Rancang Bangun Robot Keseimbangan Menggunakan Sensor Mpu6050 Berbasis Atmega328

iv

PERANCANGAN SISTEM INVENTARISASI ALAT LABORATORIUM
BERBASIS MIKROKONTROLER Pada LABORATORIUM TERPADU
FMIPA USU

ABSTRAK

Telah dirancang
sebuah robot yang dapat menyeimbangkan dan
mempertahankan posisi beridiri dengan dua buah roda atau sering disebut dengan
robot self balancing. Robot telah didesain untuk mempertahankan posisinya pada
posisi seimbang dengan cara maju dan muncur. Agar robot dapat memperhanakan
posisinya maka dibutuhkan sensor accerlerometer dan gyroscop yang kemudian
output dari sensor tersebut digabungkan dengan persamaan complamantary filter
untuk mendapatkan sudut yang sebenarnya. Pergerakan motor dapat diperhalus
dengan sebuah sistem control PID. Pada penelitian ini robot dapat berdiri seimbang
dengan mempertahankan posisinya -5o sampai dengan 5o dan dapat dikontrol unutk
maju, mundur dan belok melalui android.

Kata kunci : self balancing, robot keseimbangan, complamantary filter

Universitas Sumatera Utara

v

DESIGN OF INVENTORY SYSTEM LABORATORY TOOL BASED ON
MICROCONTROLLER IN INTEGRATED LABORATORY OF FMIPA USU

ABSTRACT

It has designed a robot that can balance and maintain a stand position with
two wheels or often called a self-balancing robot. The robot has been designed to
keep its position in a balanced position by way of forward and sliding. In order for
the robot can memperhanakan position then it takes accerlerometer and gyroscop
sensor which then output from the sensor is combined with the complamantary filter
equation to get the actual angle. Motor movement can be smoothed with a PID
control system. In this study the robot can stand in balance by maintaining its
position -5o to 5o and can be controlled forward, back and back android through the
android.
Keywords: self balancing, robot balance, complementary filter

Universitas Sumatera Utara