Implementasi Pengukuran Jarak Dengan Metoda Disparity Menggunakan Stereo Vision Pada Robot Otonomus Penghindar Rintangan.
i
IMPLEMENTASI PENGUKURAN JARAK DENGAN
METODA DISPARITY MENGGUNAKAN STEREO VISION
PADA ROBOT OTONOMUS PENGHINDAR RINTANGAN
Disusun oleh : Hendra (1022021)
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri, MPH. No. 65, Bandung, Jawa Barat, Indonesia
E – mail : vahn.rowd.seven@gmail.com
ABSTRAK
Pengukuran jarak terhadap suatu objek telah menjadi hal yang vital, terutama pada sistem robot mobile yang otonomus. Dengan semakin beragamnya lingkungan yang harus dikenali, sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah seringnya tidak cukup. Oleh karena itu pengukuran jarak dengan kamera mulai diterapkan.
Pada Tugas Akhir ini dibuat sebuah robot otonomus penghindar rintangan dengan menerapkan stereo vision. Dengan stereo vision dapat diketahui jarak melalui disparity. Proses mendapatkan nilai jarak dari disparity ini dibantu dengan software Roborealm untuk pemrosesan citra. Nilai jarak yang didapat dari proses citra pada Roborealm akan dikirim ke Mini Driver (Arduino) untuk menentukan pergerakan robot.
Dari hasil percobaan dan pengamatan, dengan objek berupa warna merah serta objek tepat di depan robot, untuk jarak 30 sampai 150 cm pengukuran jarak memiliki nilai error antara -5% hingga 5%. Dari percobaan juga diketahui bahwa arah datangnya cahaya tidak mempengaruhi secara signifikan terhadap pengukuran jarak yang dilakukan. Dengan perancangan yang dibuat pada pengujian menghindari rintangan, robot mampu berbelok menghindari objek yang diberikan pada jarak ukur sebenarnya antara 28 hingga 39 cm.
(2)
ii
IMPLEMENTATION DISTANCE MEASURING WITH
DISPARITY METHOD USING STEREO VISION IN
AUTONOMOUS OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT
Composed By: Hendra (1022021)
Electrical Engineering Department, Maranatha Christian University Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia
E – mail : vahn.rowd.seven@gmail.com
ABSTRACT
Distance measurement of an object has became vital, especially in autonomous mobile system. Distance measurement is very usefull for the navigation of mobile system. The variety of environments to be recognized, distance sensor ultrasonic and infra-red are often not enough. Therefore, the measurement of distance using camera began be implemented.
In this Final Project had beencreated an autonomous obstacle avoidance robot by applying stereo vision. With stereo vision can be known the distance by disparity. The process of getting the distance value of this diparity will be assisted by Roborealm software for the image processing. Distance value that get from image processing in Roborealm software will be sent to the Mini Driver (Arduino) to determine movement of the robot.
From the experiment results and observation, with red object in front of the robot, with the distance from 30 to 150 cm, for a distance measurement error value is between -5% to 5%. Also noted that the direction of the light does not affect significantly the distance measurement. The robot is able to avoid the given object at actual measuring distance between 28 to 39 cm.
(3)
v Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR ISI
Halaman
ABSTRAK ... i
ABSTRACT ... ii
KATA PENGANTAR ... iii
DAFTAR ISI ... v
DAFTAR TABEL ... vii
DAFTAR GAMBAR ... ix
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang ... 1
1.2 Identifikasi Masalah ... 1
1.3 Rumusan Masalah ... 2
1.4 Tujuan ... 2
1.5 Pembatasan Masalah ... 2
1.6 Sistematika penulisan ... 2
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Computer Vision ... 4
2.2 Software Roborealm ... 7
2.2.1 Modul Marker ... 8
2.2.2 Modul Rotate ... 9
2.2.3 Modul RGB Filter ... 9
2.2.4 Modul Center of Gravity ... 11
2.2.5 Modul CScript Source Program ... 11
2.2.6 Modul Calculate Distance ... 12
2.2.7 Modul Serial Communications ... 13
2.3 DG012-SV Kit ... 15
2.4 Mini Driver Board... 15
2.5 Laptop ... 17
(4)
vi Universitas Kristen Maranatha
BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI
3.1 Perancangan Sistem Robot Penghindar Rintangan ... 19
3.2 Perancangan Pengukuran Jarak pada Software Roborealm .. 20
3.2.1 Pemrosesan Citra ... 21
3.2.2 Perhitungan Nilai Disparity dan Jarak Objek ... 25
3.2.3 Pengukuran Jarak, Posisi Objek dan Pengiriman Dara ... 28
3.3 Perancangan Pergerakan Robot ... 28
BAB 4 DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Gangguan Terhadap Pemrosesan Gambar ... 30
4.1.1 Pengujian dengan Objek Lebih dari Satu ... 30
4.1.2 Pengujian Terhadap Jenis Latar ... 32
4.2 Pengujian Pengukuran Jarak ... 34
4.2.1 Pengujian Pengukuran Jarak pada Kondisi Normal ... 34
4.2.2 Pengujian Arah Datangnya Cahaya Terhadap Pengukuran Jarak ... 38
4.2.3 Pengujian Posisi Objek Terhadap Pengukuran Jarak ... 43
4.3 Pengujian Penghindaran Rintangan ... 44
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5. 1. Simpulan ... 49
5. 2. Saran ... 49
DAFTAR PUSTAKA ... 50 LAMPIRAN A SOURCE CODE ... A – 1
(5)
vii Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Spesifikasi Laptop ... 18
Tabel 2.2 Spesikasi Webcam Logitech c270 ... 18
Tabel 3.1 Jenis Dan Dimensi Objek yang Digunkan ... 19
Tabel 3.2 Tampilan Pemrosesan Citra Objek Kotak (Kecil) ... 24
Tabel 3.3 Tampilan Pemrosesan Citra Objek Kotak (Besar) ... 24
Tabel 3.4 Tampilan Pemrosesan Citra Objek Tabung ... ... 25
Tabel 3.5 Pengujian Jarak Persamaan 3.1 ... ... 27
Tabel 4.1 Citra Ketika Hanya Ada Satu Objek ... ... 31
Tabel 4.2 Citra Ketika Ada Dua Objek ... ... 31
Tabel 4.3 Perbandingan Nilai COG ... ... 31
Tabel 4.4 Pengujian Terhadap Latar 1 ... ... 33
Tabel 4.5 Pengujian Terhadap Latar 2 ... ... 33
Tabel 4.6 Pengujian Terhadap Latar 2 dengan Perubahan Nilai Min Intensity ... ... 34
Tabel 4.7 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Kecil) ... ... 35
Tabel 4.8 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Besar) ... ... 36
Tabel 4.9 Pengukuran Jarak Objek Tabung ... ... 37
Tabel 4.10 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Kecil) dengan Arah Cahaya dari Belakang ... ... 38
(6)
viii Universitas Kristen Maranatha
Tabel 4.11 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Besar) dengan Arah Cahaya dari Belakang ... ... 39 Tabel 4.12 Pengukuran Jarak Objek Tabung dengan Arah Cahaya dari
Belakang ... ... 39 Tabel 4.13 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Kecil) dengan Arah Cahaya dari
Depan ... ... 40 Tabel 4.14 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Besar) dengan Arah Cahaya dari
Depan ... ... 40 Tabel 4.15 Pengukuran Jarak Objek Tabung dengan Arah Cahaya dari
Depan ... ... 41 Tabel 4.16 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Kecil) dengan Arah Cahaya dari
Samping ... ...42 Tabel 4.17 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Besar) dengan Arah Cahaya dari
Samping ... ... 42 Tabel 4.18 Pengukuran Jarak Objek Tabung dengan Arah Cahaya dari
Samping ... ... 42 Tabel 4.19 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Kecil) dengan
Posisi Putar 45°... ... 44 Tabel 4.20 Pengukuran Jarak Objek Kotak (Besar) dengan
Posisi Putar 45°... ... 44 Tabel 4.21 Hasil Pengujian Penghindaran Rintangan ... ... 45 Tabel 4.22 Jarak Robot Terhadap Objek Ketika Berbelok ... ... 48
(7)
ix Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Ilustrasi Stereo Vision ... 6
Gambar 2.2 Tampilan Interface Roborealm ... 8
Gambar 2.3 Tampilan Modul Marker ... 8
Gambar 2.4 Tampilan Modul Rotate ... 9
Gambar 2.5 Tampilan Modul RGB Filter ... 10
Gambar 2.6 Tampilan Modul Center of Gravity ... 11
Gambar 2.7 Tampilan Modul Cscript Program ... 12
Gambar 2.8 Tampilan Modul Calculate Distance ... 12
Gambar 2.9 Tampulan Modul Serial ... 13
Gambar 2.10 Tampilan DG012-SV Kit ... 15
Gambar 2.11 Mini Driver Board ... 16
Gambar 2.12 Arduino Software (IDE) ... 17
Gambar 2.13 Webcam Logitech c270 ... 18
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem ... 20
Gambar 3.2 Diagram Alir pada Software Roborealm ... ... 21
Gambar 3.3 Modul RGB Filter Saat Digunakan ... ... 22
Gambar 3.4 Subrutin Pemrosesan Citra ... 23
Gambar 3.5 Modul CalculateDistance Saat Digunakan ... 26
(8)
x Universitas Kristen Maranatha
Gambar 3.7 Diagram Alir Pengukuran Jarak dan Posisi Objek ... 28
Gambar 3.7 Diagram Alir Pergerakan Robot pada Mini Driver ... 29
Gambar 4.1 Cahaya dari Belakang Objek ... ... 38
Gambar 4.2 Cahaya dari Depan Objek ... ... 40
Gambar 4.3 Cahaya dari Samping Objek ... ... 41
Gambar 4.4 Posisi Objek Sebelum Diputar ... ... 43
Gambar 4.5 Posisi Objek Setelah Diputar ... ... 43
Gambar 4.6 Ilustrasi Pergerakan Robot ... 45 Gambar 4.7 Pergerakan Robot Menghindari Rintangan...46-47
(9)
1 Universitas Kristen Maranatha
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang masalah, identifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, serta sistematika penulisan Tugas Akhir.
1.1 Latar Belakang
Pengukuran jarak suatu objek telah menjadi hal vital, terutama pada sistem
mobile yang otonomus. Pengukuran jarak ini sangat bermanfaat untuk navigasi dari sebuah sistem mobile. Kebanyakan pengukuran dilakukan dengan menggunakan sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah. Namun kebanyakan sistem otonomus saat ini menerapkan kamera sebagai sensor. Hal ini disebabkan oleh semakin bervariasinya lingkungan yang harus dikenali dan bila hanya menggunakan sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah seringnya tidak mencukupi.
Pada pengukuran dengan kamera terdapat beberapa teknik antaranya dengan menggunakan monocular vision dan stereo vison. Pada awalnya banyak dilakukan secara monocular vision. Namun dewasa ini mulai dilakukan secara
stereo vision. Stereo vision merupakan penggabungan dua buah gambar yang ditangkap melalui dua titik pandang. Stereo Vision digunakan karena adanya
disparity yang dapat memberikan informasi lebih. Secara mudah stereo vision
dapat dilakukan dengan cara menyusun dua buah kamera secara horisontal.
1.2 Identifikasi Masalah
Perancangan dan realisasi pengukuran jarak menggunakan stereo vision
dengan metoda disparity pada robot beroda otonomus untuk menghindari rintangan.
(10)
BAB 1 - PENDAHULUAN 2
Universitas Kristen Maranatha
1.3 Rumusan Masalah
1. Bagaimana implementasi pengukuran jarak menggunakan dua buah
webcam dengan metoda disparity?
2. Bagaimana robot dapat bergerak menghindari rintangan?
1.4 Tujuan
Tujuan tugas akhir ini adalah untuk merealisasikan robot beroda otonomus penghindar rintangan menggunakan stereo vision dengan metoda disparity.
1.5 Pembatasan Masalah
Dalam tugas akhir ini ditentukan batasan masalah sebagai berikut:
1. Ukuran objek penghalang tidak melebihi ukuran panjang dan lebar robot.
2. Kecepatan dan manufer robot diabaikan agar tidak secara signifikan memengaruhi perhitungan jarak.
3. Kondisi cahaya yang digunakan adalah dengan intensitas cahaya ruangan sebesar 300 – 700 lux.
4. Lingkungan sekitar robot hanya berupa objek penghalang. 5. Objek yang dideteksi berupa warna merah.
6. Robot yang digunakan berupa kit.
1.6 Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini disusun dengan sistematika penulisan sebagai berikut:
1. Bab 1 Pendahuluan
Pada bab ini berisi mengenai latar belakang masalah, indentifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, serta sistematika penulisan.
(11)
BAB 1 - PENDAHULUAN 3
Universitas Kristen Maranatha
2. Bab 2 Landasan Teori
Pada bab ini berisi mengenai teori-teori penunjang, yaitu mengenai
computer vision, image processing, software Roborealm, DG012-SV kit, webcam Logitech C270, dan Arduino software.
3. Bab 3 Perancangan dan Realisasi
Pada bab ini dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi robot penghindar rintangan, pengolahan citra dan pengukuran jarak dengan
software Roborealm, dan algoritma pergerakan penghindaran rintangan.
4. Bab 4 Data Pengamatan dan Analisis
Pada bab ini ditampilkan data-data pengamatan hasil pengolahan citra, pengukuran jarak, serta pengujian penghindaran rintangan.
5. Bab 5 Simpulan dan Saran
Pada bab ini berisi simpulan dan saran-saran yang diperlukan untuk perbaikan di masa mendatang
(12)
49 Universitas Kristen Maranatha
BAB V
SIMPULAN DAN SARAN
Bab ini merupakan bab penutup yang berisikan mengenai simpulan dari hasil pengujian dan analisis dari Tugas Akhir ini, serta saran bagi pengembagan Tugas Akhir ini selanjutnya.
5.1 Simpulan
Berdasarkan hasil pengujian dan data yang didapatkan dapat disimpulkan : 1. Robot otonomus penghindar rintangan dengan menggunakan stereo vision berhasil direalisasikan pada objek dengan warna merah dan menghadap robot
2. Arah datangnya cahaya tidak berpengaruh secara signifikan terhadap pengukuran jarak.
3. Robot mampu menghindari rintangan pada beberapa kondisi dengan jarak sebelum berbelok sebenarnya antara 28 hingga 39 cm.
5.2 Saran
Saran untuk pengembangan lebih lanjut dari sistem ini adalah dapat menambahkan pemrosesan seperti edge detection ataupun object recognition, sehingga objek yang dideteksi tidak hanya berupa warna dan objek yang dikenali dapat semakin bervariasi.
(13)
50
DAFTAR PUSTAKA
[1] Horn, Berthold Klaus Paul. 1986. “Robot Vision”. MIT Press.
[2] Shapiro, Linda G. dan Stockman, George C.. 2001. “Computer Vision”. Prentice Hall.
[3] Mahammed, Manaf A., Melhum, Amera I., dan Kochery, Faris A. 2013.
“Object Distance Measurentment by Stereo Vision”. Dubai: International Jurnal of Science and Applied Information Technology
[4] Mrovlje, Jernej dan Vrančić, Damir. 2008. “Distance Measuring Based on Streotopic Picture”. Slovenia: 9th International PhD Workshop on Systems and Control: Young Generation Viewpoint.
[5] Mulyanta, Edi S. 2006. “Dari Teori Hingga Praktik: Pengolahan Digital Image dengan Photoshop CS2”. Andi.
[6] Mustafah, Yasir M., dkk. 2012. “Stereo Vision Images Processing for Real-time Object Distance and Size Measurements”. Kuala Lumpur: International Conference on Computer and Communication Engineering. [7] Arduino Software
(http://www.arduino.cc ,diakses pada Febuari 2016) [8] DG012-SV Kit
(http://www.dagurobot.com ,diakses pada Maret 2016) [9] Computer Vision
(https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_vision ,diakses pada Febuari 2016)
[10] Software Roborealm
(http://www.roborealm.com ,diakses pada Desember 2015) [11] Webcam Logitech c270
(http://support.logitech.com/en_us/article/17556 ,diakses pada Desember 2015)
[12] Stereo Vision
(http://www.vision3d.com/stereo.html ,diakses pada Maret 2016)
[13] 大谷电子科技有限公司(Otani Electronic Technology Co., Ltd.). 迷你
(1)
x Universitas Kristen Maranatha
Gambar 3.7 Diagram Alir Pengukuran Jarak dan Posisi Objek ... 28
Gambar 3.7 Diagram Alir Pergerakan Robot pada Mini Driver ... 29
Gambar 4.1 Cahaya dari Belakang Objek ... ... 38
Gambar 4.2 Cahaya dari Depan Objek ... ... 40
Gambar 4.3 Cahaya dari Samping Objek ... ... 41
Gambar 4.4 Posisi Objek Sebelum Diputar ... ... 43
Gambar 4.5 Posisi Objek Setelah Diputar ... ... 43
Gambar 4.6 Ilustrasi Pergerakan Robot ... 45 Gambar 4.7 Pergerakan Robot Menghindari Rintangan...46-47
(2)
1 Universitas Kristen Maranatha
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang masalah, identifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, serta sistematika penulisan Tugas Akhir.
1.1 Latar Belakang
Pengukuran jarak suatu objek telah menjadi hal vital, terutama pada sistem
mobile yang otonomus. Pengukuran jarak ini sangat bermanfaat untuk navigasi dari sebuah sistem mobile. Kebanyakan pengukuran dilakukan dengan menggunakan sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah. Namun kebanyakan sistem otonomus saat ini menerapkan kamera sebagai sensor. Hal ini disebabkan oleh semakin bervariasinya lingkungan yang harus dikenali dan bila hanya menggunakan sensor jarak ultrasonik maupun infra-merah seringnya tidak mencukupi.
Pada pengukuran dengan kamera terdapat beberapa teknik antaranya dengan menggunakan monocular vision dan stereo vison. Pada awalnya banyak dilakukan secara monocular vision. Namun dewasa ini mulai dilakukan secara
stereo vision. Stereo vision merupakan penggabungan dua buah gambar yang ditangkap melalui dua titik pandang. Stereo Vision digunakan karena adanya
disparity yang dapat memberikan informasi lebih. Secara mudah stereo vision
dapat dilakukan dengan cara menyusun dua buah kamera secara horisontal.
1.2 Identifikasi Masalah
Perancangan dan realisasi pengukuran jarak menggunakan stereo vision
dengan metoda disparity pada robot beroda otonomus untuk menghindari rintangan.
(3)
BAB 1 - PENDAHULUAN 2
Universitas Kristen Maranatha
1.3 Rumusan Masalah
1. Bagaimana implementasi pengukuran jarak menggunakan dua buah
webcam dengan metoda disparity?
2. Bagaimana robot dapat bergerak menghindari rintangan?
1.4 Tujuan
Tujuan tugas akhir ini adalah untuk merealisasikan robot beroda otonomus penghindar rintangan menggunakan stereo vision dengan metoda disparity.
1.5 Pembatasan Masalah
Dalam tugas akhir ini ditentukan batasan masalah sebagai berikut:
1. Ukuran objek penghalang tidak melebihi ukuran panjang dan lebar robot.
2. Kecepatan dan manufer robot diabaikan agar tidak secara signifikan memengaruhi perhitungan jarak.
3. Kondisi cahaya yang digunakan adalah dengan intensitas cahaya ruangan sebesar 300 – 700 lux.
4. Lingkungan sekitar robot hanya berupa objek penghalang. 5. Objek yang dideteksi berupa warna merah.
6. Robot yang digunakan berupa kit.
1.6 Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini disusun dengan sistematika penulisan sebagai berikut:
1. Bab 1 Pendahuluan
Pada bab ini berisi mengenai latar belakang masalah, indentifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, serta sistematika penulisan.
(4)
BAB 1 - PENDAHULUAN 3
Universitas Kristen Maranatha
2. Bab 2 Landasan Teori
Pada bab ini berisi mengenai teori-teori penunjang, yaitu mengenai
computer vision, image processing, software Roborealm, DG012-SV kit, webcam Logitech C270, dan Arduino software.
3. Bab 3 Perancangan dan Realisasi
Pada bab ini dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi robot penghindar rintangan, pengolahan citra dan pengukuran jarak dengan
software Roborealm, dan algoritma pergerakan penghindaran rintangan.
4. Bab 4 Data Pengamatan dan Analisis
Pada bab ini ditampilkan data-data pengamatan hasil pengolahan citra, pengukuran jarak, serta pengujian penghindaran rintangan.
5. Bab 5 Simpulan dan Saran
Pada bab ini berisi simpulan dan saran-saran yang diperlukan untuk perbaikan di masa mendatang
(5)
49 Universitas Kristen Maranatha
BAB V
SIMPULAN DAN SARAN
Bab ini merupakan bab penutup yang berisikan mengenai simpulan dari hasil pengujian dan analisis dari Tugas Akhir ini, serta saran bagi pengembagan Tugas Akhir ini selanjutnya.
5.1 Simpulan
Berdasarkan hasil pengujian dan data yang didapatkan dapat disimpulkan : 1. Robot otonomus penghindar rintangan dengan menggunakan stereo vision berhasil direalisasikan pada objek dengan warna merah dan menghadap robot
2. Arah datangnya cahaya tidak berpengaruh secara signifikan terhadap pengukuran jarak.
3. Robot mampu menghindari rintangan pada beberapa kondisi dengan jarak sebelum berbelok sebenarnya antara 28 hingga 39 cm.
5.2 Saran
Saran untuk pengembangan lebih lanjut dari sistem ini adalah dapat menambahkan pemrosesan seperti edge detection ataupun object recognition, sehingga objek yang dideteksi tidak hanya berupa warna dan objek yang dikenali dapat semakin bervariasi.
(6)
50
Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR PUSTAKA
[1] Horn, Berthold Klaus Paul. 1986. “Robot Vision”. MIT Press.
[2] Shapiro, Linda G. dan Stockman, George C.. 2001. “Computer Vision”.
Prentice Hall.
[3] Mahammed, Manaf A., Melhum, Amera I., dan Kochery, Faris A. 2013. “Object Distance Measurentment by Stereo Vision”. Dubai: International Jurnal of Science and Applied Information Technology
[4] Mrovlje, Jernej dan Vrančić, Damir. 2008. “Distance Measuring Based
on Streotopic Picture”. Slovenia: 9th International PhD Workshop on Systems and Control: Young Generation Viewpoint.
[5] Mulyanta, Edi S. 2006. “Dari Teori Hingga Praktik: Pengolahan Digital Image dengan Photoshop CS2”. Andi.
[6] Mustafah, Yasir M., dkk. 2012. “Stereo Vision Images Processing for Real-time Object Distance and Size Measurements”. Kuala Lumpur: International Conference on Computer and Communication Engineering. [7] Arduino Software
(http://www.arduino.cc ,diakses pada Febuari 2016) [8] DG012-SV Kit
(http://www.dagurobot.com ,diakses pada Maret 2016) [9] Computer Vision
(https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_vision ,diakses pada Febuari 2016)
[10] Software Roborealm
(http://www.roborealm.com ,diakses pada Desember 2015) [11] Webcam Logitech c270
(http://support.logitech.com/en_us/article/17556 ,diakses pada Desember 2015)
[12] Stereo Vision
(http://www.vision3d.com/stereo.html ,diakses pada Maret 2016)
[13] 大谷电子科技有限公司(Otani Electronic Technology Co., Ltd.). 迷你