi dan bermanuver dengan

menggunakan pengontrol mikro ATmega 128. Robot dapat bernavigasi

mengelilingi ruang 1, 2, 3, dan 4 dengan algoritma yang telah dibuat.

Penggunaan 1 buah motor DC pada setiap roda sangat membantu robot dalam

bernavigasi dan bermanuver untuk mengatasi gangguan-gangguan seperti

uneven floor

dan permukaan

maze

yang tidak rata.

2.

Secara keseluruhan pengujian robot mengelilingi ruang dengan menggunakan

algoritma ke-1 mempunyai tingkat keberhasilan 75.83%, algoritma ke-2

mempunyai tingkat keberhasilan 84%, algoritma ke-3 mempunyai tingkat

keberhasilan 92%, algoritma ke-4 mempunyai tingkat keberhasilan 96%, dan

algoritma ke-5 mempunyai tingkat keberhasilan 94%. Kegagalan dalam

bernavigasi disebabkan karena kesalahan sensor SRF05 dalam membaca

jarak sehingga robot tertahan oleh dinding dan

furniture

yang ada di dalam

ruang.

3.

Secara keseluruhan tingkat keberhasilan robot dalam memadamkan api

adalah 74,16%. Kegagalan dalam memadamkan api disebabkan karena posisi

robot yang berada dekat dengan dinding dan tidak tepat di depan api lilin.

5.2

Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari

Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

97

Universitas Kristen Maranatha

1.

Badan robot dibuat dalam bentuk bulat pada bagian depan dan belakangnya

(menyerupai bentuk

elips

) agar robot mudah meloloskan diri saat tersangkut.

2.

Mekanika robot terutama pada pemasangan sensor jarak ultrasonik, perlu

pengaturan jarak antar sensor sehingga robot dapat mengetahui seluruh

kondisi di depannya.

3.

Ban robot diganti dengan ban yang mempunyai lebar sekitar 1cm sehingga

robot dapat bermanuver dengan lebih baik dan bodi robot dibuat sedikit lebar

untuk emnjaga keseimbangan robot.

98

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

1.

Andrianto, H.,

Buku Panduan : Pelatihan Mikrokontroler AVR ATmega16

,

2008.

2.

Budiharto, W.,

Membuat Robot Cerdas

, Jakarta : Gramedia, 2006.

3.

Goris, Kristof. 2004. Autonomous Mobile Robot Mechanical Design.

Thesis

.

Vrije Universiteit Brussel.

4.

Pitowarno, E.,

Robotika Disain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan

, Edisi

ke-1, Yogyakarta:Andi, 2006.

5.

Sigit,

Riyanto.

Robotika,

Sensor,

Dan

Aktuator

,

Edisi

ke-1,

Yogyakarta:Graha Ilmu, 2007.

6.

http://dikti.go.id/files/dp2m/Panduan%20KRCI%202011%20Beroda-Berkaki-Battle%20_Final.pdf

(12 Desember 2010)

7.

http://ocw.gunadarma.ac.id/course/computer-science-and-information/computer-system-s1/pengantar-robotika

(28 Januari 2010)

8.

http://www.astrolog.org/labyrnth/algritgm.htm

(19 Maret 2011)

9.

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf

(4

Februari 2010)

10.

http://www.robokits.co.nz/ZX-03_IR_Sensor_Resource_Page

(12 Mei 2011)

11.

http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.html

(22 Februari 2010)

12.

http://www.robotstorehk.com/R2868.pdf

(25 Februari 2010)

2

yang diperoleh pun akan semakin baik, dan memperbesar peluang memenangkan kompetisi tersebut.

1.2 Identifikasi Masalah

Robot melalui medan yang berubah-ubah pada saat melakukan tugasnya, sehingga diperlukan robot beroda yang berukuran kecil, juga dapat bergerak lincah, dan cepat dalam mencari dan memadamkan api lilin.

1.3 Perumusan Masalah

Masalah dalam Tugas Akhir ini adalah :

1. Bagaimana menghasilkan gerakan dasar robot beroda yang dapat bermanuver dalam maze dengan kecepatan maksimum 70cm/s, tidak menabrak dinding, menghindari rintangan (furniture), tidak terganggu oleh sound damper, dan cermin?

2. Bagaimana robot beroda dapat mencari keberadaan api menggunakan sensor UVTron dan memadamkannya dalam KRCI 2011?

1.4 Tujuan

Tugas Akhir ini bertujuan untuk :

Merealisasikan sebuah robot beroda untuk KRCI 2011 bagian struktur, cara bergerak, mencari dan memadamkan api.

1.5 Pembatasan Masalah

Pada penelitian ini, masalah yang akan diteliti dibatasi pada:

1. Aturan dan kelengkapan maze yang digunakan mengacu pada ketentuan lomba KRCI 2011 divisi beroda yang meliputi:

a. Robot bernavigasi dalam sebuah maze yang terdiri dari 4 buah ruang dan koridor antar ruang dengan dimensi maksimum maze 248 cm x 248 cm x 30 cm seperti pada Gambar 1.1.

Universitas Kristen Maranatha Gambar 1.1 Arena Lapangan

b. Lantai maze adalah datar bila di atasnya tidak terdapat uneven floor dan karpet. Lantai berwana hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup karpet, dan terdapat beberapa uneven floor berupa limas segitiga tidak beraturan dengan ketinggian maksimal 5 cm dari lantai pada beberapa bagian koridor maze.

c. Ketinggian lilin berkisar antara 15 – 20 cm dari lantai maze dan pada radius 30 cm di sekitar lilin terdapat alas berwarna putih.

d. Di setiap ruangan dalam maze terdapat rintangan berupa silinder berbahan pipa paralon PVC yang diisi dengan semen dengan diameter 11 cm dan ketinggian 30 cm.

e. Posisi pintu yang dapat berubah-ubah.

f. Sound damper dan cermin masing-masing berjumlah 4 buah dan diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding.

2. Algoritma pemrograman robot hanya dapat digunakan untuk robot beroda saja.

1.6 Sistematika Penulisan

Laporan Tugas Akhir ini disusun menjadi lima bab, berikut adalah sistematika penulisan pada laporan ini.

4

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan sistematika penulisan laporan tugas akhir.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini menjelaskan mengenai teori-teori penunjang yang diperlukan dalam penyusunan laporan Tugas Akhir, yaitu berupa teori tentang robotika, pengontrol mikro ATmega 128, sensor-sensor, dan motor DC.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan realisasi sistem robot beroda pemadam api, rangkaian sensor dan pengontrol mikro, diagram blok sistem, serta algoritma pemrograman robot beroda pemadam api.

BAB IV ANALISA DAN DATA PENGAMATAN

Bab ini menjelaskan tentang proses pengambilan data pengamatan, pengujian kemampuan robot beroda pemadam api dalam menjalankan tugasnya, dan analisisnya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

96

Universitas Kristen Maranatha

BAB 5

KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

5.1 Kesimpulan

Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada bab sebelumnya, dapat disimpulkan bahwa:

1. Robot yang dibuat menyerupai sebuah mobil dengan menggunakan 1 buah motor DC pada setiap roda dapat bernavigasi dan bermanuver dengan menggunakan pengontrol mikro ATmega 128. Robot dapat bernavigasi mengelilingi ruang 1, 2, 3, dan 4 dengan algoritma yang telah dibuat. Penggunaan 1 buah motor DC pada setiap roda sangat membantu robot dalam bernavigasi dan bermanuver untuk mengatasi gangguan-gangguan seperti

uneven floor dan permukaan maze yang tidak rata.

2. Secara keseluruhan pengujian robot mengelilingi ruang dengan menggunakan algoritma ke-1 mempunyai tingkat keberhasilan 75.83%, algoritma ke-2 mempunyai tingkat keberhasilan 84%, algoritma ke-3 mempunyai tingkat keberhasilan 92%, algoritma ke-4 mempunyai tingkat keberhasilan 96%, dan algoritma ke-5 mempunyai tingkat keberhasilan 94%. Kegagalan dalam bernavigasi disebabkan karena kesalahan sensor SRF05 dalam membaca jarak sehingga robot tertahan oleh dinding dan furniture yang ada di dalam ruang.

3. Secara keseluruhan tingkat keberhasilan robot dalam memadamkan api adalah 74,16%. Kegagalan dalam memadamkan api disebabkan karena posisi robot yang berada dekat dengan dinding dan tidak tepat di depan api lilin.

5.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

97

1. Badan robot dibuat dalam bentuk bulat pada bagian depan dan belakangnya (menyerupai bentuk elips) agar robot mudah meloloskan diri saat tersangkut. 2. Mekanika robot terutama pada pemasangan sensor jarak ultrasonik, perlu

pengaturan jarak antar sensor sehingga robot dapat mengetahui seluruh kondisi di depannya.

3. Ban robot diganti dengan ban yang mempunyai lebar sekitar 1cm sehingga robot dapat bermanuver dengan lebih baik dan bodi robot dibuat sedikit lebar untuk emnjaga keseimbangan robot.

98

Universitas Kristen Maranatha 1. Andrianto, H., Buku Panduan : Pelatihan Mikrokontroler AVR ATmega16,

2008.

2. Budiharto, W., Membuat Robot Cerdas, Jakarta : Gramedia, 2006.

3. Goris, Kristof. 2004. Autonomous Mobile Robot Mechanical Design. Thesis. Vrije Universiteit Brussel.

4. Pitowarno, E., Robotika Disain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan, Edisi ke-1, Yogyakarta:Andi, 2006.

5. Sigit, Riyanto. Robotika, Sensor, Dan Aktuator, Edisi ke-1, Yogyakarta:Graha Ilmu, 2007.

6. http://dikti.go.id/files/dp2m/Panduan%20KRCI%202011%20Beroda-Berkaki-Battle%20_Final.pdf (12 Desember 2010)

7.

http://ocw.gunadarma.ac.id/course/computer-science-and-information/computer-system-s1/pengantar-robotika (28 Januari 2010) 8. http://www.astrolog.org/labyrnth/algritgm.htm (19 Maret 2011) 9. http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf (4

Februari 2010)

10. http://www.robokits.co.nz/ZX-03_IR_Sensor_Resource_Page (12 Mei 2011) 11. http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.html (22 Februari 2010) 12. http://www.robotstorehk.com/R2868.pdf (25 Februari 2010)