Meyrizals Blog Just another WordPress

Meyrizal's Blog

Just another WordPress.com site
 HOME
 Bela Negara

makalah robot pemadam api
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang.
Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik ( lebih mudah,
lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan ). Salah satu teknologi yang berkembang pesat
saat ini adalah teknologi dibidang kerobotan. Robot berguna untuk membantu manusia dalam
melakukan pekerjaan tertentu, misalnya dalam melakukan pekerjaan yang memerlukan ketelitian
tinggi, beresiko tinggi, membosankan atau membutuhkan tenaga yang besar. Menurut buku The
Robot Builder’s Bonanza yang ditulis oleh Gordon McComb secara umum robot dapat
didefinisikan sebagai sebuah piranti mekanik yang mampu melakukan pekerjaan manusia atau
berperilaku seperti manusia.
Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dilakukan oleh robot adalah pemadaman kebakaran.
Jenis pekerjaan ini membutuhkan reaksi cepat karena kebakaran dapat dihindari apabila api

belum menyebar. Ketika api telah menyebar pekerjaan pemadam kebakaran akan menjadi
pekerjaan yang sulit dan beresiko tinggi. Masalah kebakaran dapat dapat dikurangi apabila
sumber api dapat ditemukan dan dipadamkan dalam waktu singkat.

1.2 Permasalahan.
Robot bertugas untuk mencari dan memadamkan api lilin yang terdapat disekitarnya.
Agar dapat melakukan tugas tersebut maka robot harus mampu menjelajah ruangan tanpa
menabrak dinding atau benda lainnya, mendeteksi keberadaan lilin yang berada disekitarnya,
mendekati dan memadamkan api lilin itu kemudian menjelajah ruangan kembali.
Robot Cerdas Pemadam Api merupakan salah satu bentuk mobile robot yang dirancang untuk
dapat melakukan aksi pencarian sumber api lilin dan memadamkannya serta menemukan bayi
dan menandainya dengan menjatuhkan beeper (modul penghasil bunyi) pada suatu arena yang

telah ditentukan. Agar robot dapat bernavigasi diarena dengan baik, maka harus diterapkan
algoritma yang tepat. Sehingga robot ini dirancang/dibangun dari beberapa komponen yang
sangat menentukan unjuk kerja dari robot itu sendiri. Komponen-komponen inilah yang harus
diperhatikan/dipertimbangkan dalam masalah perancangan, yang akan dijelaskan dibawah ini.
Perancangan dan pembuatan robot cerdas pemadam api yang antara lain meliputi perancangan
perangkat keras (hardware) dan perancangan perangkat lunak (software). Pada perancangan
perangkat keras (hardware) meliputi pembuatan rangka mekanik robot dan perancangan

rangkaian elektronika yang digunakan secara keseluruhan. Rangka mekanik robot terdiri dari
material akrilik dan rangkaian elektronik yang terdiri dari rangkaian pengendali mikro AT89S52,
rangkaian kendali motor arus searah, rangkaian sensor ultrasonik (pemancar dan penerima), dan
rangkaian sensor pendeteksi api. Sedangkan pada perancangan perangkat lunak (software)
meliputi perancangan pada pembuatan diagram alir dan bahasa assembly.

1.3 Batasan Masalah.
Batasan masalah yang akan di jelaskan oleh penulis disini antara lain :
1.
2.
3.
4.

Pembahasan tentang rangkaian pengendali mikro AT89S52.
Pembahasan mengenai komponen pendukung dari robot pemadam api.
Perancangan perangkat lunak (SOFTWARE)
Cara kerja robot pemadam api.

BAB II
LANDASAN TEORI

2.1.

Algoritma

Algoritma adalah urutan langkah-langkah logis penyelesaian masalah yang disusun secara
sistematis.
Melaksanakan Algoritma berarti mengerjakan langkah-langkah di dalam Algoritma tersebut.
Pemroses mengerjakan proses sesuai dengan algoritma yang diberikan kepadanya. Oleh karena
itu suatu Algoritma harus dinyatakan dalam bentuk yang dapat dimengerti oleh pemroses. Jadi
suatu pemroses harus :
1. Mengerti setiap langkah dalam Algoritma
2. Mengerjakan operasi yang bersesuaian dengan langkah tersebut.

2.2.

Sistem Kontrol

Kontrol adalah bagian yang amat penting dalam robotik. Sistem robotik tanpa kontrol hanya
akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam sistem kontrol robotik terdapat dua bagian,

yaitu perangkat keras elektronik, yakni rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari
rangkaian prosesor (CPU, memori, komponen interface input/output) dan perangkat lunak yang
berisi program kemudi dan algoritma kontrol. Algoritma kontrol yang digunakan dalam dunia
robotik biasanya adalah kontrol cerdas yang berdasarkan algoritma dipandang cerdas. Pengertian
cerdas di sini sangatlah relatif, karena tergantung dari sisi mana seseorang memandang.
Sistem kontrol yang digunakan pada robot yang dirancang merupakan gabungan dari sistem
close loop dan open loop dengan jenis kontrol ON/OFF. Sistem kontrol ON/OFF sering disebut
juga “bang-bang control”, adalah kontrol yang paling dasar dalam robotik. Input sensor dan
sinyal output pada aktuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan, yaitu ON/OFF atau logika 1
dan 0. Dalam perancangan sistem robot yang dibangun, cara ini sudah cukup memadai karena
mampu mengontrol robot untuk mencapai target yang dikehendaki.

Mekanisme kerja dari sistem kontrol yang dirancang dapat diilustrasikan pada gambar berikut
ini.

Gambar 2.1. Mekanisme Kerja (Program) Kontroler

Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke
aktuator adalah tugas utama kontroler. Dalam aplikasi, prosedur “baca sensor” dapat terdiri dari
berbagai teknik yang masing-masing membawa dampak kerumitan dalam pemrograman.

Kontroler yang digunakan dalam perancangan merupakan tipe kontroler yang menggunakan
teknik polling dalam proses membaca dan menulis data pada port I/O. Teknik polling adalah
prosedur membaca data berdasarkan pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja
kontroler menghendaki.
Bagian yang berfungsi untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam
program kontroler. Pada bagian ini semua data di proses, baik berupa data hasil bacaan sensor
maupun berupa sinyal aktuasi ke aktuator. Berbagai algoritma kontrol mulai dari teknik klasik
seperti kontrol ON/OFF, P, I, dan D dapat diterapkan. Jika dikehendaki kontrol yang lebih pintar
dan dapat beradaptasi, maka dapat dimasukkan berbagai algoritma kontrol adaptive hingga
teknik artificial intelligent seperti fuzzy control, neural network dan lain-lain.
Bagian prosedur untuk “tulis data” adalah bagian yang berisi pengalamatan ke aktuator untuk
proses penulisan data. Dalam konteks rangkaian elektronik, data ini adalah sinyal aktuasi ke
kontroler seperti berapa besar tegangan atau arus yang mengalir ke motor, dan lain sebagainya.
Mikrokontroler yang digunakan dalam perancangan sistem robot cerdas pemadam api ini yakni
sebuah mikrokontroler Scenix SX48BD dengan modul pengendali Basic Stamp.
Beberapa alasan utama pemilihan mikrokontroler Scenix SX48BD:
1. Bahasa pemrograman yang sederhana membuat pengembangan perangkat lunak menjadi
lebih cepat.
2. Kecepatan tinggi dengan frekuensi clock 75 MHz.
3. Jumlah port I/O sebanyak 36 buah.

4. Kapasitas memori program EE/Flash 16 K Byte (8 K Word).
5. Memori data berukuran 262x8bit SRAM.
6. Rentang tegangan (Vcc) yang digunakan antara 3.0 – 5.5 volt tetapi umumnya
menggunakan level tegangan 5 volt.
7. Suplai arus yang melewati Vcc maksimal sebesar 130 mA.

Fitur-fitur lain yang dimiliki Scenix SX48BD adalah:
1. 13.3 ns untuk satu siklus instruksi
2. Merupakan mikrokontroler RISC, sehingga memiliki 43 single-word instruksi dasar.
3. 8-bit Real Time Clock/Counter (RTCC) dengan 8-bit prescaler terprogram.

4. Watchdog Timer dengan isolator internal yang mempunyai frekuensi antara 31.25 kHz
sampai 4 MHz.

Arsitektur keluarga SX menggunakan modifikasi arsitektur Harvard. Arsitektur ini
menggunakan dua memori terpisah dengan bus alamat yang terpisah, satu untuk program dan
satu untuk data yang mengizinkan transfer data dari memori program ke SRAM. Kemampuan ini
mengizinkan pengaksesan data dari memori program. Keuntungan dari arsitektur ini adalah
transfer instruksi fetch dan memori dapat di overlap dengan sebuah multi-stage pipeline (fetch,
decode, execute dan write back), yang berarti instruksi selanjutnya dapat di-fetch dari memori

program ketika instruksi sekarang sedang dieksekusi menggunakan data dari memori data.

2.3.

Mekanik

Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Robot yang memiliki
kemampuan navigasi dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik yang lebih
rumit dibanding dengan yang berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot yang hanya
memiliki roda penggerak.
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam disain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan
torsi untuk menggerakkan sendi atau roda. Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover) yang
paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal pada putaran yang relatif tinggi. Hal ini
tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke sendi gerak atau roda. Sebab kebanyakan
gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.
Untuk itu diperlukan cara-cara transmisi daya motor (atau aktuator secara umum) secara tepat.
Salah satu metoda yang paling umum adalah menggunakan sistem gear.
Gambar 2.2. Penggunaan Transmisi Gir Hubungan Langsung

Arah putaran poros pada transmisi gir hubungan langsung seperti pada Gambar 2.2 adalah selalu

berlawanan untuk tiap Sambungan serial. Untuk mendapatkan arah putaran yang sama seperti
pada poros motor maka gir harus disusun dengan jumlah ganjil.
Pada Robot Cerdas Pemadam Api yang dirancang menggunakan transmisi gir hubungan
langsung dengan perbandingan 1:100. Hal ini disebabkan karena sistem ini cukup mudah
instalasinya dan untuk mendapatkan rasio gir yang besar dicapai dengan memperbanyak susunan
gir yang arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”.
Sistem roda yang digunakan pada Robot Cerdas Pemadam Api berbasis rantai seperti tank. Roda
yang dihubungkan menggunakan rantai digerakkan menggunakan dua buah motor yang dipasang

di roda paling belakang sebelah kiri dan kanan. Hal ini didasarkan atas bentuk dan kondisi
medan tempat robot bergerak.

2.4.

Sensor

Sensor pada robot merupakan perangkat atau komponen pengumpul informasi lingkungan
tempat robot berada. Berdasarkan masukan sensor-sensor yang terpasang, unit mikrokontroler
dapat menganalisanya dan menentukan keputusan yang tepat sesuai dengan algoritma yang telah
dirancang.

Sensor yang digunakan dapat berupa sensor yang dibuat dari sistem yang paling sederhana
seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus
serial, hingga sistem mata kamera yang masing-masing cara pengukuran dan cara interfacing ke
kontrolernya berbeda-beda.
Dalam pemilihan jenis sensor yang akan digunakan pada sebuah sistem robot, bergantung pada
aplikasi dari robot yang akan dirancang. Robot yang dirancang dengan tujuan ikut serta dalam
Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan tema Robot Cerdas Pemadam Api menggunakan
beberapa sensor, diantaranya :
1.
Sensor Dinding
2. Sensor Kipas
3.
Sensor Api
4. Sensor Suara

2.4.1 Sensor Dinding
Sensor dinding merupakan sensor yang digunakan untuk keperluan navigasi robot agar robot
tidak menabrak dinding pada saat menyusuri arena kontes. Sensor yang dapat digunakan adalah :
v Ping))) Ultrasonic Distance Sensor
Ping))) Ultrasonic Distance Sensor ini adalah jenis sensor sonar (sistem pemancar dan penerima

sinyal sonar) buatan parallax dengan sistem TX-RX ultrasonic yang didesain dengan tingkat
kepresisian tinggi dan menyatu dengan rangkaian signal conditioning-nya. Sensor ini bekerja
berdasarkan sinyal pantul (echo) yang ditangkap oleh penerima dengan output berupa lebar pulsa
(TTL). Pada sistem ultrasonic data jarak yang terukur adalah sebanding dengan lama waktu
antara sinyal dikirim dan sinyal echo diterima. Bentuk sensor ultrasonic ditunjukkan pada
gambar 2.3 berikut.
Gambar 2.3. Ping))) Ultrasonic Distance Sensor

Untuk jangkauan yang relatif jauh dapat digunakan sensor sonar jenis ultrasonic ini. Namun,
sensor ultrasonic memiliki kelemahan mendasar, yaitu mudahnya terjadi interferensi antara
sensor-sensor yang berdekatan dan waktu akses yang terbatas (maksimum sekitar 20 kali
scanning tiap detik). Untuk keperluan manuver kecepatan tinggi, sensor ultrasonic ini kurang
sesuai.

2.4.2 Sensor Kipas
Sensor Kipas digunakan untuk mendeteksi posisi kipas agar tetap pada tempatnya sehingga tidak
menghalangi sensor lain. Sensor yang digunakan berupa sensor rancangan sendiri yang
berbasiskan transmitter-receiver (TX-RX) infra merah– PhotoIC yang disusun secara
berdampingan, sensor ini menggunakan prinsip pemantulan sinar infra merah terhadap sayap
kipas yang berada di depan sensor tersebut. Sinar infra merah yang di-transmit-kan memiliki

kode-kode tertentu yang dimodulasikan pada frekuensi yang tertentu pula.
PhotoIC merupakan suatu modul penerima yang didalamnya telah terintegrasi oscillator,
timing generator, led driver, photodiode, preamplifier, comparator, signal processing circuit
dan output circuit. PhotoIC dapat memodulasi cahaya yang dipancarkan oleh pemancar (LED)
dan menahan cahaya yang dihasilkan oleh pemancar yang lain. Berikut adalah gambar dari
PhotoIC.

Gambar 2.4. PhotoIC Hamamatsu
(http://sales.hamamatsu.com/en/products/solid-state-division/photo-ic-series/photo-ic.php)

Intensitas sinar infra merah yang dipancarkan unit IR transmitter diatur cukup rendah sehingga
pada jarak yang telah ditentukan, hanya warna putih saja yang pantulan sinar infra merahnya
akan terdeteksi oleh unit PhotoIC receiver. Apabila ada pantulan sinar infra merah dengan

frekuensi modulasi dan data yang benar terdeteksi oleh unit PhotoIC receiver, maka dapat
dipastikan kipas berada pada posisi yang benar, sehingga modul pengendali dapat menentukan
keputusan yang sesuai dengan kondisi tersebut.

2.4.3 Sensor Api
Pada robot terdapat dua jenis sensor api, yaitu pendeteksi keberadaan api lilin yang menyala dan
pendeteksi posisi/arah titik api relatif terhadap arah hadap robot. Sensor-sensor tersebut
diantaranya :
1. a.
2. b.

1. a.

UVTron Flame Sensor
Phototransistor

UVTron Flame Sensor

Yang bertugas mendeteksi keberadaan nyala api lilin adalah sensor api UVtron buatan
Hamamatsu. Sensor ini dipilih karena dalam mendeteksi keberadaan nyala api tidak terpengaruh
oleh cahaya lain selain cahaya dari api. Sensor ini mendeteksi pancaran sinar ultraviolet dengan
rentang spektrum panjang gelombang antara 185nm hingga 260nm yang merupakan panjang
gelombang ultraviolet emisi nyala api. Sensor ini juga mampu mendeteksi keberadaan nyala api
dalam ruang 3 dimensi hampir dari semua arah dan dengan jarak sampai 5 meter. Gambar 2.5
merupakan gambar sensor UVtron dan modul interface-nya:

Tempat tabung
UVtron
Gambar 2.5. Tabung Sensor UVtron dan Modul Interface-nya.
(http://sales.hamamatsu.com/assets/pdf/parrt_R/R2868.pdf)

Sensor UVtron dan rangkaian interface-nya memiliki filter yang mampu mengurangi noise atau
derau sehingga mengurangi kemungkinan kesalahan pembacaan keberadaan nyala api. Sensor
ini mempunyai output berupa open collector dan lebar pulsa. Sensor ini dipilih sebagai sensor
yang bertugas mendeteksi keberadaan nyala api lilin karena terbukti handal dalam mendeteksi
api dengan jarak maksimum 5 meter dengan output sensor berupa lebar pulsa.

Kelemahan dari sensor UVtron adalah tidak dapat digunakan untuk mencari letak titik api berada
sehingga dibutuhkan sensor lain yang dapat mendeteksi posisi titik api lilin.
1. b.

Phototransistor

Phototransistor digunakan untuk mencari titik api didalam ruangan. Phototransistor bekerja
dengan cara menangkap emisi ultraviolet yg dikeluarkan oleh nyala api.

Gambar 2.6. Prinsip Kerja Rangkaian Phototransistor

Prinsip kerja dari phototransistor adalah ketika basis menangkap cahaya dengan panjang
gelombang tertentu maka collector akan terhubung dengan emitter dalam hal ini transistor
bekerja. Phototransistor memiliki dua mode operasi yaitu mode aktif dan mode peralihan. Mode
aktif artinya transistor akan menghasilkan reaksi yang sebanding dengan besaran cahaya yang
diterima sampai dengan tingkatan tertentu. Mode peralihan artinya phototransitor hanya akan
berkondisi “off” atau “on” ketika terkena cahaya, mode ini berguna ketika dibutuhkan keluaran
digital (0/1).

2.4.4 Sensor Suara
Berdasarkan peraturan lomba Kontes Robot Cerdas Indonesia, robot dapat diaktifkan
menggunakan sensor suara dengan frekuensi antara 3 – 4 kHz. Modul yang dirancang terdiri dari
dua bagian, yaitu modul penghasil suara yang diaktifkan oleh operator robot dan modul
pendeteksi suara yang terpasang pada robot. Alat yang digunakan sebagai penghasil suara adalah
sebuah buzzer dengan frekuensi sekitar 3 – 4 Khz. Suara yang dihasilkan berupa sinyal analog
yang akan diterima oleh komponen microphone yang kemudian di-filter melalui komponen
bandpass filter sehingga menghasilkan sinyal digital. Sinyal tersebut diterima oleh
mikrokontroler yang menandakan bahwa awal dari pergerakan robot.

Gambar 2.7. Diagram Blok Sensor Suara

2.5.

Beeper

Sebagai penentu bahwa bayi telah ditemukan, digunakan modul penanda bayi disebut dengan
beeper yang mengeluarkan suara dengan frekuensi 1 KHz dan menghasilkan dua beep per detiknya sesuai dengan peraturan lomba. Modul menggunakan satu buah IC Atmel yaitu AT89C2051
dan penghasil suara digunakan sebuah buzzer.

2.6.

Aktuator

Aktuator merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat
dari sistem motor listrik, sistem pneumatic, atau perangkat hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga
mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear
(sistem lurus, sistem ohmic/worm-gear, planetary gear, dsb) maupun sprochet-chain (gir-rantai,
gir-belt, ataupun sistem wire-roller, dsb).
Aktuator dasar yang sering digunakan pada sistem robot sebagai penghasil gerakan yaitu motor
DC Magnet Permanen. Motor DC (direct current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Secara umum, kecepatan
putaran poros motor DC akan meningkat seiring dengan meningkatnya tegangan yang diberikan.
Dengan demikian, putaran motor DC akan berbalik arah jika polaritas tegangan yang diberikan
juga dirubah. Berikut ini adalah sebuah contoh motor DC-MP tanpa gearbox.

Gambar 2.8. Motor DC Magnet Permanen

Penggunaan motor gear DC sebagai komponen penggerak didasarkan selain atas putaran dan
torsi yang lebih besar dibandingkan stepper motor maupun servo motor, juga didasarkan atas
ketersediaannya di pasaran dengan variasi yang banyak dan harga yang murah, walaupun tidak
dilengkapi dengan data-data spesifikasi/parameter motor secara lengkap.

2.6.1 IC Motor Driver
Untuk men-drive motor DC digunakan Dual Full-Bridge Driver tipe L298N Multiwatt 15
keluaran STMicroelectronics yang berisi dua buah H-Bridge yang mampu mengendalikan motor
DC bertegangan kerja sampai 46 VDC dan arus total sampai 4A. Pengaturan kecepatan dan
singkronisasi antara kedua motor dilakukan dengan cara pengontrolan lama pulsa aktif (metode
PWM – Pulse Width Modulation) yang dikirimkan ke rangkaian driver motor oleh modul
pengendali (mikrokontroler). Lebar pulsa PWM yang dinyatakan dalam Duty Cycle menentukan
kecepatan putar motor DC. Gambar 2.10 mengilustrasikan sinyal PWM versus tegangan ekivalen
liniernya.

Gambar 2.9. IC L298
(http://www.selectronic.fr/includes_selectronic/pdf/Thomson/L298.pdf)

Gambar 2.10. Prinsip Kerja PWM

Dari Gambar 2.10 menunjukkan bahwa makin sempit pulsa PWM, tegangan ekivalen liniernya
makin kecil. Jika duty cycle 100% maka tegangan ekivalen linier sama dengan tegangan
maksimum pada motor.

2.6.2 Kendali Motor
MMBe(Motor Mind B enhanced) adalah suatu komponen kontrol motor dc yang memiliki
kemampuan untuk mengontrol satu buah motor dc. Dimana didalam nya sudah terintegrasi
sistem kontrol PI (Proportional Integral).
Fitur-fitur dari MMBe, diantaranya :
1. Arus Maksimal 1,75 A (6A Peak) Tegangan Antara 6-36 VDC
2. Frekuensi PWM 242Hz atau 15.5KHz
3. Serial Interface TTL 2.4 KBPS atau 9.6 KBPS
4. 0-65,535Hz tachometer
5. Kontrol kecepatan Tertutup Proportional integreted
6. Dapat dengan mudah mengakses EEPROM

Gambar 2.11. MMBe
(http://www.solutions-cubed.com/solutionscubed/ProductsPage/Downloads/MMBe_DS_1.pdf)

MMBe dapat mengontrol sebuah motor DC melalui TTL serial interace. MMBe dapat
mengakomodasi boudrate 2.4 Kbps dan 9.6 Kbps, dan dapat diopeasikan menggunakan pulsewidth modulation dengan frekuensi 15.5KHz.
Kontrol kecepatan MMBe dapat menggunakan model increment-decrement atau menggunakan
kontrol propotional integral untuk memperbaiki error, model increment akan menaikan
kecepatan apabila kecepatan yang dihasilkan lebih rendah daripada kecepatan yang diinginkan
sedangkan model decrement akan menurunkan kecepatan apabila kecepatan yang dihasilkan
melebihi kecepatan yang diinginkan sedangkan kontrol proportional integral adalah error sinyal
(frekuensi yang di inginkan dikurangan dengan frekuensi yang dihasilkan) dikalikan dengan
ketetapan proportional kemudian jumlah error selama waktu tertentu dikalikan dengan ketetapan
integral dan dijumlahkan dengan hasil sebelumnya. Hasil penjumlahan tersebut berupa bilangan
32 bit komplemen 2 yang di konversi menjadi bilangan desimal antara -255 sampai +255, yang
nantinya nilai tersebut digunakan sebagai nilai pengaturan kecapatan motor. Untuk
menggunakan mode PI direkomendasikan untuk menggunakan frekuensi pada pengaturan 15,5
Khz .

2.6.3 Speed Encoder

(a)

(b)

Gambar 2.12. (a) Rangkaian Internal Optocoupler dan Bentuk Fisik Optocoupler
(b) Lingkaran Kertas dengan Pola Tertentu

Optocoupler terdiri dari pemancar dan penerima, pada bagian pemancar terdiri atas sebuah led
dengan intensitas pancaran dapat diatur dengan merubah-rubah besaran resistor (220Ω-470Ω)
yang terhubung ke anodanya. Bagian penerima optocoupler adalah sebuah trasnsistor, ketika
pemancar tidak terhalangi maka output pada transistor akan berlogika 1 dan ketika pemancar
terhalangi output pada transistor akan berlogika 0.
Pada shaft tersebut dipasangkan suatu kertas dengan diameter tertentu yang memiliki pola hitam
dan transparan. Ketika pemancar mengenai hitam (terhalang) output transistor akan berlogika 0,
ketika pemancar mengenai transparan (tidak terhalang) output transistor akan berlogika 1. Bila
motor diberikan catu daya dengan tegangan tertentu yang akan memutarkan motor, bacaan dari
optocoupler akan mengasilkan pulsa kotak persatuan waktu. Kerapatan dari pulsa yang
dihasilkan bergantung kepada kecepatan putaran motor, semakin cepat putaran motor semakin
rapat pulsa yang dihasilkan.

2.7.

Catu Daya

Catu daya memegang peranan yang sangat penting dalam hal perancangan sebuah robot. Tanpa
bagian ini robot tidak akan berfungsi. Begitu juga bila pemilihan catu daya tidak tepat, maka
robot tidak akan bekerja dengan baik.
Penentuan sistem catu daya yang akan digunakan ditentukan oleh banyak faktor, diantaranya :
1. Tegangan
Setiap modul sensor atau aktuator tidak memiliki tegangan yang sama. Hal ini akan berpengaruh
terhadap disain catu daya. Tegangan tertinggi dari salah satu modul sensor atau aktuator akan
menentukan nilai tegangan catu daya.
1. Arus
Arus memiliki satuan Ah (Ampere-hour). Semakin besar Ah, semakin lama daya tahan baterai
bila digunakan pada beban yang sama.
1. Teknologi Baterai
Baterai isi ulang ada yang dapat diisi hanya apabila benar-benar kosong, dan ada pula yang dapat
di isi ulang kapan saja tanpa harus menunggu baterai tersebut benar-benar kosong.

Secara umum, ada beberapa jenis dan bentuk baterai yang dapat digunakan untuk sistem catu
daya pada sebuah robot, diantaranya baterai Nickel Metal Hydride (Ni-MH). Baterai ini
mempunyai teknologi terbaik untuk rechargeable baterai, yakni dapat diisi ulang lebih dari 400
kali serta memiliki tahanan dalam yang rendah dengan tegangan kerja sebesar 1.2 volt, sehingga

dapat memberikan arus yang relatif besar. Jika digunakan untuk beban yang berat, baterai ini
dapat menjadi panas.
Kapasitas simpan baterai Ni-MH ini sangat bervariasi, yakni sampai 2700 mAh. Berikut ini
adalah contoh sebuah baterai Ni-MH 2700 mAh.

Gambar 2.13. Baterai Ni-MH 2700 mAh
(http://www.nimhbattery.com/sanyo-2700-aa-rechargeable-batteries.htm)

Untuk pengisian baterai ini dapat dilakukan kapan saja, namun untuk hasil yang lebih baik,
setelah beberapa kali pengisian, baterai ini harus dikosongkan terlebih dahulu sebelum diisi.
Selain jenis baterai Ni-MH, masih banyak lagi jenis baterai yang tersedia di pasaran dengan
spesifikasi yang beragam dan dapat digunakan untuk catu daya pada sebuah robot. Diantaranya
baterai Ni-CAD, Alkaline, Lithium, Lead Acid dan sebagainya, yang masing-masing mempunyai
kelebihan dan kekurangannya.
Selain komponen-komponen perangkat keras sebagai penunjang untuk membentuk sebuah robot
cerdas pemadam api, juga harus didukung dengan software-nya. Karena perangkat lunak
merupakan faktor penentu paling akhir dalam tahap perancangan robot. Perangkat lunak ini
berupa algoritma gerak dan tugas robot dalam bentuk listing program yang ditanamkan kedalam
mikrokontroler. Program dapat bermacam-macam bentuk versi dan bahasa pemrogramannya,
sesuai dengan spesifikasi dari mikrokontroler yang digunakan.
Mikrokontroler SX48BD adalah jenis mikrokontroler yang didalamnya sudah terdapat
interpreter chip. Di dalam interpreter chip sudah terdapat program kecil yang berfungsi untuk
menginterpretasikan program yang ditulis di dalam Basic Stamp Editor. Bahasa pemrograman
yang digunakan untuk mengisikan program ke dalam mikrokontroler ini adalah Bahasa PBASIC,
yang bahasa pemrogramannya hampir sama dengan bahasa Basic.

2.8.

Basic Stamp

Instruksi yang dapat digunakan pada editor Basic Stamp relatif cukup banyak dan bergantung
dari type dan jenis Basic Stamp yang digunakan. Tabel 2.1 dan Tabel 2.2 merupakan beberapa
instruksi-instruksi dasar yang dapat digunakan pada mikrokontroler Basic Stamp dengan type
BS2SX.

Tabel 2.1. Beberapa Instruksi Dasar
Instruksi
DO…LOOP
GOSUB
IF…THEN
SELECT…CASE
FOR..NEXT
HIGH
LOW
PAUSE
PWM
COUNT
PULSOUT
PULSIN
GOTO

Keterangan
Perulangan
Memanggil prosedur
Percabangan
Pencabangan
Perulangan
Menset pin I/O menjadi 1
Menset pin I/O menjadi 0
Delay atau waktu tunda
Konversi suatu nilai digital ke keluaran analog
lewat pulse-width modulasi
Menghitung jumlah pulsa (0-1-0 atau 1-0-1)
Membangkitkan pulsa
Menerima/membaca pulsa yang diterima
Menuju/loncat ke alamat memori tertentu

2.8.1 Editor Basic Stamp
Editor Basic Stamp merupakan sebuah software yang dapat dijalankan pada dua jenis versi
sistem operasi, yakni DOS dan Windows. Software ini dapat berjalan pada komputer dengan
sistem minimum, tanpa harus membutuhkan spesifikasi komputer yang sangat canggih. Gambar
2.14 berikut ini tampilan jendela program editor Basic Stamp yang berjalan pada sistem operasi
windows.
Gambar 2.14. Tampilan Editor Basic Stamp

Dari jendela editor Basic Stamp Gambar 2.14 terdapat beberapa bagian, diantaranya menu dan
toolbar yang digunakan untuk melakukan operasi file seperti New, Open, Save, serta pengeditan
listing program yang sedang dirancang. Gambar 2.15 merupakan bagian menu dan toolbar pada
editor Basic Stamp.

Gambar 2.15. Tampilan Menu/ToolBar Editor Basic Stamp

Setiap file yang dibuka pada program editor Basic Stamp akan dibuatkan tab editor seperti yang
terlihat pada Gambar 2.16 sehingga memudahkan pengguna software untuk berpindah-pindah
dari satu file ke file yang lain.

Gambar 2.16. Contoh Tampilan Tab Editor dengan 3 File Terbuka

Pada bagian bawah dari tampilan program editor Basic Stamp terdapat bagian yang bernama
status bar seperti yang terlihat pada Gambar 2.17. Status bar ini berfungsi menampilkan
beberapa keterangan yang berhubungan dengan penulisan/pengeditan listing program,
diantaranya posisi kursor berada, dan sukses atau gagalnya pengisian program ke dalam
mikrokontroler.

Gambar 2.17. Tampilan Status Bar pada Program Editor Basic Stamp

2.8.2 Cara Pembuatan Program
Pembuatan listing program dengan menggunakan editor basic stamp diawali dengan menentukan
jenis/tipe mikrokontroler basic stamp dan versi bahasa PBASIC yang digunakan. Hal ini
sangatlah mudah karena cukup memilih/meng-klik icon jenis/tipe Basic Stamp dan versi bahasa
PBASIC yang akan digunakan pada toolbar, seperti yang terlihat pada Gambar 2.18.

Gambar 2.18. Icon Type Basic Stamp dan Versi Bahasa PBASIC

Gambar 2.19. Tampilan Jenis Basic Stamp dan Versi Bahasa PBASIC pada Editor

Setelah menentukan tipe/jenis Basic Stamp dan versi bahasa PBASIC yang akan digunakan,
dilanjutkan dengan penulisan listing program. Ketentuan penulisan Listing program tergolong
cukup mudah dan dapat diselesaikan dalam waktu yang relatif singkat, karena menggunakan
bahasa pemrograman tingkat tinggi yakni PBASIC yang bahasa pemrogramannya hampir sama
dengan BASIC. Dalam penulisan Listing program dapat ditambahkan komentar yang dapat
membantu proses pengeditan jika terjadi kesalahan dengan algoritma program yang dibuat.
Gambar 2.20 berikut ini contoh tampilan editor Basic Stamp yang berisi potongan program
lengkap dengan deklarasi variabel dan komentar.

Gambar 2.20. Contoh Tampilan Editor Basic Stamp yang Berisi PotonganProgram

Dalam perancangan perangkat lunak, ada beberapa instruksi-instruksi umum yang sering
digunakan, seperti perulangan, percabangan dan rutin/prosedur. Berikut ini ditunjukkan cara-cara
penggunaan instruksi-instruksi umum pada mikrokontroler Basic Stamp, diantaranya :

1. 1.

Perulangan

Ada beberapa cara perulangan yang dapat digunakan pada mikrokontroler Basic Stamp,
diantaranya :


FOR…NEXT (perulangan yang dibatasi)

Contoh :
FOR i = 1 to 10

Awal Perulangan

SEROUT motorkananout,BAUD,[$55,SETDC,220]
SEROUT motorkiriout,BAUD,[$55,SETDC,190]

Isi Perulangan

Pause 20
NEXT


Akhir Perulangan
DO…LOOP (perulangan secara terus menerus)

Contoh :
DO

Awal Perulangan

SEROUT motorkananout,BAUD,[$55,SETDC,220]
SEROUT motorkiriout,BAUD,[$55,SETDC,190]

Isi Perulangan

Pause 20
LOOP

Akhir Perulangan

Perulangan DO…LOOP ini selain dapat digunakan untuk perulangan tanpa batas dapat juga
digunakan pada perulangan yang dibatasi. Untuk jumlah perulangan yang dibatasi tinggal
menambahkan UNTIL dengan syarat perulangan pada instruksi DO…LOOP
1. 2.

Percabangan

Instruksi percabangan yang dapat digunakan pada mikrokontroler Basic Stamp ada beberapa
jenis, diantaranya :

Syntax :

IF…THEN
IF Condition THEN

Statement(s)
ELSEIF Condition(s) THEN
Statement(s)
ELSE
Statement(s)
ENDIF
Contoh :
IF cmkiridepan < 14 THEN
SEROUT motorkiriout,baud,[$55,3,145]
SEROUT motorkananout,baud,[$55,3,120]
ELSEIF cmkiridepan > 17 THEN
SEROUT motorkananout,baud,[$55,3,147]
SEROUT motorkiriout,baud,[$55,3,120]
ENDIF

Syntax :

SELECT…CASE
SELECT Expression

CASE Condition(s)
Statement(s)
CASE Condition(s)
Statement(s)
CASE ELSE
Statement(s)
ENDSELECT

Contoh :

SELECT ruang

CASE 1
derajat=15
derajatmax=35
CASE 2
derajat=15
derajatmax=38
CASE ELSE
derajat=12
derajatmax=33
ENDSELECT
Dalam pemilihan instruksi percabangan yang akan digunakan disesuaikan dengan kebutuhan dan
bentuk percabangan yang akan di buat.

1. 3.

Rutin/Prosedur

Prosedur merupakan sekumpulan instruksi yang karena berbagai pertimbangan dipisahkan dari
program utama. Bagian-bagian di program utama akan memanggil prosedur, jadi mikrokontroler
sementara akan meninggalkan aliran program utama untuk mengerjakan instruksi-instruksi
dalam prosedur. Setelah selesai mengerjakan prosedur, maka mikrokontroler akan kembali ke
aliran program utama.
Contoh :
Prosedur :
rem:

Nama Prosedur

SEROUT motorkananout,baud,[$55,0]
SEROUT motorkiriout,baud,[$55,0] ]
PAUSE 50

Isi Prosedur

RETURN

keluar dari prosedur dan kembali ke baris instruksi selanjutnya

Pemanggilan prosedur
………………..

baris instruksi lainnya

………………..
GOSUB maju

baris instruksi pemanggilan prosedur

……………….

1. 4.

Pengaksesan port I/O

Jumlah port I/O yang dapat digunakan pada mikrokontroler Basic Stamp berjumlah 16 buah,
dimulai dari port 0 sampai port 15 yang masing-masing port dapat difungsikan sebagai input
maupun output. Dalam pengaksesan (mengeset atau membaca) port I/O dapat langsung
disebutkan/dituliskan nomor port I/O yang akan di akses.
Contoh :
HIGH 4

mengeset port 4 menjadi high

LOW 5

mengeset port 5 menjadi low

IF 6 = 1 THEN

membaca port 6 apakah high

IF 7 = 0 THEN

membaca port 7 apakah low

2.9

Motor Mind Control Software

Software ini digunakan untuk mengkonfigurasikan MMBe. Dengan software ini kita dapat
menjalankan perintah-perintah yang dimilik oleh MMBe seperti SPDCON, SETDC, TACH ,
COUNT , dll. Dengan software ini pun kita dapat mengkonfigurasikan sistem kontrol motor PI.
Untuk menghubungkan MMBe dengan PC, kita hanya perlu menghubungkan jalur komunikasi
serial diantara keduanya.

Gambar 2.21. Diagram Konektivitas antara Personal Computer dengan MMBe

Gambar 2.22. Tampilan Motor Mind Control Software

Tabel 2.2. Perintah-perintah yang digunakan dalam MMBe

Perintah-perintah tersebut yang nantinya akan dikirimkan oleh mikrokontroler secara serial,
masing-masing intruksi mempunya fungsi tersendiri. Baud rate komunikasi yang digunakan ada
dua pilihan kecepatan yaitu 2.4 Kbps dan 9.6 Kbps. Settingan awal menggunakan kecepatan 2.4
Kbps. Tiap byte data yang dikirimkan tidak akan lebih dari 500μs.

2.2 Cara Kerja Robot Pemadam Api.

Keterangan dari diagram kotak tersebut adalah sebagai berikut :
1. Sensor ultrasonik depan dipasang di bagian depan robot dan
berfungsi untuk mengukur jarak dinding penghalang yang ada
di depan robot.
1. Sensor ultrasonik kanan dipasang di bagian kanan robot dan
berfungsi untuk mendeteksi dinding penghalang yang berada
di sebelah kanan robot 2..
2. Sensor ultrasonik serong kanan dipasang di bagian serong
kanan robot dan berfungsi untuk mencegah benturan dengan
dinding pada saat robot bergerak melebar ke kanan.
3. Sensor ultrasonik kiri dipasang di bagian kiri robot dan
berfungsi untuk mendeteksi dinding penghalang yang berada
di sebelah kiri robot
4. Sensor ultrasonik serong kiri dipasang di bagian serong kiri
robot dan berfungsi untuk mencegah benturan dengan dinding
pada saat robot bergerak melebar ke kiri.
5. Tombol START berfungsi untuk mengaktifkan sistem kerja robot.
6. Sensor pendeteksi api dipasang di bagian depan robot, tepat
di bawah motor kipas. Sensor ini dapat mengetahui keberadaan
api dengan membaca sinar ultraviolet yang dipancarkan
oleh api lilin
7. Untuk mengatur gerakan motor roda kanan dan roda kiri,
digunakan sebuah rangkaian kendali motor arus searah
dua arah putaran.
8. Untuk mengatur gerakan motor kipas, digunakan sebuah rangkaian
kendali motor arus searah satu arah putaran.
9. Rangkaian kendali kipas akan mengaktifkan motor kipas
apabila sensor pendeteksi api mendeteksi adanya api.
2.2.1 Tahapan Proses Kerja Robot Cerdas Pemadam Api:

1. Terdapat dua ruangan yang akan dilalui robot untuk mencari dan
memadamkan api lilin.
2. Lilin bisa saja diletakkan di salah satu ruangan,
di kedua ruangan ataupun sama sekali tidak diletakkan.
3. Robot akan diaktifkan pada saat berada di posisi start
dengan menekan tombol START.
4. Sensor ultrasonik depan akan terus mengukur jarak dinding
yang ada di depan selama robot bergerak maju.
5. Robot akan berhenti pada saat jarak dinding depan dengan
robot berjarak 5-10 cm.
6. Pada saat robot berhenti, sensor ultrasonik
kanan dan kiri akan memeriksa keberadaan dinding di sebelah

kanan dan kiri robot. Robot akan berbelok ke kanan atau ke kiri
berdasarkan hasil pembacaan sensor ultrasonik kanan dan kiri.
7. Robot akan memeriksa ruangan I terlebih dahulu.
8. Jika robot mendeteksi api lilin di ruangan I,
maka robot akan memadamkannya, setelah itu robot akan
kembali bergerak menuju ruangan II untuk memeriksa keberadaan
api lilin di ruangan ini.
9. Jika robot tidak mendeteksi api lilin di ruangan I,
maka robot akan tetap bergerak menuju ruangan II untuk
mencari api lilin.
10. Jika robot mendeteksi api lilin di ruangan II,
maka robot akan memadamkannya kemudian robot akan kembali
ke posisi START. Jika robot tidak mendeteksi api lilin di
ruangan II, maka robot akan tetap kembali ke posisi START.
11. Sensor ultrasonik serong kanan dan serong kiri akan menjaga
supaya robot tidak membentur dinding dan robot tetap bergerak
lurus ke depan.

2.2.2 Perancangan Perangkat Lunak (SOFTWARE)
Perancangan perangkat elektronik pada robot cerdas pemadam api ini meliputi rangkaian
pengendali mikro AT89S52, rangkaian kendali motor arus searah, rangkaian kendali motor
kipas, rangkaian sensor ultrasonik (pemancar dan penerima), dan rangkaian sensor pendeteksi
api.
Dalam sistem pengendalian ini digunakan bahasa pemrograman assembly untuk mengisi
program IC pengendali mikro (microcontroler). Sebelum pembuatan program dengan
menggunakan bahasa assembly, terlebih dahulu dibuat perancangan sistem kerja dari alat dengan
membuat diagram alir dari program tersebut.
Diagram alir pada sistem pengendalian ini terdiri dari program utama dan beberapa subprogram
dan subsubprogram. Untuk mempermudah pemahaman terhadap diagram alir pada sistem
pengendalian robot ini, maka ada beberapa subprogram yang diagram alirnya dibuat terpisah dari
diagram alir utama. Subrogram tersebut yaitu subprogram pencarian ruangan dan subprogram
cek dinding kanan dan dinding kiri serta subprogram pencarian api lilin.
a. Diagram Alir Program Utama.
Program dimulai pada saat tombol START ditekan, setelah itu robot akan bergerak maju. Pada
saat sensor ultrasonik depan aktif, maka program perhitungan jarak dinding depan akan
dilakukan. Ketika robot berhenti 5-10 cm di depan dinding, maka subprogram pencarian ruangan
dan subprogram cek dinding kanan dan kiri akan dilakukan. Setelah itu, pada saat robot
memasuki ruangan maka subprogram pencarian lilin dilaksanakan. Setelah proses pencarian api
pada ruangan I dan II telah selesai maka robot akan kembali ke posisi START.
b. Subprogram Cek Dinding Kanan dan Dinding Kiri.
Program ini dilaksanakan setelah robot berhenti 5-10 cm di depan dinding. Robot akan berbelok
ke kanan atau ke kiri tergantung dari keadaan sensor ultrasonik kanan dan kiri. Setelah
melaksanakan program ini, maka mikrokontroller akan kembali melaksanakan program utama
dari awal.

c. Subprogram Pencarian Ruangan.
Untuk mengetahui letak ruangan I dan ruangan II, maka dilakukan dengan cara memanfaatkan
register R6 yang digunakan untuk menghitung jumlah tikungan yang telah dilewati oleh robot.
Dengan menghitung banyaknya tikungan yang telah dilewati, maka robot dapat mengetahui
bahwa posisinya telah berada di depan ruangan I atau ruangan II. Program ini dilaksanakan pada
saat robot berhenti 5-10 cm di depan dinding. Register R6 akan ditambah 1 setiap kali robot
berhenti 5-10 cm di depan dinding. Jika R6=2 (dua kali tikungan) berarti robot berada di depan
ruangan I, jika R6=6 (enam kali tikungan) berarti robot berada di depan ruangan II. Setelah
keluar dari ruangan II, robot akan terus menghitung banyaknya tikungan dan akan berhenti pada
saat berada di posisi START yaitu pada saat R6=8 (delapan kali tikungan).
d. Sub program Pencarian Api Lilin.
Sub program pencarian api lilin ini akan dilaksanakan setelah program menemukan ruangan I
dan ruangan II. Di dalam subprogram ini, robot akan masuk ke dalam ruangan, memeriksa
keberadaan api, memadamkannya jika api terdeteksi, lalu robot bergerak keluar ruangan dan
melanjutkan perjalanan lagi. Pada saat robot mendeteksi adanya api lilin maka robot akan maju
sejauh + 10 cm dan mengaktifkan motor kipas selama 5 detik. Kemudian robot akan mendeteksi
keberadaan api kembali. Jika api lilin masih terdeteksi maka robot akan kembali mengaktifkan
motor kipas, namun jika api sudah padam maka robot akan bergerak meninggalkan ruangan.
BAB III
KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan.
Berdasarkan pembahasan tersebut maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :
1. Robot dapat menyusuri ruangan dengan baik tanpa menabrak dinding dengan sensor
ultrasonik.
2. Robot dapat menemukan sumber api lalu kemudian dipadamkan dengan menggunakan
kipas.
3. Robot dapat menemukan sumber api berupa lilin dengan dengan catatan waktu tempuh
rata – rata 11 menit 57 detik.

Saran.
Untuk pengembangan sistem lebih lanjut, penulis memberikan saran-saran sebagai berikut :
1. Menambah jumlah sensor LDR dan ultrasonik, dengan jumlah sensor yang semakin
banyak, maka semakin banyak pula kondisi yang mampu ditangani oleh robot.
2. Memasang sensor kecepatan dan posisi pada kedua rodanya, sehingga posisi dan
kecepatan robot dapat selalu dimonitor, selain itu dapat dijadikan back up apabila sensor

ultrasonik dan LDR mengalami gangguan, sehingga robot tetap dapat sampai ke tujuan
dengan mengacu pada masukan posisi yang di rencanakan.

DAFTAR PUSTAKA

1. Pack, D.J, et al., “Fire-fighting Mobile Robotics and Interdiciplinary DesignComparative Perspectives”, IEEE Transaction, Vol. 47, No. 3, August 2004.
2. Marjovi. A., et al., “Multi-Robot Exploration and Fire Searching”, IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Sytem, 2009. IROS 2009, 10-15 Oct.
2009 Page(s):1929 – 1934.
3. Chien, T.L., Guo, H., Su, K.L., and Shiau, S.V., “Develop a Multiple Interface Based
Fire Fighting Robot”, 4th IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2007),
8-10 MAY 2007 Page(s):1-6.
4. Setiawardhana, Dkk., “Robot Cerdas Pemadam Api Menggunakan Kamera”,
Proceeding IES, Surabaya, 2006.
5. Pitowarno, E., “Robotika : Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan”, Andi Offset,
Yogyakarta, 2006.
6. Koren, Y., “Robotics For Engineers”, McGrawHill International, New York, 1985.
7. Chang, P.H., et.al., “Control Architecture Design For a Fire Searching Robot Using
Task Oriented Design Methodology”, International Joint Conference SICE-ICASE, 1821 Oct. 2006 Page(s):3126 – 3131.
8. Widodo, N.S., Achmad, B., dan Sutanto., “Mobil Robot Anti Menabrak Berbasis
Mikrokontroller 68HC11”, Jurnal Telkomnika, Program Studi Teknik Elektro,
Universitas Ahmad Dahlan, Yogyakarta, Vol.3, No.1, April 2005.
9. Eko Putra, Agfianto, “Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 (teori dan aplikasi)”,
Penerbit Gava Media, Yogyakarta, 2002.
10. Andi Nalwan, Paulus, “Panduan Praktis dan Pemrograman Mikrokontroler
AT89C51”, Penerbit PT.Elex Media Komputindo, Jakarta 2003.
11. Petruzella, Frank D, “Industrial Electronics”, Mc Graw-Hill International, 1996.