DESAIN KONTROL ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE ZERO MOMENT POINT
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
DESAIN KONTROL ROBOT HUMANOID
MENGGUNAKAN METODE ZERO MOMENT POINT
.
gilib
i
d
/
/
:
gil
://di
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp akhir dan memenuhi syarat-syarat
http
httpdiajukan guna melengkapihtugas
http
untuk menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro (S1)
/
id/
danc.mencapai
gelar Sarjana Teknik
c.id
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
SKRIPSI .u
ib
u
u
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
a
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
a
nej.
Oleh
Andi Fajar Kurniawan
NIM 071910201073
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
PROGRAM
STUDI STRATA SATU
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
JURUSAN
TEKNIK
ELEKTRO
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une FAKULTAS TEKNIK
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di JEMBER
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
UNIVERSITAS
h
h
h
h
h
2012
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERSEMBAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk:
.une
.une
.une
.une Skripsi ini saya persembahkan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
/dig kesahku,
://di
:/keluh
://di telah mendengar segala
://di Rabb semesta alamttpyang
://di
1. AllahttpSWT,
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
mengabulkan segala do’a ku. Yang telah memberikan kemudahan dalam
.u
ilib.
lib.
lib.
gi
gi
memberikan
://di penerangan di dunia ini ://di
/dig
/dig
ttp:/
http
http
http
.id/
ac
j.ac
j.Muhammad
j.acSerta junjunganku Nabi
mengerjakan skripsi
ini.
SAW yang ntelah
u e
une
une
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
d/
ac.i
:/
http
h
2. Ibuku tercinta Kartini, Ayahanda Warsono, Nenekku Ponijah, serta saudariku:
/
d/ saudara yang tidak c.id/
.id/ Nur Santi. Serta seluruh
c.isanak
cRini
c.idKarlina Widyastuti dan
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
nej.
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
dapat saya isebutkan
satu persatu. Terima
g
digiyang telah
digikasih atas segala dukungan
d gi
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
diberikan
selama ini.
/
/
3.
.id/ angkatan 2007, Himpunan
.id/Teman-temanku Teknik
c.id
c.id Mahasiswa Elektro,
cElektro
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
UKM Robotika
.une
.uneteman kos SR3/10. Tidak
ilibNunung
ilib. lupa pada teman spesialku
ilibdan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/
:/
:/
Nurjanah
http semangat ketika
httpselama ini, selalu memberikan
http yang telah mendukungku
http
/dig
:/
http
dan merupakan sumber inspirasi
bagiku.
/
/banyak masalah yang saya.hadapi
d/
d/
i
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e SD, SMP, SMA, sampai
4. Guru-guruku sejak
kasih
.un
.unePT yang terhormat, terima
.unTK,
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
atas tsegala
penuh
://di
://dengan
://di dan telah mendidik
://di ilmu yang telah dittpberikan
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
keikhlasan dan kesabaran.
/
/
/
.id/Almamater tercinta Fakultas
c.id
c.id
c.idTeknik Universitas Jember
c5.
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
d
://d
://d
tp:// kamu mendapat kemenangan."
http
http dan perbuatlah kebajikan,htsupaya
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.
.
ac
nej.
:/
http
.id/
(Terjemahan
Surat Al Hajj ayat 77)
id/
id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.u
.u
b.u
"Hai orang-orang
igilituhanmu
igilib sujudlah kamu, sembahlah
igilibyang beriman, rukuklah kamu,
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
httpMOTO
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
"Jika
tp orang yang dapat mengalahkan
tp menolong kamu, tidakhtada
http kamu. Jika
htAllah
http
Allah membiarkan kamu, siapakah gerangan yang dapat menolong kamu selain Allah
id/
.id/
.id/
.id/
.
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
sesudah itu? Oleh karena
itu, hendaklah kepada Allah
saja orang-orang mukmin
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
tawakkal"
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
(Terjemahan Surat Ali Imron ayat 160)
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERNYATAAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Saya yang b
bertanda
.une
.une
.une tangan di bawah ini:
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://diNama : Andi Fajar Kurniawan
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Nim
: 071910201073
/
/
/
c.id
c.idberjudul “Desain Kontrol
c.id bawa karya ilmiah jyang
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
Menyatakan
dengan
sesungguhnya
une Point” adalah benar-benar
.une
.Moment
.une
.une Robot HumanoidilibMenggunakan
b
b
b
i
i
i
Metode
Zero
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://dibelumpernah
://di saya sebutkan sumbernya,
://di kecuali kutipan yangttsudah
://di
karya
sendiri,
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
diajukan pada institusi manapun, dan bukan karya jiplakan. Saya bertanggung jawab
atas
.id/
.id/ ilmiah yang harus di
.id/ isinya sesuai dengan.asikap
.id/ keabsahan dan kebenaran
c
c
c
cjunjung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
tinggi.
ne
.unedan
.usebenarnya,
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Demikian
pernyataan
ini
saya
buat
dengan
tanpa
ada
tekanan
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://dijika ternyata
://di mendapat sanksi akademik
://dpihak
://di
p
p
p
p
p
paksaan
dari
manapun
serta
bersedia
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
kemudian hari pernyataan ini tidak benar.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
AndicFajar
.id/ Kurniawan
a
.
j
.uneNim 071910201073
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
Jember, 31 Oktober 2012
/
Yang
c.idmenyatakan,
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
p
httSKRIPSI
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
DESAIN KONTROL ROBOT
HUMANOID MENGGUNAKAN
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
METODE
ZERO
MOMENT
POINT
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.u
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
v
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hPembimbing
.id/
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Dosen Pembimbing
Utama : Sumardi,
S.T.,M.T
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di : Aris Zainul M., S.T.,M.T
://diDosen Pembimbing Anggota
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
Oleh
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
http
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.idAndi Fajar Kurniawan j.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
NIM
071910201073
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
“Desain
.unZero
.une Menggunakan Metode
.une Kontrol Robot Humanoid
.une Skripsi berjudulilib
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://doleh
://di telah di uji dan disahkan
://di
Momentttp
Point”
Fakultas Teknik tUniversitas
Jember
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
pada:
.id/
chari
a
.
j
ne
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
Sumardi, S.T,.M.T
NIP.
196701131998021001
d/
d/
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http II
Penguji
.id/
ac
nej.
.u
.u
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.i
ac
nej.
g
://di
Penguji I
/dig
:/
http
Aris Zainul M., S.T.,M.T
NIP. 196812071995121002
d/
u
Mengetahui,
ilib.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.i
.i
ac
nej.
.u
.u
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
lib.u
i
g
i
Pembimbing
//d
:Anggota
http
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gi
://di
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
Tim Penguji
lib.u
lib.u
i
g
i
Pembimbing
Utama
://d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
tempat : Fakultas Teknik Universitas Jember
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
ib.u
l
i
g
i
tanggal : 18:/Oktober
2012
/d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
: Kamis
Satryo Budi
/
d/ Utomo, S.T,.M.T
d/
d/ Bambang Supeno, S.T,.M.T
i
i
i
.
.
.
c.id
c
c
c
a
a
a
a
NIP.
196906301995121001
NIP.
198501262008011002
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
Mengesahkan
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
/
/
/
c.id
c.idIr. Widyono Hadi, M.Tj.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une NIP. 196104141989021001
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
vi
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
http
http
http
Dekan,
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
AndihFajar Kurniawan
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
ABSTRAK
gilib
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
d
Teknik Elektro, tFakultas
://d
://d Teknik, Universitas tJember
://Jurusan
h tp
h tp
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Robot
adalah sebuah alat dmekanik
yang dapat melakukan
tugas fisik, baik d/
/
/
/
c.id program yang telah
c.imanusia, ataupun menggunakan
c.id
ac.i
a
a
a
menggunakan
pengawasan
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
didefinisikan gterlebih
lib.uuntuk
lib.u Penelitian ini bertujuan
lib.u dahulu (kecerdasanigbuatan).
lib.u
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://di
://d humanoid.
://d
://d
://d
mengaplikasikan
pergerakan dasarttpmanusia
terhadap sebuahttprobot
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Metode Zero Moment Point pada robot humanoid sangat di butuhkan untuk
mendapatkan
kestabilan robot
melakukan pergerakan.
/ Selama titik pusat pada .id/
/
/
.idketika
c.idkaki robot ketika di tarik
cmasih
c.id
a
a
a
.
.
.
robot
atau
di
sebut
titik
nol
berada
pada
area
telapak
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
. ini
.
ib.
garis lurus ke
robot akan dalamigikondisi
seimbang. Pada penelitian
lib.
g
gilib
gilbawah,
gilib
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:berdiri, berjalan
: pergerakan ketika duduk,
: kestabilan pada robot meliputi
:
pengujian
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
dan berbelok ke kanan. Hasil yang di peroleh selama pengujian adalah, robot dapat
melakukan
setiap pergerakan
seimbang tanpa jatuh.
/
/
.id/
.id/Rata-rata waktu yang di
.iddengan
c
c
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
tempuh untuk robotne
berdiri adalah 3 detik. Sedangkan
rata-rata waktu yang
e
ne di
.uwaktu
.undetik.
.u sejauh 100cm adalahili8.48
.une
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
tempuh
ketika
berjalan
Sedangkan
rata-rata
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di 3.77 detik.
://di robot untuk berbelok
://di
p
p
p
p
p
yang
di
tempuh
adalah
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cKata
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Kunci : robot humanoid,
titik beban, Zero Moment
Point
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
vii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.idZero Moment Pointj.)ac.id
c
c
a
a
a
.
.
.
(
Humanoid
Robot
Control
Design
Method
Using
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
d/
c.id
c.id
c.iAndi
a
a
a
.
.
.
Fajar
Kurniawan
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.u
ac
nej.
ac
nej.
nej.
u
.id/
.id/
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
ABSTRACK
d/
ac.i
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
nej.
.
.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
Jurusan Teknik Elektro,
id/ Jember
id/ Fakultas Teknik, Universitas
.id/
ac
nej.
u
u
.
.
The robot is aigmechanical
device that can perform
either
ilib.
gilib human
gilib physical tasks, using
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
supervision,
This study
tp: defined first (artificial intelligence).
http
http or use a program that hashtbeen
aims to apply the basic human movement to a humanoid robot. Zero Moment Point method
/dig
:/
http
on
/to get the stability of the robot
id/ while performing theac.id/
.id/a humanoid robot is in.aneed
c.the
c.id point on the robot or jcall
cmovement.
a
a
.
.
As
long
as
the
center
zero point is still in
j.
j
j
nethe
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
area when theigrobot
inlia state of
li feet in a straight line idrag
li
g
gili down, the robot will/be
digi
d of
d istudy testing the stability
digi
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
balance.
In
this
the
robot
include
the
movement
when
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
sitting, standing, walking and turn right. Results obtained during testing is, the robot
can
with
id/ average time in takingac.id/
.The
.id/ balance without falling.
.id/ perform each movement
c
c
cto
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
the robot stand is 3nseconds.
While the average time
e
nejas
ne on the travel when walking
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
far as 100cm is
average
g
diingimileage is
digi time the robot to pturn
digi8.48 seconds. While the
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
3.77
seconds.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
Keywords:
humanoid robot, load
.id/ point, Zero Moment Point.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
viii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hRINGKASAN
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.uPoint;
.une Metode Zero Moment
.une Humanoid Menggunakan
.une Desain KontroliliRobot
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
dig 71 halaman; Jurusan
dig
/dig Elektro
://di
:/Teknik
://2012:
://Kurniawan,
://di
Andi Fajar
071910201073;
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Fakultas Teknik Universitas Jember.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang
berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Yang menjadi permasalahan di
dalam penelitian ini adalah bagaimana membuat sebuah desain kontrol robot
humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis
(ketika berjalan). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk lebih memahami tentang
dunia robotika dan pengaplikasiannya, khususnya pada robot humanoid. Sehingga
hasil dari penelitian ini diharapkan dapat di manfaatkan untuk pengendalian kontrol
robot humanoid yang dapat di gunakan untuk kontes robot sepak bola. Metode yang
akan digunakan pada penelitian ini adalah Metode Zero Moment Point. Zero Moment
Point adalah sebuah konsep yang berkaitan dengan dinamika dan kontrol gerak robot
berkaki, misalnya untuk robot humanoid. Dapat didefinisikan sebagai titik singgung
yang bertepatan / berdempetan dengan lantai / tanah dimana jumlah dari seluruh gaya
yang aktif adalah sama dengan nol.
Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah
terpasang, dan robot siap untuk di program. Sebelum masuk pada tahap pemrograman
robot, terlebih dahulu melalui tahapan perhitungan titik beban dari robot. Setiap
bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan
titik beban pada setiap bagian di gabungkan dan di peroleh titik beban pada suatu
kondisi statis. Tahapan awal adalah pengkondisian robot pada posisi berdiri, setelah
diketahui titik beban dari keseluruhan bagian robot, dapat di tentukan lagi titik beban
pada setiap pergerakan robot menggunakan Metode Zero Moment Point. Karena
ix
perhitungan pada penelitian kali ini adalah pada kondisi robot statis, maka percepatan
pada pergerakan robot di anggap nol.
Pada setiap pergerakan robot terdiri dari beberapa step, semakin banyak step
yang di gunakan, maka pergerakan robot akan semakin halus. Perhitungan titik beban
pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot
yang meliputi duduk, berdiri, berjalan, dan berbelok. Setelah di ketahui titik beban
pada setiap pergerakan robot, robot kemudian di program dengan memberikan
masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan
menghasilkan satu step pergerakan robot.
Pengujian pada penelitian ini adalah dengan menjalankan robot untuk
melakukan pergerakan posisi duduk, apakah robot telah seimbang atau tidak,
kemudian di uji untuk melakukan pergerakan berdiri, jika robot telah seimbang,
pengujian berlanjut dengan menguji robot untuk berjalan sejauh 100cm. Setelah robot
dapat berjalan dengan seimbang, kemudian robot di uji untuk melakukan pergerakan
berbelok kearah kanan. Setelah robot berhasil melakukan pengujian empat
pergerakan tersebut, berarti pengujian telah selesai.
Hasil dari pengujian pada robot menunjukkan, Robot dapat melakukan pergerakan
duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan ratarata waktu yang di tempuh robot untuk berdiri adalah 3 detik. Sedangkan rata-rata waktu
yang di tempuh ketika robot berjalan sejauh 100cm adalah 8.48 detik. Sedangkan rata-rata
waktu yang di tempuh robot untuk berbelok adalah 3.77 detik
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
x
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
tp
htPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Puji sukur bkehadirat
berbagai nikmat
.unedan
.unmemberikan
.une Allah SWT yangiltelah
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
ig
//dig Desain
://di
:berjudul
://di
://dsehingga
karunia-Nya
penulis dapatttpmenyelesaikan
skripsi yang
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Kontrol Robot Humanoid Menggunakan Metode Zero Moment Point. Skripsi ini di
/
/
d/
.id/
c.id
c.id pendidikan strata satu
c.isatu
csusun
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk
memenuhi
salah
syarat
untuk
menyelesaikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
(S1) pada Jurusan
Universitas Jember.
://di
://di
://dTeknik
://di Teknik Elektro Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penyusunan skripsi ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, oleh karena itu
/
/
id/ kasih kepada:
.id/ ingin menyampaikan
c.id
c.id
c.terima
cpenulis
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
.une
.une
.unTeknik
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
1.
Dekan
Fakultas
Universitas
Jember
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di Teknik Universitas tJember
://dJurusan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
2.
Ketua
Teknik
Elektro
Fakultas
h
h
h
h
h
3.
Bapak Sumardi, S.T.,M.T selaku Dosen Pembimbing Utama
6.
Teman-teman Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2012
/
/
/
d/
selaku Dosen Pembimbing
Anggota
c.id
c.id
c.iS.T.,M.T
c.id4. Bapak Aris Zainulj.M.,
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
.unyang
.unkasih
.uneAyahanda Warsono, terima
.une
5. Ibunda Kartini,
atas segala dukungan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://d
://di
telah
di berikan dan do’a restunya.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
/
dan Himpunan Mahasiswa
.id/
c.id
c.id Elektro
cRobotika
c.id7. Teman-teman UKM
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne SR 3/10, ibu kos dan bNunung
8. Teman-teman
.une
.une Nurjanah
.uKos
.une
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ilmu pengetahuan
h
hSemoga skripsi ini dapat bermanfaat
h
dalam pengembangan
khususnya untuk disiplin ilmu teknik elektro, kritik dan saran dharapkan terus
/
/
/
.id/
untuk lebih .a
menyempurnakan
skripsi .aini
c.id
c.iddan diharapkan dapat
c.id
cmengalir
a
a
.
.
j
j
j
j
ne
ne
ne
ne dikembangkan untuk
ib.u
ib.u
ib.upenelitian-penelitian selanjutnya.
ib.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
igil
://d
http
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober
2012
Penulis
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xi
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
ISI
hDAFTAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
/
/
/
.id/
JUDUL ........................................................................................
i
c.id
c.id
c.id
cHALAMAN
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.uiine
.une
.une
.une HALAMAN PERSEMBAHAN
b
b
b
b
i
i
i
i
......................................................................
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
HALAMAN
MOTO .........................................................................................
iii
HALAMAN
PERNYATAAN
iv
/
.id/
.id..........................................................................
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
HALAMAN PEMBIMBING
..........................................................................
uv
u
u
ilib.
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
dig
dig
dig
/dig
://
://
://
HALAMAN
vi
http
http
http PENGESAHAN ..........................................................................
http
:/
http
ABSTRAK ........................................................................................................ vii
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
RINGKASAN ...................................................................................................
ix
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
PRAKATA
xi
://di
://di
://di
://d........................................................................................................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
DAFTAR ISI ..................................................................................................... xii
/
/
/
.id/
c.id
c.id
cDAFTAR
TABEL ............................................................................................
xv j.ac.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DAFTAR
GAMBAR
........................................................................................
g
dig xvi
dig
dig
dig
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB 1h PENDAHULUAN ................................................................................
1
/
/
/
1
.id/ 1.1 Latar Belakang ....................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
.u2ne
.une
.uMasalah
1.2 Perumusan
...........................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Masalah .................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
1.3
Batasan
2
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
3
/
/
/ 1.4 Tujuan dan Manfaat.id...........................................................................
d/
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
1.4.1 Tujuan.u
............................................................................................
ne
.u3ne
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
1.4.2
..........................................................................................
3
://di
://di
://di
://dManfaat
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ....................................................................... 4
/
/
/
.id/ 2.1 Sejarah .................................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
4
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
2.2 Struktur
10
://di
://di
://di
://di Robot ....................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.3 Konsep Dasar Pergerakan Robot ...................................................... 13
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
.id/ 2.4 Metode Zero Moment
15 ac.id/
c.id
c.idPoint ................................................................
a
a
.
.
j
j
nej.
ne
ne
u
u
u
.
.
.
b
b
b
2.4 Perangkat
li 16
li
li Keras ..................................................................................
g
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h2.4.1 Mikrokontroler ..............................................................................
16
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
2.4.2 Motor .............................................................................................
18
.id/
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp USB2Dynamixel ...........................................................................
20
http
http
h2.4.5
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
3.1 Tempat dan
Penelitian ...........................................................
.u22ne
.une
.uWaktu
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://ddan
3.2tAlat
Bahan ....................................................................................
22
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB
22
id/
id/ ....................................................................
id/ 3 METODE PENELITIAN
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
3.2.1 Perangkat Keras ............................................................................. 22
.id/
.id/
.id/
j.ac
j.ac ............................................................................
3.2.2 PerangkatnLunak
22 j.ac
une
une
u e
lib.
lib.
lib.
i
gi 23
igi
3.2.3
dan Perlengkapan:/Pendukung
.......................................
/dig
://di
://dPeralatan
/dig
:/
http
http
http
http
http
3.3 Tahap Penelitian ................................................................................. 23
/
/
/
/
Keras
25 j.ac.id
c.id
c.id ....................................................................
c.id 3.4 Desain Perangkat
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
.u26ne
.une
.unRobot
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
3.4.1
Mekanik
..............................................................................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h3.4.2 Kontroler Motor ............................................................................
h
28
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
3.5 Desain Perangkat
Lunak ...................................................................
ilib. 31
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
3.4.3 Motor Dynamixel
...........................................................
30
.id/
.idAX-12A
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
32
ttp:/ Secara Keseluruhan ........................
ttp:/ Algoritma Pergerakan hRobot
http
h3.5.1
http
/
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
3.5.2 Flowchart Pergerakan
/ Robot Secara Keseluruhan/ ........................ 33
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
3.6 Simulasi Pergerakan
Robot ................................................................
.u39ne
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig ...............................................
3.7 Perhitungan
Titik Beban Pada
40
://di
://di
://Robot
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
3.8 Rancangan Software ........................................................................... 42
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c................................................................................
c.id 3.9 Teknik Pengujian
a
a
a
a
47
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
gDAN PEMBAHASAN /............................................................
g
BAB 4 HASIL
48
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h ...............................................................
h Pengujian Perangkat Keras
h
4.1
48
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
4.2
68
h
h
h Pengujian Gerak Robot ......................................................................
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
.u
.u
.u
4.1.2 Perhitungan
gilib 61
gilib
gilib Titik Beban .................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
id/
4.1.1 Mekanik Robotc...............................................................................
48
c.id
http
:/
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
4.2.2 Pengujian
Pada Kondisi Berdiri
.u68ne
.un.........................................
.unRobot
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://diBerjalan .......................................
://dPengujian
4.2.3
Robot Pada Kondisi
68
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
4.2.1 Pengujian Robot iPada
67
d/ Kondisi Duduk ..........................................
id/
4.2.4 Pengujian Robot Pada Kondisi Berbelok ke Kanan ...................... 69
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
BAB 5 PENUTUP .............................................................................................
70
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
xiii
d/
ac.i
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
tp
5.1
..........................................................................................
70
http
http
htKesimpulan
http
70
/
/
/
/ 5.2 Saran ....................................................................................................
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.u71ne
.une
.une
.une Daftar Pustaka i..................................................................................................
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di- LAMPIRAN
://di
LAMPIRAN
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xiv
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
TABEL
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman id/
/
/
/
.
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
3.1
Spesifikasi
Bioloid
Premium
Kit
.................................................................
28
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:Berdiri ................................................
: X,Y Pada Saat Posisi Robot
:
4.1 Sumbu
57
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.2 Sumbu X,Y Pada Saat Posisi Robot Duduk ................................................. 57
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id Robot Berjalan ..............................................
c4.3
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Sumbu
X,Y
Pada
Saat
Posisi
58
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
4.4 Sumbu:/Y,Z
Berdiri
58
/digPada Saat Posisi Robot
://di
://di
://di Tampak Samping t...................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.5 Sumbu Y,Z Pada Saat Posisi Robot Duduk Tampak Samping .................... 59
/
/
.id/
.id/Sumbu Y,Z Pada Saat.Posisi
................. 59 j.ac.id
cSamping
c.id Robot Berjalan Tampak
c4.6
a
a
a
.
.
j
j
j
ne
une
.u60ne
.Tampak
.uSaat
.une 4.7 Sumbu X,Y Pada
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Posisi
Robot
Berbelok
Depan
...................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ................ 60
h Berbelok Tampak Samping
h Y,Z Pada Saat Posisi Robot
h
4.8 Sumbu
4.9
67
.id/
.id/ Duduk .........................................................
.id/Pengujian Robot Pada Kondisi
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
4.10 Pengujian Robot
ilib. 68
ilib.
ilib. Pada Kondisi Berdiri ......................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
:/ ....................................................
:/ Robot Pada Kondisi Berjalan
4.11 Pengujian
68
http
http
http
http
4.12
69
/
/ Berbelok ke kanan ...................................
/ Pengujian Robot Pada Kondisi
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
.u
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id
.id
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
http GAMBAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
d/
d/
11
.id/Revolute Joint ...............................................................................................
ac.i
ac.i
ac2.1
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
nej.
nej.
.u
.u
.u
1.2 Prismatic Joint
igilib 11
igilib
igilib .....................................................................................
g
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Humanoid ..........................................................................................
2.3 Robot
12
/
/
/
12
.id/Robot Animaloid ..........................................................................................
c.id
c.id
c.id
c2.4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.u13ne
.une
.u............................................................................................
.une 2.5 Prismatic Joint
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://dJoint
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
2.6
Revolute
..............................................................................................
13
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
2.7/Pergerakan Dasar Robot ...............................................................................
14
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e cm510 ...................................................................
2.4 Pengalamatan Port
.u16ne
.une
.unpada
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
2.5 CM510
17
://di
://di
://di
://.........................................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
2.6 Fungsi dari bagian-bagian CM510 ............................................................... 17
/
/
/
.id/Dinamixel AX-12A ......................................................................................
c.id
c.id
c.id
c2.7
19
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
2.8 USB2Dynamixel
..........................................................................................
20
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3.1 Diagram
alir tahap penelitian ......................................................................
24
/
/
3.2
25
.id/Blok diagram system robot
c.id
c.idsecara keseluruhan ...........................................
ac
nej.
.u
.u
.u
3.3 Jalur komunikasi
gilib 26
gilib ..............................................
gilib CM510 dengan Dynamixel
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
3.4 Komponen
mekanik Robot ..........................................................................
26
h
h
h
http
:/
http
3.5/Desain mekanik robot ..................................................................................
27
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
une (tampak depan) ........................................................
.u27ne
.une
.robot
.une 3.6 Desain mekanik
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
/dig
://di
://di
:/............................................................
://d
://di
3.7 CM-510
Robot exclusive controller
28
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3.8 Port Map CM510 ......................................................................................... 29
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id .........................................................................
c3.9
a
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
DESAIN KONTROL ROBOT HUMANOID
MENGGUNAKAN METODE ZERO MOMENT POINT
.
gilib
i
d
/
/
:
gil
://di
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp akhir dan memenuhi syarat-syarat
http
httpdiajukan guna melengkapihtugas
http
untuk menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro (S1)
/
id/
danc.mencapai
gelar Sarjana Teknik
c.id
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
SKRIPSI .u
ib
u
u
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
a
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
a
nej.
Oleh
Andi Fajar Kurniawan
NIM 071910201073
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
PROGRAM
STUDI STRATA SATU
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
JURUSAN
TEKNIK
ELEKTRO
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une FAKULTAS TEKNIK
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di JEMBER
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
UNIVERSITAS
h
h
h
h
h
2012
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERSEMBAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk:
.une
.une
.une
.une Skripsi ini saya persembahkan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
/dig kesahku,
://di
:/keluh
://di telah mendengar segala
://di Rabb semesta alamttpyang
://di
1. AllahttpSWT,
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
mengabulkan segala do’a ku. Yang telah memberikan kemudahan dalam
.u
ilib.
lib.
lib.
gi
gi
memberikan
://di penerangan di dunia ini ://di
/dig
/dig
ttp:/
http
http
http
.id/
ac
j.ac
j.Muhammad
j.acSerta junjunganku Nabi
mengerjakan skripsi
ini.
SAW yang ntelah
u e
une
une
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
d/
ac.i
:/
http
h
2. Ibuku tercinta Kartini, Ayahanda Warsono, Nenekku Ponijah, serta saudariku:
/
d/ saudara yang tidak c.id/
.id/ Nur Santi. Serta seluruh
c.isanak
cRini
c.idKarlina Widyastuti dan
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
nej.
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
dapat saya isebutkan
satu persatu. Terima
g
digiyang telah
digikasih atas segala dukungan
d gi
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
diberikan
selama ini.
/
/
3.
.id/ angkatan 2007, Himpunan
.id/Teman-temanku Teknik
c.id
c.id Mahasiswa Elektro,
cElektro
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
UKM Robotika
.une
.uneteman kos SR3/10. Tidak
ilibNunung
ilib. lupa pada teman spesialku
ilibdan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/
:/
:/
Nurjanah
http semangat ketika
httpselama ini, selalu memberikan
http yang telah mendukungku
http
/dig
:/
http
dan merupakan sumber inspirasi
bagiku.
/
/banyak masalah yang saya.hadapi
d/
d/
i
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e SD, SMP, SMA, sampai
4. Guru-guruku sejak
kasih
.un
.unePT yang terhormat, terima
.unTK,
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
atas tsegala
penuh
://di
://dengan
://di dan telah mendidik
://di ilmu yang telah dittpberikan
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
keikhlasan dan kesabaran.
/
/
/
.id/Almamater tercinta Fakultas
c.id
c.id
c.idTeknik Universitas Jember
c5.
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
d
://d
://d
tp:// kamu mendapat kemenangan."
http
http dan perbuatlah kebajikan,htsupaya
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.
.
ac
nej.
:/
http
.id/
(Terjemahan
Surat Al Hajj ayat 77)
id/
id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.u
.u
b.u
"Hai orang-orang
igilituhanmu
igilib sujudlah kamu, sembahlah
igilibyang beriman, rukuklah kamu,
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
httpMOTO
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
"Jika
tp orang yang dapat mengalahkan
tp menolong kamu, tidakhtada
http kamu. Jika
htAllah
http
Allah membiarkan kamu, siapakah gerangan yang dapat menolong kamu selain Allah
id/
.id/
.id/
.id/
.
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
sesudah itu? Oleh karena
itu, hendaklah kepada Allah
saja orang-orang mukmin
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
tawakkal"
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
(Terjemahan Surat Ali Imron ayat 160)
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERNYATAAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Saya yang b
bertanda
.une
.une
.une tangan di bawah ini:
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://diNama : Andi Fajar Kurniawan
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Nim
: 071910201073
/
/
/
c.id
c.idberjudul “Desain Kontrol
c.id bawa karya ilmiah jyang
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
Menyatakan
dengan
sesungguhnya
une Point” adalah benar-benar
.une
.Moment
.une
.une Robot HumanoidilibMenggunakan
b
b
b
i
i
i
Metode
Zero
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://dibelumpernah
://di saya sebutkan sumbernya,
://di kecuali kutipan yangttsudah
://di
karya
sendiri,
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
diajukan pada institusi manapun, dan bukan karya jiplakan. Saya bertanggung jawab
atas
.id/
.id/ ilmiah yang harus di
.id/ isinya sesuai dengan.asikap
.id/ keabsahan dan kebenaran
c
c
c
cjunjung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
tinggi.
ne
.unedan
.usebenarnya,
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Demikian
pernyataan
ini
saya
buat
dengan
tanpa
ada
tekanan
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://dijika ternyata
://di mendapat sanksi akademik
://dpihak
://di
p
p
p
p
p
paksaan
dari
manapun
serta
bersedia
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
kemudian hari pernyataan ini tidak benar.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
AndicFajar
.id/ Kurniawan
a
.
j
.uneNim 071910201073
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
Jember, 31 Oktober 2012
/
Yang
c.idmenyatakan,
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
p
httSKRIPSI
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
DESAIN KONTROL ROBOT
HUMANOID MENGGUNAKAN
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
METODE
ZERO
MOMENT
POINT
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.u
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
v
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hPembimbing
.id/
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Dosen Pembimbing
Utama : Sumardi,
S.T.,M.T
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di : Aris Zainul M., S.T.,M.T
://diDosen Pembimbing Anggota
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
Oleh
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
http
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.idAndi Fajar Kurniawan j.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
NIM
071910201073
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
“Desain
.unZero
.une Menggunakan Metode
.une Kontrol Robot Humanoid
.une Skripsi berjudulilib
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://doleh
://di telah di uji dan disahkan
://di
Momentttp
Point”
Fakultas Teknik tUniversitas
Jember
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
pada:
.id/
chari
a
.
j
ne
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
Sumardi, S.T,.M.T
NIP.
196701131998021001
d/
d/
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http II
Penguji
.id/
ac
nej.
.u
.u
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.i
ac
nej.
g
://di
Penguji I
/dig
:/
http
Aris Zainul M., S.T.,M.T
NIP. 196812071995121002
d/
u
Mengetahui,
ilib.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.i
.i
ac
nej.
.u
.u
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
lib.u
i
g
i
Pembimbing
//d
:Anggota
http
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gi
://di
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
Tim Penguji
lib.u
lib.u
i
g
i
Pembimbing
Utama
://d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
tempat : Fakultas Teknik Universitas Jember
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
ib.u
l
i
g
i
tanggal : 18:/Oktober
2012
/d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
: Kamis
Satryo Budi
/
d/ Utomo, S.T,.M.T
d/
d/ Bambang Supeno, S.T,.M.T
i
i
i
.
.
.
c.id
c
c
c
a
a
a
a
NIP.
196906301995121001
NIP.
198501262008011002
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
Mengesahkan
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
/
/
/
c.id
c.idIr. Widyono Hadi, M.Tj.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une NIP. 196104141989021001
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
vi
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
http
http
http
Dekan,
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
AndihFajar Kurniawan
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
ABSTRAK
gilib
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
d
Teknik Elektro, tFakultas
://d
://d Teknik, Universitas tJember
://Jurusan
h tp
h tp
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Robot
adalah sebuah alat dmekanik
yang dapat melakukan
tugas fisik, baik d/
/
/
/
c.id program yang telah
c.imanusia, ataupun menggunakan
c.id
ac.i
a
a
a
menggunakan
pengawasan
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
didefinisikan gterlebih
lib.uuntuk
lib.u Penelitian ini bertujuan
lib.u dahulu (kecerdasanigbuatan).
lib.u
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://di
://d humanoid.
://d
://d
://d
mengaplikasikan
pergerakan dasarttpmanusia
terhadap sebuahttprobot
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Metode Zero Moment Point pada robot humanoid sangat di butuhkan untuk
mendapatkan
kestabilan robot
melakukan pergerakan.
/ Selama titik pusat pada .id/
/
/
.idketika
c.idkaki robot ketika di tarik
cmasih
c.id
a
a
a
.
.
.
robot
atau
di
sebut
titik
nol
berada
pada
area
telapak
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
. ini
.
ib.
garis lurus ke
robot akan dalamigikondisi
seimbang. Pada penelitian
lib.
g
gilib
gilbawah,
gilib
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:berdiri, berjalan
: pergerakan ketika duduk,
: kestabilan pada robot meliputi
:
pengujian
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
dan berbelok ke kanan. Hasil yang di peroleh selama pengujian adalah, robot dapat
melakukan
setiap pergerakan
seimbang tanpa jatuh.
/
/
.id/
.id/Rata-rata waktu yang di
.iddengan
c
c
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
tempuh untuk robotne
berdiri adalah 3 detik. Sedangkan
rata-rata waktu yang
e
ne di
.uwaktu
.undetik.
.u sejauh 100cm adalahili8.48
.une
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
tempuh
ketika
berjalan
Sedangkan
rata-rata
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di 3.77 detik.
://di robot untuk berbelok
://di
p
p
p
p
p
yang
di
tempuh
adalah
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cKata
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Kunci : robot humanoid,
titik beban, Zero Moment
Point
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
vii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.idZero Moment Pointj.)ac.id
c
c
a
a
a
.
.
.
(
Humanoid
Robot
Control
Design
Method
Using
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
d/
c.id
c.id
c.iAndi
a
a
a
.
.
.
Fajar
Kurniawan
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.u
ac
nej.
ac
nej.
nej.
u
.id/
.id/
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
ABSTRACK
d/
ac.i
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
nej.
.
.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
Jurusan Teknik Elektro,
id/ Jember
id/ Fakultas Teknik, Universitas
.id/
ac
nej.
u
u
.
.
The robot is aigmechanical
device that can perform
either
ilib.
gilib human
gilib physical tasks, using
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
supervision,
This study
tp: defined first (artificial intelligence).
http
http or use a program that hashtbeen
aims to apply the basic human movement to a humanoid robot. Zero Moment Point method
/dig
:/
http
on
/to get the stability of the robot
id/ while performing theac.id/
.id/a humanoid robot is in.aneed
c.the
c.id point on the robot or jcall
cmovement.
a
a
.
.
As
long
as
the
center
zero point is still in
j.
j
j
nethe
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
area when theigrobot
inlia state of
li feet in a straight line idrag
li
g
gili down, the robot will/be
digi
d of
d istudy testing the stability
digi
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
balance.
In
this
the
robot
include
the
movement
when
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
sitting, standing, walking and turn right. Results obtained during testing is, the robot
can
with
id/ average time in takingac.id/
.The
.id/ balance without falling.
.id/ perform each movement
c
c
cto
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
the robot stand is 3nseconds.
While the average time
e
nejas
ne on the travel when walking
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
far as 100cm is
average
g
diingimileage is
digi time the robot to pturn
digi8.48 seconds. While the
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
3.77
seconds.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
Keywords:
humanoid robot, load
.id/ point, Zero Moment Point.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
viii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hRINGKASAN
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.uPoint;
.une Metode Zero Moment
.une Humanoid Menggunakan
.une Desain KontroliliRobot
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
dig 71 halaman; Jurusan
dig
/dig Elektro
://di
:/Teknik
://2012:
://Kurniawan,
://di
Andi Fajar
071910201073;
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Fakultas Teknik Universitas Jember.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang
berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Yang menjadi permasalahan di
dalam penelitian ini adalah bagaimana membuat sebuah desain kontrol robot
humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis
(ketika berjalan). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk lebih memahami tentang
dunia robotika dan pengaplikasiannya, khususnya pada robot humanoid. Sehingga
hasil dari penelitian ini diharapkan dapat di manfaatkan untuk pengendalian kontrol
robot humanoid yang dapat di gunakan untuk kontes robot sepak bola. Metode yang
akan digunakan pada penelitian ini adalah Metode Zero Moment Point. Zero Moment
Point adalah sebuah konsep yang berkaitan dengan dinamika dan kontrol gerak robot
berkaki, misalnya untuk robot humanoid. Dapat didefinisikan sebagai titik singgung
yang bertepatan / berdempetan dengan lantai / tanah dimana jumlah dari seluruh gaya
yang aktif adalah sama dengan nol.
Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah
terpasang, dan robot siap untuk di program. Sebelum masuk pada tahap pemrograman
robot, terlebih dahulu melalui tahapan perhitungan titik beban dari robot. Setiap
bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan
titik beban pada setiap bagian di gabungkan dan di peroleh titik beban pada suatu
kondisi statis. Tahapan awal adalah pengkondisian robot pada posisi berdiri, setelah
diketahui titik beban dari keseluruhan bagian robot, dapat di tentukan lagi titik beban
pada setiap pergerakan robot menggunakan Metode Zero Moment Point. Karena
ix
perhitungan pada penelitian kali ini adalah pada kondisi robot statis, maka percepatan
pada pergerakan robot di anggap nol.
Pada setiap pergerakan robot terdiri dari beberapa step, semakin banyak step
yang di gunakan, maka pergerakan robot akan semakin halus. Perhitungan titik beban
pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot
yang meliputi duduk, berdiri, berjalan, dan berbelok. Setelah di ketahui titik beban
pada setiap pergerakan robot, robot kemudian di program dengan memberikan
masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan
menghasilkan satu step pergerakan robot.
Pengujian pada penelitian ini adalah dengan menjalankan robot untuk
melakukan pergerakan posisi duduk, apakah robot telah seimbang atau tidak,
kemudian di uji untuk melakukan pergerakan berdiri, jika robot telah seimbang,
pengujian berlanjut dengan menguji robot untuk berjalan sejauh 100cm. Setelah robot
dapat berjalan dengan seimbang, kemudian robot di uji untuk melakukan pergerakan
berbelok kearah kanan. Setelah robot berhasil melakukan pengujian empat
pergerakan tersebut, berarti pengujian telah selesai.
Hasil dari pengujian pada robot menunjukkan, Robot dapat melakukan pergerakan
duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan ratarata waktu yang di tempuh robot untuk berdiri adalah 3 detik. Sedangkan rata-rata waktu
yang di tempuh ketika robot berjalan sejauh 100cm adalah 8.48 detik. Sedangkan rata-rata
waktu yang di tempuh robot untuk berbelok adalah 3.77 detik
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
x
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
tp
htPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Puji sukur bkehadirat
berbagai nikmat
.unedan
.unmemberikan
.une Allah SWT yangiltelah
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
ig
//dig Desain
://di
:berjudul
://di
://dsehingga
karunia-Nya
penulis dapatttpmenyelesaikan
skripsi yang
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Kontrol Robot Humanoid Menggunakan Metode Zero Moment Point. Skripsi ini di
/
/
d/
.id/
c.id
c.id pendidikan strata satu
c.isatu
csusun
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk
memenuhi
salah
syarat
untuk
menyelesaikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
(S1) pada Jurusan
Universitas Jember.
://di
://di
://dTeknik
://di Teknik Elektro Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penyusunan skripsi ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, oleh karena itu
/
/
id/ kasih kepada:
.id/ ingin menyampaikan
c.id
c.id
c.terima
cpenulis
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
.une
.une
.unTeknik
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
1.
Dekan
Fakultas
Universitas
Jember
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di Teknik Universitas tJember
://dJurusan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
2.
Ketua
Teknik
Elektro
Fakultas
h
h
h
h
h
3.
Bapak Sumardi, S.T.,M.T selaku Dosen Pembimbing Utama
6.
Teman-teman Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2012
/
/
/
d/
selaku Dosen Pembimbing
Anggota
c.id
c.id
c.iS.T.,M.T
c.id4. Bapak Aris Zainulj.M.,
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
.unyang
.unkasih
.uneAyahanda Warsono, terima
.une
5. Ibunda Kartini,
atas segala dukungan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://d
://di
telah
di berikan dan do’a restunya.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
/
dan Himpunan Mahasiswa
.id/
c.id
c.id Elektro
cRobotika
c.id7. Teman-teman UKM
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne SR 3/10, ibu kos dan bNunung
8. Teman-teman
.une
.une Nurjanah
.uKos
.une
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ilmu pengetahuan
h
hSemoga skripsi ini dapat bermanfaat
h
dalam pengembangan
khususnya untuk disiplin ilmu teknik elektro, kritik dan saran dharapkan terus
/
/
/
.id/
untuk lebih .a
menyempurnakan
skripsi .aini
c.id
c.iddan diharapkan dapat
c.id
cmengalir
a
a
.
.
j
j
j
j
ne
ne
ne
ne dikembangkan untuk
ib.u
ib.u
ib.upenelitian-penelitian selanjutnya.
ib.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
igil
://d
http
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober
2012
Penulis
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xi
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
ISI
hDAFTAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
/
/
/
.id/
JUDUL ........................................................................................
i
c.id
c.id
c.id
cHALAMAN
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.uiine
.une
.une
.une HALAMAN PERSEMBAHAN
b
b
b
b
i
i
i
i
......................................................................
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
HALAMAN
MOTO .........................................................................................
iii
HALAMAN
PERNYATAAN
iv
/
.id/
.id..........................................................................
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
HALAMAN PEMBIMBING
..........................................................................
uv
u
u
ilib.
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
dig
dig
dig
/dig
://
://
://
HALAMAN
vi
http
http
http PENGESAHAN ..........................................................................
http
:/
http
ABSTRAK ........................................................................................................ vii
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
RINGKASAN ...................................................................................................
ix
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
PRAKATA
xi
://di
://di
://di
://d........................................................................................................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
DAFTAR ISI ..................................................................................................... xii
/
/
/
.id/
c.id
c.id
cDAFTAR
TABEL ............................................................................................
xv j.ac.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DAFTAR
GAMBAR
........................................................................................
g
dig xvi
dig
dig
dig
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB 1h PENDAHULUAN ................................................................................
1
/
/
/
1
.id/ 1.1 Latar Belakang ....................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
.u2ne
.une
.uMasalah
1.2 Perumusan
...........................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Masalah .................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
1.3
Batasan
2
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
3
/
/
/ 1.4 Tujuan dan Manfaat.id...........................................................................
d/
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
1.4.1 Tujuan.u
............................................................................................
ne
.u3ne
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
1.4.2
..........................................................................................
3
://di
://di
://di
://dManfaat
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ....................................................................... 4
/
/
/
.id/ 2.1 Sejarah .................................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
4
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
2.2 Struktur
10
://di
://di
://di
://di Robot ....................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.3 Konsep Dasar Pergerakan Robot ...................................................... 13
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
.id/ 2.4 Metode Zero Moment
15 ac.id/
c.id
c.idPoint ................................................................
a
a
.
.
j
j
nej.
ne
ne
u
u
u
.
.
.
b
b
b
2.4 Perangkat
li 16
li
li Keras ..................................................................................
g
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h2.4.1 Mikrokontroler ..............................................................................
16
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
2.4.2 Motor .............................................................................................
18
.id/
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp USB2Dynamixel ...........................................................................
20
http
http
h2.4.5
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
3.1 Tempat dan
Penelitian ...........................................................
.u22ne
.une
.uWaktu
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://ddan
3.2tAlat
Bahan ....................................................................................
22
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB
22
id/
id/ ....................................................................
id/ 3 METODE PENELITIAN
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
3.2.1 Perangkat Keras ............................................................................. 22
.id/
.id/
.id/
j.ac
j.ac ............................................................................
3.2.2 PerangkatnLunak
22 j.ac
une
une
u e
lib.
lib.
lib.
i
gi 23
igi
3.2.3
dan Perlengkapan:/Pendukung
.......................................
/dig
://di
://dPeralatan
/dig
:/
http
http
http
http
http
3.3 Tahap Penelitian ................................................................................. 23
/
/
/
/
Keras
25 j.ac.id
c.id
c.id ....................................................................
c.id 3.4 Desain Perangkat
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
.u26ne
.une
.unRobot
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
3.4.1
Mekanik
..............................................................................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h3.4.2 Kontroler Motor ............................................................................
h
28
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
3.5 Desain Perangkat
Lunak ...................................................................
ilib. 31
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
3.4.3 Motor Dynamixel
...........................................................
30
.id/
.idAX-12A
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
32
ttp:/ Secara Keseluruhan ........................
ttp:/ Algoritma Pergerakan hRobot
http
h3.5.1
http
/
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
3.5.2 Flowchart Pergerakan
/ Robot Secara Keseluruhan/ ........................ 33
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
3.6 Simulasi Pergerakan
Robot ................................................................
.u39ne
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig ...............................................
3.7 Perhitungan
Titik Beban Pada
40
://di
://di
://Robot
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
3.8 Rancangan Software ........................................................................... 42
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c................................................................................
c.id 3.9 Teknik Pengujian
a
a
a
a
47
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
gDAN PEMBAHASAN /............................................................
g
BAB 4 HASIL
48
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h ...............................................................
h Pengujian Perangkat Keras
h
4.1
48
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
4.2
68
h
h
h Pengujian Gerak Robot ......................................................................
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
.u
.u
.u
4.1.2 Perhitungan
gilib 61
gilib
gilib Titik Beban .................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
id/
4.1.1 Mekanik Robotc...............................................................................
48
c.id
http
:/
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
4.2.2 Pengujian
Pada Kondisi Berdiri
.u68ne
.un.........................................
.unRobot
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://diBerjalan .......................................
://dPengujian
4.2.3
Robot Pada Kondisi
68
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
4.2.1 Pengujian Robot iPada
67
d/ Kondisi Duduk ..........................................
id/
4.2.4 Pengujian Robot Pada Kondisi Berbelok ke Kanan ...................... 69
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
BAB 5 PENUTUP .............................................................................................
70
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
xiii
d/
ac.i
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
tp
5.1
..........................................................................................
70
http
http
htKesimpulan
http
70
/
/
/
/ 5.2 Saran ....................................................................................................
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.u71ne
.une
.une
.une Daftar Pustaka i..................................................................................................
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di- LAMPIRAN
://di
LAMPIRAN
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xiv
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
TABEL
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman id/
/
/
/
.
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
3.1
Spesifikasi
Bioloid
Premium
Kit
.................................................................
28
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:Berdiri ................................................
: X,Y Pada Saat Posisi Robot
:
4.1 Sumbu
57
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.2 Sumbu X,Y Pada Saat Posisi Robot Duduk ................................................. 57
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id Robot Berjalan ..............................................
c4.3
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Sumbu
X,Y
Pada
Saat
Posisi
58
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
4.4 Sumbu:/Y,Z
Berdiri
58
/digPada Saat Posisi Robot
://di
://di
://di Tampak Samping t...................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.5 Sumbu Y,Z Pada Saat Posisi Robot Duduk Tampak Samping .................... 59
/
/
.id/
.id/Sumbu Y,Z Pada Saat.Posisi
................. 59 j.ac.id
cSamping
c.id Robot Berjalan Tampak
c4.6
a
a
a
.
.
j
j
j
ne
une
.u60ne
.Tampak
.uSaat
.une 4.7 Sumbu X,Y Pada
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Posisi
Robot
Berbelok
Depan
...................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ................ 60
h Berbelok Tampak Samping
h Y,Z Pada Saat Posisi Robot
h
4.8 Sumbu
4.9
67
.id/
.id/ Duduk .........................................................
.id/Pengujian Robot Pada Kondisi
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
4.10 Pengujian Robot
ilib. 68
ilib.
ilib. Pada Kondisi Berdiri ......................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
:/ ....................................................
:/ Robot Pada Kondisi Berjalan
4.11 Pengujian
68
http
http
http
http
4.12
69
/
/ Berbelok ke kanan ...................................
/ Pengujian Robot Pada Kondisi
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
.u
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id
.id
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
http GAMBAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
d/
d/
11
.id/Revolute Joint ...............................................................................................
ac.i
ac.i
ac2.1
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
nej.
nej.
.u
.u
.u
1.2 Prismatic Joint
igilib 11
igilib
igilib .....................................................................................
g
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Humanoid ..........................................................................................
2.3 Robot
12
/
/
/
12
.id/Robot Animaloid ..........................................................................................
c.id
c.id
c.id
c2.4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.u13ne
.une
.u............................................................................................
.une 2.5 Prismatic Joint
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://dJoint
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
2.6
Revolute
..............................................................................................
13
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
2.7/Pergerakan Dasar Robot ...............................................................................
14
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e cm510 ...................................................................
2.4 Pengalamatan Port
.u16ne
.une
.unpada
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
2.5 CM510
17
://di
://di
://di
://.........................................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
2.6 Fungsi dari bagian-bagian CM510 ............................................................... 17
/
/
/
.id/Dinamixel AX-12A ......................................................................................
c.id
c.id
c.id
c2.7
19
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
2.8 USB2Dynamixel
..........................................................................................
20
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3.1 Diagram
alir tahap penelitian ......................................................................
24
/
/
3.2
25
.id/Blok diagram system robot
c.id
c.idsecara keseluruhan ...........................................
ac
nej.
.u
.u
.u
3.3 Jalur komunikasi
gilib 26
gilib ..............................................
gilib CM510 dengan Dynamixel
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
3.4 Komponen
mekanik Robot ..........................................................................
26
h
h
h
http
:/
http
3.5/Desain mekanik robot ..................................................................................
27
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
une (tampak depan) ........................................................
.u27ne
.une
.robot
.une 3.6 Desain mekanik
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
/dig
://di
://di
:/............................................................
://d
://di
3.7 CM-510
Robot exclusive controller
28
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3.8 Port Map CM510 ......................................................................................... 29
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id .........................................................................
c3.9
a
a