Implementasi Gripper Pada End Effector Robot Untuk Memegang Telur Ayam Dengan Sensor FSR (Force Sensitive Resistor)

  

Vol. 2, No. 12, Desember 2018, hlm. 6761-6770 http://j-ptiik.ub.ac.id

Implementasi Gripper Pada End Effector Robot Untuk Memegang

  

Telur Ayam Dengan Sensor FSR (Force Sensitive Resistor)

_{1 2 3} Alfian Reza Pahlevi , Dahnial Syauqy , Bayu Rahayudi

  Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

  1

  2

  3 Email: alfianrp12@gmail.com, dahnial87@ub.ac.id, ubay1@ub.ac.id

Abstrak

  Robot dengan gripper dapat membantu pengguna untuk mengambil objek di suatu tempat yang tak terjangkau manusia. User juga tidak perlu langsung berinteraksi dengan objek langsung karena robot dapat dikendalikan secara nirkabel dengan bantuan wifi dan perangkat Android. Sebagai pengganti indera perasa pada kulit manusia digunakanlah sensor FSR (Force Sensitive Resistor). Sensor ini digunakan untuk mendapatkan nilai keeratan genggaman gripper ketika mengambil objek. Untuk mengatasi kerusakan objek, gripper diimplementasikan dapat berhenti otomatis dengan menggunakan nilai threshold. Threshold yang dipakai adalah 552. Nilai 552 didapat dari hasil rerata pada 10 akuisisi data nilai sensor menggunakan sensor FSR dengan percobaan manual. Ketika nilai sensor yang didapat melewati threshold, maka gripper robot akan otomatis berhenti. Hal ini dilakukan untuk mencegah kerusakan pada objek telur ayam. Dari pengujian sebanyak 10 kali pada robot gripper, didapat hasil uji dengan persentase 100% bahwa sistem dapat menghentikan gripper dan objek telur ayam tidak rusak. Dari hasil uji didapat nilai tekanan yang berbeda-beda pada masing-masing objek. Hal ini bisa jadi disebabkan karena lapisan objek telur ayam yang beda atau nilai sensor yang terus berubah-ubah.

  Kata kunci : Robot, Gripper, FSR (Force Sensitive Resistor), WiFi, Android, Threshold

Abstract

Robots with gripper can help users to grab objects in a place that is unattainable to humans. Users also

do not need to directly interact with the object directly because the robot can be controlled wirelessly

with the help of wifi and Android devices. As a substitute for the senses of taste on human skin is used

FSR sensor (Force Sensitive Resistor). This sensor is used to obtain the value of the gripper's closeness

when grabbing the object. To overcome the damage of the object, the gripper is implemented can stop

automatically by using the threshold value. The threshold used is 552. The value of 552 is obtained from

the average result on the 10 data acquisition of sensor values using the FSR sensor with manual

experiment. When the value of the sensor obtained through the threshold, then the robot gripper will

automatically stop. This is done to prevent damage to the chicken egg object. From the test as much as

10 times on the robot gripper, obtained test results with 100% percentage that the system can stop

gripper and chicken egg object is not damaged. From the test results obtained different pressure values

on each object. This may be due to layers of chicken egg object is different or the value of the sensor

that keeps changing.

  Keywords: Robot, Gripper, FSR (Force Sensitive Resistor), WiFi, Android, Threshold

  penggerak gripper dan sistem pneumatik sebagai 1. sumber energi untuk memegang suatu barang

   PENDAHULUAN produksi (Isworo, et al., 2015).

  Fungsi utama gripper adalah sebagai Candling merupakan peneropongan telur pemegang suatu benda. Pada penerapannya dengan menggunakan lampu terang yang akan

  gripper

  dapat digunakan untuk material menunjukkan kecacatan seperti retakan, kotoran,

  handling bermacam-macam barang hasil

  dan bentuk telur yang tidak sesuai. Pada produksi manufaktur, contohnya: minuman, penelitian ini, menuliskan tentang otomatisasi komponen mesin, mebel dan lain-lain. Prinsip dari candling dengan memakai robot dan kerja gripper dibantu dengan komponen lain kamera. Kamera video digunakan untuk seperti lengan penggerak gripper, poros

  Fakultas Ilmu Komputer Universitas Brawijaya

6761 mendeteksi telur yang retak dan lengan robot untuk mengambil telur tersebut. Setelah menemukan telur yang cacat, robot mengambilnya dengan lembut dan memindahkan telur cacat tersebut (Bourely, et al., 1987).

  Dengan adanya gripper, maka telur ayam dapat dipegang dengan mudah oleh robot. Telur ayam memiliki sifat sensitif yang rentan pecah ketika dipegang tangan manusia karena adanya gesekan antar kulit manusia dengan cangkang telur ayam. Dengan adanya gripper, memegang telur akan lebih mudah dan mengurangi rasa sentuhan antar kulit manusia dengan cangkang telur ayam. Ada kelemahan ketika memegang telur ayam dilakukan oleh gripper. Ketika tidak ada batasan gripper untuk bergerak, maka akan menimbulkan resiko telur ayam pecah. Sebagai pengganti rasa sentuhan oleh jari manusia, digunakanlah sensor FSR (Force Sensitive

  output . Input yang diperoleh dari 2 jalur, yakni

  4. LCD 16x2 5.

  2 Buah motor Servo

  Sensor FSR (Force Sensitive Resistor) 3.

  1. Mikrokontroller NodeMCU 2.

  Pada perancangan rangkaian elektronik, terdapat beberapa komponen yang akan disusun pada sistem diantaranya adalah sebagai berikut.

  2.1. Perancangan Perangkat Keras

  nilai sensor, dan posisi servo.

  Address NodeMCU,

  dari akuisisi data sensor FSR dan perintah dari perangkat Android. Data sensor yang diambil sudah diubah dari analog menjadi digital. Perubahan ini dibantu oleh rangkaian pembagi tegangan. Tegangan yang dihasilkan dimasukkan ke pin NodeMCU. Output yang dihasilkan oleh NodeMCU ada 2 jalur, yakni ke motor servo dan LCD I2C. Motor servo digunakan untuk menggerakkan gripper dan lengan robot, sedangkan LCD I2C digunakan untuk menampilkan informasi berupa IP

  Diagram blok sistem pada gambar 1 menunjukkan bahwa Mikrokontroller berfungsi sebagai modul pemroses dari input menjadi

  Resistor) .

  Gambar 1 Diagram Blok Sistem

  Perancangan sistem dilakukan setelah analisis semua kebutuhan agar pada tahap implementasi dapat berjalan secara terstruktur dan sesuai tujuan yang akan dicapai.

  IMPLEMENTASI

  2. PERANCANGAN DAN

  melalui perangkat Android. Pada pengaplikasiannya, perangkat Android akan memiliki beberapa tombol sebagai tombol operasional. Tombol pengontrol tersebut nantinya akan menimbulkan suatu perintah kepada robot secara wireless untuk menjalankan suatu tugas.

  Resistor ) yang dapat dikontrol secara nirkabel

  Oleh karena itu, dari semua permasalahan diatas, pada penelitian ini akan diimplementasikan gripper pada end effector robot untuk memegang telur ayam dengan menggunakan sensor FSR (Force Sensitive

  Dalam mengoperasikan sebuah robot akan lebih mudah dilakukan dari jarak jauh. Apalagi posisi objek terletak pada tempat yang tidak bisa dijangkau oleh manusia. Wifi merupakan sebuah teknologi yang dapat menghubungakn suatu perangkat dengan perangkat lainnya melalui jaringan nirkabel seperti internet.

  yang digunakan untuk aplikasi atau komponen yang memerlukan analisis kekuatan. FSR lebih handal dan akurat dibanding transduser lainnya serta bisa menggambarkan karakteristik indera perasa. Pada kontrol tingkat tinggi, yang ada pada lengan robot adalah sistem cerdas untuk deteksi tekanan pada objek. Sistem umpan balik gaya akan menguntungkan sistem manipulasi objek karena resiko menjatuhkan atau menghancurkan objek akan berkurang dengan bantuan FSR (Kumar, et al., 2016).

  FSR (Force Sensitive Resistor) adalah alat

  Adapter I2C 6. Power Supply 5V

  Gambar 2 Skema Rangkaian Sistem

  merupakan skema rangkaian yang akan diimplementasikan pada sistem. Berawal dari sumber tegangan disambungkan ke

  mikrokontroller NodeMCU, LCD I2C dan motor Gambar 3 Diagram Alir Perangkat Lunak servo . Sedangkan tegangan untuk sensor FSR

  Mikrokontroler

  menggunakan tegangan yang dikeluarkan dari

  NodeMCU , yakni tegangan 3.3v. Untuk

  Gambar 3 menjelaskan tentang alur kerja mendapatkan nilai sensor dibutuhkan pin A0 sistem yang dirancang pada mikrokontroller

  mikrokontroller NodeMCU

  pada . Untuk secara keseluruhan. Diawali dari inisialisasi menggerakkan motor servo dibutuhkan pin D4

  library , variable, dan pinout. Library digunakan untuk servo gripper dan pin D8 untuk servo

  untuk mengaktifkan fungsi-fungsi komponen lengan. Untuk menampilkan informasi pada yang ada. Variable digunakan untuk menyimpan

  LCD I2C menggunakan pin D2 untuk SDA dan

  nilai. Pinout digunakan untuk mengarahkan pin D1 untuk SCL.

  output agar tepat pada komponen. Selanjutnya

  Untuk akuisisi data nilai sensor dibutuhkan sistem menampilkan kata START pada LCD I2C sebuah sensor FSR dan sebuah resistor 1K Ohm sebagai tanda bahwa sistem sudah dimulai. dengan memanfaatkan rangkaian pembagi

  Kemudian, sistem menghubungkan ke wifi tegangan. Perhitungan rangkaian pembagi dengan memasukkan network ssid dan password tegangan menggunakan rumus (1).

  ssid sebagai autentikasi penghubung server dan client . Setelah sistem terhubung dengan wifi, 1 sistem mendapatkan IP Address NodeMCU.

  = × (1) 1+ .

  Setelah terhubung, sistem mengerjakan fungsi void loop();. Keterangan: Vout : Tegangan dari pembagi tegangan R1 : Resistor 1K Ohm R.FSR : Nilai resistansi FSR Vin : Tegangan ke sensor sebesar 3.3V

  Nilai V out hasil dari rangkaian pembagi tegangan dimasukan ke pin A0 mikrokontroller

  NodeMCU . V out yang masuk ke pin A0 mikrokontroller

  NodeMCU akan digunakan untuk mendapatkan nilai digital dari sensor.

  2 .2. Perancangan Perangkat Lunak Mikrokontroler

  Diagram alir di bawah ini akan menjelaskan tentang bagaimana alur kerja sistem.

  Gambar 4 Diagram Alir Perancangan Fungsi void loop(); Fungsi loop seperti gambar 4 menunjukkan program akan berjalan secara looping. Diawali dari mengatur posisi kedua servo pada posisi awal program. Selanjutnya, sistem menunggu menunggu client mengirim request. Server siap untuk menerima request dari client. Setelah

  client mengirim data perintah, server membaca perintah tersebut yang disimpan pada variable i.

  Adapun 4 kondisi yang disimpan pada variable i untuk diolah antara lain GRIP, UNGRIP, UP, dan DOWN. Masing-masing kondisi akan dibahas selanjutnya.

  Gambar 6 Diagram Alir Fungsi “UNGRIP”

  Gambar 6 menjelaskan tentang bagaimana fungsi UNGRIP bekerja. Secara sederhana, fungsi UNGRIP bekerja dengan cara menggerakkan servo gripper hingga gripper terbuka dan kembali ke posisi awal. Mulanya, inisialisasi posisi awal servo gripper. Inisialisasi

  servo awal dilakukan karena posisi servo bisa

  jadi pada kondisi menutup atau terbuka. Servo

  gripper akan bergerak jika posisi servo saat itu

  tidak sama dengan posisi awal program, yakni pada posisi gripper terbuka. Pembacaan nilai sensor ketika servo gripper bergerak dilakukan agar ketika gripper dalam kondisi terbuka nilai

  Gambar 5 Diagram Alir Fungsi “GRIP”

  sensor juga kembali ke nilai awal. Setelah proses Gambar 5 menjelaskan tentang bagaimana kontrol mulai dari membaca sensor sampai fungsi GRIP bekerja. Secara sederhana, fungsi menyimpan nilai sensor terakhir pada variable

  

GRIP bekerja dengan cara membaca nilai sensor dikerjakan, server akan mengirim response ke

dan menggerakkan servo gripper secara client dan memutus koneksi dengan client.

  beriringan. Sebelum servo bergerak, ada pembacaan nilai sensor untuk memastikan apakah sensor menekan suatu objek atau tidak.

  Servo

  bergerak secara menutup dengan bantuan

  increment variable . Ada batasan gerakan servo gripper agar ketika bergerak menutup, sensor

  tidak membentur ujung gripper lainnya. Ketika

  servo gripper bergerak dilakukan pembacaan

  data nilai sensor agar data nilai sensor selalu di perbarui. Data nilai sensor ini nantinya akan dibandingkan dengan threshold. Ketika nilai sensor melebihi threshold, servo gripper akan berhenti bergerak lalu menyimpan nilai sensor terakhir pada suatu variable. Setelah proses kontrol mulai dari membaca sensor sampai menyimpan nilai sensor terakhir pada suatu

  variable dikerjakan, server akan mengirim response ke client dan memutus koneksi dengan client.

  Gambar 7 Diagram Alir Fungsi “UP” Gambar 7 menjelaskan tentang bagaimana fungsi UP bekerja. Secara sederhana, fungsi UP bekerja dengan cara menggerakkan servo lengan

  robot hingga naik. Awalnya, atur posisi akhir servo lengan robot agar pergerakan servo

  Gambar 9 menjelaskan tentang bagaimana aplikasi Android berjalan agar dapat mengontrol

  memerlukan identitas server. Identitas server yang dimaksud adalah alamat IP NodeMCU. Aplikasi Android mendapatkan IP NodeMCU dari input user. Setelah program membaca IP

  request

  . Pengiriman

  server NodeMCU

  10 merupakan fungsi yang dijalankan setelah user menekan tombol |>> <<|. Awalnya, variable Button1 aktif. Lalu, mengatur fungsi Web1.url. Fungsi ini digunakan untuk mengirim request ke

  Fungsi Button1 pada gambar

  Inventor .

  digunakan untuk tersambung ke NodeMCU yang berperan sebagai server. Selanjutnya, aplikasi Android yang berperan sebagai client memilih 4 tombol yang tersedia. Adapun 4 tombol itu antara lain tombol |>> <<|, tombol |<< >>|, tombol |UP|, dan tombol |DOWN| dengan fungsi masing-masing. Semua fungsi masing-masing tombol akan diatur pada blocks MIT App

  IP NodeMCU yang terbaca pada LCD I2C NodeMCU pada aplikasi Android. IP NodeMCU

  robot . Awalnya, user memasukkan

  2.3. Perancangan Perangkat Lunak Android Gambar 9 Diagram Alir Aplikasi Android

  terarah. Lalu, inisialisasi posisi awal servo

  client lalu server memutus koneksi dengan client.

  akan bergerak dari posisi awal ke posisi akhir secara perlahan. Pembacaan nilai sensor tidak perlu dilakukan seperti pada kondisi A dan B karena kondisi ini lebih menitikberatkan pada posisi servo lengan robot yang tidak ada kaitannya dengan sensor. Setelah proses motor servo lengan robot turun sesuai tujuan, server akan mengirim response ke

  servo terarah. Lalu, inisialisasi posisi awal servo lengan robot. Servo lengan robot

  hingga turun. Awalnya, atur posisi akhir servo lengan robot agar pergerakan

  servo lengan robot

  Gambar 8 menjelaskan tentang bagaimana fungsi DOWN bekerja. Secara sederhana, fungsi DOWN bekerja dengan cara menggerakkan

  Gambar 8 Diagram Alir Fungsi “DOWN”

  client lalu server memutus koneksi dengan client.

  Pembacaan nilai sensor tidak perlu dilakukan seperti pada kondisi A dan B karena kondisi ini lebih menitikberatkan pada posisi servo lengan robot yang tidak ada kaitannya dengan sensor. Setelah proses motor servo lengan robot naik sesuai tujuan, server akan mengirim response ke

  lengan robot. Servo lengan robot akan bergerak dari posisi awal ke posisi akhir secara perlahan.

  NodeMCU, client mengirim request url ke

  

server. Misal, IP NodeMCU yang dimasukkan Aplikasi Android mendapatkan IP NodeMCU

  adalah 192.168.1.5, maka request yang dikirim dari input user. Setelah program membaca IP adalah http://192.168.1.5/GRIP. Setelah itu, NodeMCU, client mengirim request url ke

  

client mendapatkan response dari server dengan server. Misal, IP NodeMCU yang dimasukkan

  fungsi Web1.get sebagai tanda bukti bahwa adalah 192.168.1.5, maka request yang dikirim

  

request sudah dikerjakan. adalah http://192.168.1.5/UP. Setelah itu, client

  mendapatkan response dari server dengan fungsi

  Web1.get sebagai tanda bukti bahwa request sudah dikerjakan.

  Gambar 10 Diagram Alir Fungsi Button1

  Fungsi Button2 pada gambar 11 merupakan fungsi yang dijalankan setelah user

  Gambar 11 Diagram Alir Fungsi Button2

  menekan tombol |<< >>|. Awalnya, variable Button2 aktif. Lalu, mengatur fungsi Web1.url. Fungsi ini digunakan untuk mengirim request ke

  server NodeMCU . Pengiriman request

  memerlukan identitas server. Identitas server yang dimaksud adalah alamat IP NodeMCU. Aplikasi Android mendapatkan IP NodeMCU dari input user. Setelah program membaca IP

  NodeMCU, client mengirim request url ke server. Misal, IP NodeMCU yang dimasukkan

  adalah 192.168.1.5, maka request yang dikirim adalah http://192.168.1.5/UNGRIP. Setelah itu,

  client mendapatkan response dari server dengan

  fungsi Web1.get sebagai tanda bukti bahwa

  request sudah dikerjakan.

  Fungsi Button3 pada gambar 12 merupakan fungsi yang dijalankan setelah user menekan tombol |UP|. Awalnya, variable Button3 aktif. Lalu, mengatur fungsi Web1.url. Fungsi ini digunakan untuk mengirim request ke

  server NodeMCU . Pengiriman request

  memerlukan identitas server. Identitas server

  Gambar 12 Diagram Alir Fungsi Button3 yang dimaksud adalah alamat IP NodeMCU. Fungsi Button4 pada gambar 13 Implementasi perangkat keras seperti merupakan fungsi yang dijalankan setelah user gambar 14 merupakan wujud dari semua yang menekan tombol |DOWN|. Awalnya, variable telah dilaksanakan sesuai dengan perancangan.

  

Button4 aktif. Lalu, mengatur fungsi Web1.url. Implementasi dikerjakan sesuai dengan

  Fungsi ini digunakan untuk mengirim request ke perancangan untuk meminimalisir kesalahan

  

server NodeMCU . Pengiriman request implementasi. Sistem memiliki 2 buah servo

memerlukan identitas server. Identitas server sebagai penggerak gripper dan lengan robot.

  yang dimaksud adalah alamat IP NodeMCU. Implementasi mempunyai 2 fungsi motor servo, Aplikasi Android mendapatkan IP NodeMCU yakni untuk menggerakkan end effector gripper dari input user. Setelah program membaca IP dan naik turun gripper. Semua fungsi dilakukan

  

NodeMCU, client mengirim request url ke oleh servo yang terpasang dan dikontrol melalui

server. Misal, IP NodeMCU yang dimasukkan perangkat Android. Sensor FSR (Force Sensitive

Resistor)

  adalah 192.168.1.5, maka request yang dikirim dipasang pada ujung gripper agar adalah http://192.168.1.5/DOWN. Setelah itu, sensor dapat berentuhan langsung dengan objek

  

client mendapatkan response dari server dengan telur ayam. Rangkaian elektronik secara

  fungsi Web1.get sebagai tanda bukti bahwa keseluruhan diletakkan pada bagian atas atau

  

request sudah dikerjakan. lantai atas agar NodeMCU dapat dengan mudah

  menangkap sinyal wifi karena berada pada tempat terbuka. Pada bagian bawah atau lantai bawah terdapat motor servo yang berfungsi sebagai lengan robot pada sistem.

  2.4 Implementasi Perangkat Lunak

  Implementasi perangkat lunak merupakan tahap pembuatan kode program pada

  Mikrokontroler NodeMCU dan aplikasi Android

  agar sistem dapat berjalan sesuai tujuan. Kode program yang akan diimplementasikan pada

  Mikrokontroler NodeMCU dan aplikasi Android

  didasari oleh perancangan yang telah dibuat sebelumnya. Pada implementasi perangkat lunak ini juga ada nilai threshold yang akan dipakai.

  Threshold yang dipakai pada program adalah 552. Angka 552 didapat dari hasil rerata pada 10 akuisisi data nilai sensor menggunakan sensor FSR. Dari 11 percobaan akuisisi data sensor didapat hasil nilai sensor antara lain 326, Gambar 13 Diagram Alir Fungsi Button4 497, 594, 636, 627, 578, 609, 641, 626, 558, 386. Dari 11 angka tersebut didapat hasil rata-rata

2.4 Implementasi Perangkat Keras

  adalah 552. Kemudian angka 552 dijadikan

  threshold . Perlu diketahui bahwa, dalam mencari

  data threshold ini memakai kode program yang berbeda. Yakni dengan memanfaatkan fungsi analogRead() dengan delay 1 detik.

  3. PENGUJIAN DAN ANALISIS

  Pada bab ini akan dilakukan pengujian sekaligus analisis dari sistem yang sudah dibuat. Pengujian terdiri dari 3 bagian, yakni pengujian pengiriman perintah, pengujian akuisisi data nilai sensor, pengujian gripper berhenti otomatis terhadap threshold.

  Gambar 14 Implementasi Perangkat Keras Sistem

3.1. Pengujian Pengiriman Perintah Tombol ke- Sistem

  1 Diam Gagal Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui

  Gripper

  keberhasilan mengirim perintah dari perangkat

  2 Berhasil naik Android ke NodeMCU. Adapun 4 perintah yang

  Gripper

  digunakan, yakni mengeratkan, melonggarkan,

  3 Berhasil |UP| naik naik dan turun. Mengeratkan dan melonggarkan

  Gripper

  digunakan untuk memegang objek. Sedangkan,

  4 Berhasil naik naik turun digunakan untuk memindahkan objek

  Gripper atau untuk mengatur posisi tengah objek.

  5 Berhasil naik Pada tabel 1 dapat dilihat bahwa ada dua

  1 Diam Gagal perintah yang digunakan yakni tombol “>> <<”

  Gripper

  sebagai mengeratkan gripper dan “<< >>”

  2 Berhasil turun sebagai melonggarkan gripper. Dalam sekali

  Gripper

  tekan, sistem akan merespon dan menjalankan

  3 Berhasil |DOWN| turun perintah sesuai dengan tombol yang ditekan dan

  Gripper

  akan berhenti sesuai batas yang ditentukan

  4 Berhasil turun dalam program.

  Gripper

  5 Berhasil turun

  Tabel 1 Hasil Pengujian Pengiriman Perintah Kendali Gripper

  Dari hasil pengujian diatas dapat Perintah Pengujian Respon

  Hasil disimpulkan bahwa pengiriman perintah dari Tombol ke- Sistem aplikasi Android ke mikrokontroller NodeMCU

  Gripper

  1 Berhasil mempunyai tingkat keberhasilan 100% untuk menutup tombol |>> <<|, 100% untuk tombol |<< >>|,

  Gripper

  2 Berhasil 80% untuk tombol |UP|, dan 80% untuk tombol menutup |DOWN|.

  Gripper

  |>> <<|

  3 Berhasil menutup

  3.2. Pengujian Akuisisi Data Nilai Sensor Gripper

  4 Berhasil menutup Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui

  Gripper

  keberhasil sistem mendapatkan nilai sensor FSR

  5 Berhasil menutup ketika sensor menyentuh objek dengan bantuan

  Gripper

  gripper. Data nilai sensor nantinya akan

  1 Berhasil terbuka digunakan sebagai acuan ketika melewati

  Gripper threshold.

  2 Berhasil terbuka

  Gripper

  |<< >>|

  3 Berhasil terbuka

  Gripper

  4 Berhasil terbuka

  Gripper

  5 Berhasil terbuka Pada tabel 2 dapat dilihat bahwa ada dua perintah yang digunakan yakni tombol “UP” sebagai menaikkan lengan gripper dan “DOWN” sebagai menurunkan lengan gripper. Dalam sekali tekan, sistem akan merespon dan menjalankan perintah sesuai dengan tombol yang ditekan dan akan berhenti sesuai batas threshold yang ditentukan dalam program.

  Tabel 2 Hasil Pengujian Pengiriman Perintah Kendali Lengan Gripper Gambar 15 Nilai Sensor Ketika Gripper menutup

  Perintah Pengujian Respon Hasil

  Gambar 15 menunjukkan bahwa ketika telah ditentukan dalam program. Data sensor gripper bergerak untuk menyentuh objek, nilai yang telah melewati nilai threshold akan sensor juga akan terbaca. Nilai sensor akan dijadikan parameter keeratan pada objek yang cenderung bertamabah dikarenakan gripper digunakan sebagai bahan uji. Pemberhentian semakin menutup dengan bantuan motor servo. gripper dilakukan agar objek tidak rusak. Nilai motor servo juga akan berubah Parameter keberhasilan pengujian dilihat dari dikarenakan bergerak menutup. objek yang tidak rusak namun tetap erat oleh gripper. Pengujian ini akan dilakukan sebanyak 10 kali. Contoh gripper memegang objek telur ayam seperti yang terlihat pada gambar 17.

  Gambar 17 Gripper Memegang Telur Ayam

  Pada tabel 3 dapat dilihat bahwa ada dua kondisi gripper yakni kondisi awal sebelum nilai sensor mencapai threshold sedangkan kondisi akhir setelah nilai sensor mencapai threshold.

  Gambar 16 Nilai Sensor Ketika Gripper Terbuka

  Dalam sekali tekan, sistem akan merespon dan menjalankan perintah sesuai dengan tombol Gambar 16 menunjukkan bahwa ketika yang ditekan dan akan berhenti sesuai batas yang

  gripper

  bergerak untuk menjauhi objek, nilai ditentukan dalam program. sensor juga akan terbaca. Nilai sensor akan cenderung berkurang dikarenakan gripper

  Tabel 3 Hasil Pengujian Gripper Berhenti semakin terbuka dengan bantuan motor servo. Otomatis

  Nilai motor servo juga akan berubah Kondisi Kondisi dikarenakan adanya gerakan membuka. Pengujian Nilai

  Akhir Akhir Dari hasil pengujian diatas dapat ke- Sensor

  Gripper Objek

  disimpulkan bahwa semakin erat gripper 1 555 Behenti Tetap memegang objek telur ayam, maka semakin 2 645 Behenti Tetap besar pula nilai sensor yang didapatkan.

  3 570 Behenti Tetap Sedangkan, semakin longgar gripper memegang 4 636 Behenti Tetap objek telur ayam, maka semakin kecil pula nilai 5 557 Behenti Tetap sensor yang didapatkan. Nilai sensor nantinya 6 594 Behenti Tetap akan digunakan sebagai acuan kapan gripper 7 560 Behenti Tetap harus berhenti, yakni setelah nilai sensor 8 621 Behenti Tetap melewati threshold. Namun ketika gripper 9 632 Behenti Tetap terbuka, pembacaan nilai sensor tetap dilakukan 10 630 Behenti Tetap agar nilai variable sensor dapat berubah sesuai

  Persentase kondisi posisi sensor.

  100% Keberhasilan

3.3. Pengujian Gripper Berhenti Otomatis

  Dari hasil pengujian diatas dapat

  terhadap Threshold

  disimpulkan bahwa pemberhentian gripper Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui dengan menggunakan threshold dapat mencegah keberhasilan gripper berhenti bergerak ketika kerusakan yang ditimbulkan gripper ketika nilai sensor sudah meewati nilai threshold yang menjapit objek telur ayam. Pada objek yang sama, yaitu telur ayam diatur threshold 552. Dari hasil uji didapat bahwa ketika nilai sensor melewati threshold, gripper dapat berhenti dan objek tetap utuh. Persentase keberhasilan menjaga keutuhan objek telur ayam adalah 100%. Perbedaan nilai sensor yang didapat bisa jadi dikarenakan lapisan objek telur ayam yang berbeda tiap jenisnya atau tingkat sensitif sensor tiap waktu yang berubah-ubah.

  4. KESIMPULAN

  Pengujian terhadap tekanan yang terdapat diantara end effector gripper dan objek telur ayam dilakukan dengan menggunakan sensor

  FSR (Force Sensitive Resistor). Berdasarkan

  pengujian yang telah dilakukan, didapat hasil bahwa sensor FSR akan semakin bertambah ketika sensor menyentuh objek semakin erat. Nilai sensor akan menurun ketika sensor mulai lepas dari objek.

  Untuk menjaga keutuhan objek telur ayam, digunakanlah threshold sebagai alat bantu memberhentikan gripper yang sedang bergerak menutup. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, tingkat keberhasilan sistem memberhentikan gripper dan membuat objek telur ayam tetap utuh adalah 100%.

  Untuk implementasi kontrol jarak jauh atau secara nirkabel digunakan koneksi wifi untuk menyambungkan client dan server. Dengan bantuan wifi, server dapat dengan mudah diketahui IP Address sebagai identitas server tersebut. Ada 4 tombol yang diuji, antara lain tombol GRIP, UNGRIP, UP, DOWN. Berdasarkan hasil pengujian, tombol GRIP dan UNGRIP mempunyai tingkat keberhasilan 100%, sedangkan tombol UP dan DOWN mempunyai tingkat keberhasilan 80%.

  5. DAFTAR PUSTAKA

  Bourely, Antoine J., et al. 1987. Robotics Egg Candling System. California Agriculture. Isworo, Hajar et al. 2015. Analisis Tegangan

  Pada Gripper Pencekam Botol Menggunakan Simulasi.

  Banjarmasin: Jurnal Sains dan Terapan Politeknik Hasnur. Vol.3, No.2.

  Kumar, Rahul, et al. 2016. A Low Cost Linear

  Force Feedback Control System for a Two- Fingered Parallel Configuration Gripper.

  IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors.