PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM PENGENDALIAN POSISI BENDA TERHADAP ARAH GRA VITASI BUMI DENGAN FUZZY LOGic· CONTROLLER NLX 220
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
PENGENDALIAN POSISI BENDA TERHADAP
ARAH GRAVITASI BUMI DENGAN
FUZZY LOGic·CONTROLLER NLX 220
TUGAS AKHIR
I
Disusun oleh :
KUSNADI
SUG
J; ~
NRP. 2296.100. J.2 ·A~\>U
PE
rus.'l'\ltA.A.l'l ·
-·
·
~ liV·
' J~- - }-.o
Ot.[ '
~jf
-- ---- ·--·
I?
~
,;1.
0;;..9· ~9
Su~
-lp-1
1999
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNOLOGIINDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
1999
-1
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
PENGENDALIAN POSISI BENDA TERHADAP
ARAH GRAVITASI BUMI DENGAN
FUZZY LOGIC CONTROLLER NLX 220
TUGAS AKHIR
Diajukan Guna Memenuhi Sebagian Persyaratan
Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Elektro
Pad a
Bidang Studi Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
lnstitut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
Mengetahui I Menyetujui
Dosen Pembimbing
PUJIONO, ST
NIP. 132 094 793
SURABAYA
Agustus, 1999
ABSTRAK
Suatu benda apabila ditempatkan di atas suatu tempat dimana
tempat tersebut pada suatu posisi tertentu maka benda tersebut akan miring
mengikuti arab posisi tempat benda tersebut. Dalam hal ini tidaklah
menguntungkan benda tersebut karena dapat mengakibatkan benda jatuh
dari tempatnya.
Pada tugas akhir ini akan dirancang suatu sistem pengendalian posisi
benda terhadap arab gravitasi bumi, dimana posisi benda akan selalu tegak
lurus terhadap gravitasi bumi walaupun posisi tempat tersebut berubahubah kemiringannya.
Fuzzy logic kontroller diterapkan dalam rancangan ini untuk
mengendalikan posisi mekanik. Jadi dasarnya gerakan mekanis di deteksi
oleh bandul yang kemudian diklasifikasikan oleh kontroller fuzzy logic.
Dalam klasifikasinya setelah berapa derajat kemiringan bidang dianggap
telah miring. Kemudian mekanis akan bergerak melawan gerak kemiringan
bidang agar posisi bidang tetap tegak lurus dengan gravitasi. Gerakan
mekanis terdiri dari 2 bagian yaitu gerakan mengitari sumbu X dan gerakan
mengitari sumbu Y. Untuk gerakan mengitari sumbu X terbagi dalam 3
kecepatan, sedangkan untuk gerakan mengitari sumbu Y hanya 1 kecepatan
karena harus menahan beban mekanis yang mengitari sumbu X.
111
KA TA PENGANTAR
Ucapan rasa syukur senantiasa penyusun pan.Jatkan kepada Allah swr,
karena atas !nnpahan rahmat dan htdayah-Nya sehmgga dapat menyelesaikan
tugas akh1r yang be~1udi
:
"PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SLSTEM PENGENDALLAN POStS£
BENDA TERHADAP ARAH GRA VlT ASl BUMl DENGAN FUZZY LOG1C
CONTROLLER NLX 220''
Cugas akhtr m1 d.rbuat untuk memenuhr satuan kred1t semester sebagai
persyaratan da1am rnenyelesaikan pend1dikan Strata I di Jurusan ·reknik Elektro,
fakultas I'eknolog1 lndustn, lnstllut l'eknolog1 Sepuluh Nopember Surabaya.
Penyusun sangat berterirna kasih kepada pihak-pihak yang banyak
membantu dalam
o
penylsa~
tugas akhtr rni , temtama kepa.da:
lbu, Bapak serta saudaraku yang senantiasa rnernberikan dukungan moril dan
matenal serta mendoakan hingga selesamya tugas akhir mi.
o
Pujiono,ST, selaku dosen pembimbing yang telah banyak memberikan
masukan .
o
Jr. Teguh Yuwono, selaku Ketua .lurusan Teknik Elek1ro.
o
lr. Soetikno, selaku Koordinator Bidang Studi Elektronika dan dosen
pembimbmg yang telah banyak memba.ntu memberikan sarana dan prasarana,
masukan sena bnnbmgan.
o Patdt dan ·1ono yang selalu bersama dalam penderitaan dan kebahagiaan ,
serta Jokt yang telah memtn.Jamkan PIC_nya.
u
Dwt, An, Amroe yang telah membantu menyelesa1kan ADC_nya.
o Rekan-rekan seperjuangan Angkatan 94 dan U-96, atas bantuannya selama
masa-masa sulll perkul rahan.
Masih banyak kekurangan di dalam tugas akhir ini yang membutuhkan
pengembangan dan perbaikan , untuk ttu penyusu.n menerima dengan terbuka
segala kritik dan masukan demi kesempurnaannya .
IV
bel
PENGENDALIAN POSISI BENDA TERHADAP
ARAH GRAVITASI BUMI DENGAN
FUZZY LOGic·CONTROLLER NLX 220
TUGAS AKHIR
I
Disusun oleh :
KUSNADI
SUG
J; ~
NRP. 2296.100. J.2 ·A~\>U
PE
rus.'l'\ltA.A.l'l ·
-·
·
~ liV·
' J~- - }-.o
Ot.[ '
~jf
-- ---- ·--·
I?
~
,;1.
0;;..9· ~9
Su~
-lp-1
1999
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNOLOGIINDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
1999
-1
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
PENGENDALIAN POSISI BENDA TERHADAP
ARAH GRAVITASI BUMI DENGAN
FUZZY LOGIC CONTROLLER NLX 220
TUGAS AKHIR
Diajukan Guna Memenuhi Sebagian Persyaratan
Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Elektro
Pad a
Bidang Studi Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
lnstitut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
Mengetahui I Menyetujui
Dosen Pembimbing
PUJIONO, ST
NIP. 132 094 793
SURABAYA
Agustus, 1999
ABSTRAK
Suatu benda apabila ditempatkan di atas suatu tempat dimana
tempat tersebut pada suatu posisi tertentu maka benda tersebut akan miring
mengikuti arab posisi tempat benda tersebut. Dalam hal ini tidaklah
menguntungkan benda tersebut karena dapat mengakibatkan benda jatuh
dari tempatnya.
Pada tugas akhir ini akan dirancang suatu sistem pengendalian posisi
benda terhadap arab gravitasi bumi, dimana posisi benda akan selalu tegak
lurus terhadap gravitasi bumi walaupun posisi tempat tersebut berubahubah kemiringannya.
Fuzzy logic kontroller diterapkan dalam rancangan ini untuk
mengendalikan posisi mekanik. Jadi dasarnya gerakan mekanis di deteksi
oleh bandul yang kemudian diklasifikasikan oleh kontroller fuzzy logic.
Dalam klasifikasinya setelah berapa derajat kemiringan bidang dianggap
telah miring. Kemudian mekanis akan bergerak melawan gerak kemiringan
bidang agar posisi bidang tetap tegak lurus dengan gravitasi. Gerakan
mekanis terdiri dari 2 bagian yaitu gerakan mengitari sumbu X dan gerakan
mengitari sumbu Y. Untuk gerakan mengitari sumbu X terbagi dalam 3
kecepatan, sedangkan untuk gerakan mengitari sumbu Y hanya 1 kecepatan
karena harus menahan beban mekanis yang mengitari sumbu X.
111
KA TA PENGANTAR
Ucapan rasa syukur senantiasa penyusun pan.Jatkan kepada Allah swr,
karena atas !nnpahan rahmat dan htdayah-Nya sehmgga dapat menyelesaikan
tugas akh1r yang be~1udi
:
"PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SLSTEM PENGENDALLAN POStS£
BENDA TERHADAP ARAH GRA VlT ASl BUMl DENGAN FUZZY LOG1C
CONTROLLER NLX 220''
Cugas akhtr m1 d.rbuat untuk memenuhr satuan kred1t semester sebagai
persyaratan da1am rnenyelesaikan pend1dikan Strata I di Jurusan ·reknik Elektro,
fakultas I'eknolog1 lndustn, lnstllut l'eknolog1 Sepuluh Nopember Surabaya.
Penyusun sangat berterirna kasih kepada pihak-pihak yang banyak
membantu dalam
o
penylsa~
tugas akhtr rni , temtama kepa.da:
lbu, Bapak serta saudaraku yang senantiasa rnernberikan dukungan moril dan
matenal serta mendoakan hingga selesamya tugas akhir mi.
o
Pujiono,ST, selaku dosen pembimbing yang telah banyak memberikan
masukan .
o
Jr. Teguh Yuwono, selaku Ketua .lurusan Teknik Elek1ro.
o
lr. Soetikno, selaku Koordinator Bidang Studi Elektronika dan dosen
pembimbmg yang telah banyak memba.ntu memberikan sarana dan prasarana,
masukan sena bnnbmgan.
o Patdt dan ·1ono yang selalu bersama dalam penderitaan dan kebahagiaan ,
serta Jokt yang telah memtn.Jamkan PIC_nya.
u
Dwt, An, Amroe yang telah membantu menyelesa1kan ADC_nya.
o Rekan-rekan seperjuangan Angkatan 94 dan U-96, atas bantuannya selama
masa-masa sulll perkul rahan.
Masih banyak kekurangan di dalam tugas akhir ini yang membutuhkan
pengembangan dan perbaikan , untuk ttu penyusu.n menerima dengan terbuka
segala kritik dan masukan demi kesempurnaannya .
IV
bel