DESAIN KONTROL ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE ZERO MOMENT POINT
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h DESAIN KONTROL
ROBOT HUMANOID
ZERO MOMENT
POINT
/
/
/
/MENGGUNAKAN.idMETODE
c.id
c.id
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
.
gilib
i
d
/
/
:
gil
://di
.u
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
Oleh
igil
Andi Fajar
dKurniawan
/
/
:
p
htt071910201073
NIM
http
http
.u
http
ib.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
a
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
untuk menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro (S1)
/
id/
danc.mencapai
gelar Sarjana Teknik
c.id
d/
ac.i
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ttp akhir dan memenuhi syarat-syarat
http
httpdiajukan guna melengkapihtugas
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
SKRIPSI .u
ib
u
u
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
PROGRAM
STUDI STRATA SATU
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
JURUSAN
TEKNIK
ELEKTRO
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une FAKULTAS TEKNIK
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di JEMBER
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
UNIVERSITAS
h
h
h
h
h
2012
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERSEMBAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk:
.une
.une
.une
.une Skripsi ini saya persembahkan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
/dig kesahku,
://di
:/keluh
://di telah mendengar segala
://di Rabb semesta alamttpyang
://di
1. AllahttpSWT,
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
mengabulkan segala do’a ku. Yang telah memberikan kemudahan dalam
.u
ilib.
lib.
lib.
gi
gi
memberikan
://di penerangan di dunia ini ://di
/dig
/dig
ttp:/
http
http
http
.id/
ac
j.ac
j.Muhammad
j.acSerta junjunganku Nabi
mengerjakan skripsi
ini.
SAW yang ntelah
u e
une
une
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
d/
ac.i
:/
http
h
2. Ibuku tercinta Kartini, Ayahanda Warsono, Nenekku Ponijah, serta saudariku:
/
d/ saudara yang tidak c.id/
.id/ Nur Santi. Serta seluruh
c.isanak
cRini
c.idKarlina Widyastuti dan
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
nej.
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
dapat saya isebutkan
satu persatu. Terima
g
digiyang telah
digikasih atas segala dukungan
d gi
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
diberikan
selama ini.
/
/
3.
.id/ angkatan 2007, Himpunan
.id/Teman-temanku Teknik
c.id
c.id Mahasiswa Elektro,
cElektro
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
UKM Robotika
.une
.uneteman kos SR3/10. Tidak
ilibNunung
ilib. lupa pada teman spesialku
ilibdan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/
:/
:/
Nurjanah
http semangat ketika
httpselama ini, selalu memberikan
http yang telah mendukungku
http
/dig
:/
http
dan merupakan sumber inspirasi
bagiku.
/
/banyak masalah yang saya.hadapi
d/
d/
i
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e SD, SMP, SMA, sampai
4. Guru-guruku sejak
kasih
.un
.unePT yang terhormat, terima
.unTK,
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
atas tsegala
penuh
://di
://dengan
://di dan telah mendidik
://di ilmu yang telah dittpberikan
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
keikhlasan dan kesabaran.
/
/
/
.id/Almamater tercinta Fakultas
c.id
c.id
c.idTeknik Universitas Jember
c5.
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
d
://d
://d
tp:// kamu mendapat kemenangan."
http
http dan perbuatlah kebajikan,htsupaya
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.
.
ac
nej.
:/
http
.id/
(Terjemahan
Surat Al Hajj ayat 77)
id/
id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.u
.u
b.u
"Hai orang-orang
igilituhanmu
igilib sujudlah kamu, sembahlah
igilibyang beriman, rukuklah kamu,
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
httpMOTO
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
"Jika
tp orang yang dapat mengalahkan
tp menolong kamu, tidakhtada
http kamu. Jika
htAllah
http
Allah membiarkan kamu, siapakah gerangan yang dapat menolong kamu selain Allah
id/
.id/
.id/
.id/
.
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
sesudah itu? Oleh karena
itu, hendaklah kepada Allah
saja orang-orang mukmin
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
tawakkal"
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
(Terjemahan Surat Ali Imron ayat 160)
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERNYATAAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Saya yang b
bertanda
.une
.une
.une tangan di bawah ini:
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://diNama : Andi Fajar Kurniawan
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Nim
: 071910201073
/
/
/
c.id
c.idberjudul “Desain Kontrol
c.id bawa karya ilmiah jyang
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
Menyatakan
dengan
sesungguhnya
une Point” adalah benar-benar
.une
.Moment
.une
.une Robot HumanoidilibMenggunakan
b
b
b
i
i
i
Metode
Zero
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://dibelumpernah
://di saya sebutkan sumbernya,
://di kecuali kutipan yangttsudah
://di
karya
sendiri,
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
diajukan pada institusi manapun, dan bukan karya jiplakan. Saya bertanggung jawab
atas
.id/
.id/ ilmiah yang harus di
.id/ isinya sesuai dengan.asikap
.id/ keabsahan dan kebenaran
c
c
c
cjunjung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
tinggi.
ne
.unedan
.usebenarnya,
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Demikian
pernyataan
ini
saya
buat
dengan
tanpa
ada
tekanan
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://dijika ternyata
://di mendapat sanksi akademik
://dpihak
://di
p
p
p
p
p
paksaan
dari
manapun
serta
bersedia
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
kemudian hari pernyataan ini tidak benar.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
AndicFajar
.id/ Kurniawan
a
.
j
.uneNim 071910201073
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
Jember, 31 Oktober 2012
/
Yang
c.idmenyatakan,
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
p
httSKRIPSI
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
DESAIN KONTROL ROBOT
HUMANOID MENGGUNAKAN
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
METODE
ZERO
MOMENT
POINT
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.u
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
v
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hPembimbing
.id/
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Dosen Pembimbing
Utama : Sumardi,
S.T.,M.T
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di : Aris Zainul M., S.T.,M.T
://diDosen Pembimbing Anggota
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
Oleh
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
http
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.idAndi Fajar Kurniawan j.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
NIM
071910201073
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
“Desain
.unZero
.une Menggunakan Metode
.une Kontrol Robot Humanoid
.une Skripsi berjudulilib
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://doleh
://di telah di uji dan disahkan
://di
Momentttp
Point”
Fakultas Teknik tUniversitas
Jember
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
pada:
.id/
chari
a
.
j
ne
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
Sumardi, S.T,.M.T
NIP.
196701131998021001
d/
d/
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http II
Penguji
.id/
ac
nej.
.u
.u
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.i
ac
nej.
g
://di
Penguji I
/dig
:/
http
Aris Zainul M., S.T.,M.T
NIP. 196812071995121002
d/
u
Mengetahui,
ilib.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.i
.i
ac
nej.
.u
.u
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
lib.u
i
g
i
Pembimbing
//d
:Anggota
http
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gi
://di
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
Tim Penguji
lib.u
lib.u
i
g
i
Pembimbing
Utama
://d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
tempat : Fakultas Teknik Universitas Jember
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
ib.u
l
i
g
i
tanggal : 18:/Oktober
2012
/d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
: Kamis
Satryo Budi
/
d/ Utomo, S.T,.M.T
d/
d/ Bambang Supeno, S.T,.M.T
i
i
i
.
.
.
c.id
c
c
c
a
a
a
a
NIP.
196906301995121001
NIP.
198501262008011002
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
Mengesahkan
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
/
/
/
c.id
c.idIr. Widyono Hadi, M.Tj.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une NIP. 196104141989021001
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
vi
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
http
http
http
Dekan,
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
AndihFajar Kurniawan
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
ABSTRAK
gilib
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
d
Teknik Elektro, tFakultas
://d
://d Teknik, Universitas tJember
://Jurusan
h tp
h tp
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Robot
adalah sebuah alat dmekanik
yang dapat melakukan
tugas fisik, baik d/
/
/
/
c.id program yang telah
c.imanusia, ataupun menggunakan
c.id
ac.i
a
a
a
menggunakan
pengawasan
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
didefinisikan gterlebih
lib.uuntuk
lib.u Penelitian ini bertujuan
lib.u dahulu (kecerdasanigbuatan).
lib.u
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://di
://d humanoid.
://d
://d
://d
mengaplikasikan
pergerakan dasarttpmanusia
terhadap sebuahttprobot
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Metode Zero Moment Point pada robot humanoid sangat di butuhkan untuk
mendapatkan
kestabilan robot
melakukan pergerakan.
/ Selama titik pusat pada .id/
/
/
.idketika
c.idkaki robot ketika di tarik
cmasih
c.id
a
a
a
.
.
.
robot
atau
di
sebut
titik
nol
berada
pada
area
telapak
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
. ini
.
ib.
garis lurus ke
robot akan dalamigikondisi
seimbang. Pada penelitian
lib.
g
gilib
gilbawah,
gilib
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:berdiri, berjalan
: pergerakan ketika duduk,
: kestabilan pada robot meliputi
:
pengujian
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
dan berbelok ke kanan. Hasil yang di peroleh selama pengujian adalah, robot dapat
melakukan
setiap pergerakan
seimbang tanpa jatuh.
/
/
.id/
.id/Rata-rata waktu yang di
.iddengan
c
c
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
tempuh untuk robotne
berdiri adalah 3 detik. Sedangkan
rata-rata waktu yang
e
ne di
.uwaktu
.undetik.
.u sejauh 100cm adalahili8.48
.une
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
tempuh
ketika
berjalan
Sedangkan
rata-rata
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di 3.77 detik.
://di robot untuk berbelok
://di
p
p
p
p
p
yang
di
tempuh
adalah
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cKata
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Kunci : robot humanoid,
titik beban, Zero Moment
Point
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
vii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.idZero Moment Pointj.)ac.id
c
c
a
a
a
.
.
.
(
Humanoid
Robot
Control
Design
Method
Using
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
d/
c.id
c.id
c.iAndi
a
a
a
.
.
.
Fajar
Kurniawan
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.u
ac
nej.
ac
nej.
nej.
u
.id/
.id/
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
ABSTRACK
d/
ac.i
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
nej.
.
.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
Jurusan Teknik Elektro,
id/ Jember
id/ Fakultas Teknik, Universitas
.id/
ac
nej.
u
u
.
.
The robot is aigmechanical
device that can perform
either
ilib.
gilib human
gilib physical tasks, using
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
supervision,
This study
tp: defined first (artificial intelligence).
http
http or use a program that hashtbeen
aims to apply the basic human movement to a humanoid robot. Zero Moment Point method
/dig
:/
http
on
/to get the stability of the robot
id/ while performing theac.id/
.id/a humanoid robot is in.aneed
c.the
c.id point on the robot or jcall
cmovement.
a
a
.
.
As
long
as
the
center
zero point is still in
j.
j
j
nethe
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
area when theigrobot
inlia state of
li feet in a straight line idrag
li
g
gili down, the robot will/be
digi
d of
d istudy testing the stability
digi
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
balance.
In
this
the
robot
include
the
movement
when
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
sitting, standing, walking and turn right. Results obtained during testing is, the robot
can
with
id/ average time in takingac.id/
.The
.id/ balance without falling.
.id/ perform each movement
c
c
cto
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
the robot stand is 3nseconds.
While the average time
e
nejas
ne on the travel when walking
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
far as 100cm is
average
g
diingimileage is
digi time the robot to pturn
digi8.48 seconds. While the
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
3.77
seconds.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
Keywords:
humanoid robot, load
.id/ point, Zero Moment Point.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
viii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
hRINGKASAN
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.uPoint;
.une Metode Zero Moment
.une Humanoid Menggunakan
.une Desain KontroliliRobot
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
dig 71 halaman; Jurusan
dig
/dig Elektro
://di
:/Teknik
://2012:
://Kurniawan,
://di
Andi Fajar
071910201073;
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Fakultas Teknik Universitas Jember.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
u
.u
ib.u baik
Robot adalah
ilib. dapat melakukan tugasgilfisik,
gilib sebuah alat mekanik gyang
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
:/
http
tp
menggunakan
ataupun menggunakan
httpprogram yang telah
http pengawasan dan kontrolhtmanusia,
http
didefinisikan
terlebih dulu (kecerdasan
untuk tugas yang
/
/ buatan). Robot biasanya digunakan
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
berat, berbahaya, pekerjaan
.une di
.uneYang menjadi permasalahan
.une yang berulang dan ilkotor.
b
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
g
ig
dalam penelitian
robot
://di
://dkontrol
://dimembuat sebuah desain
://di ini adalah bagaimana
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis
/
/
/
.id/ berjalan). Tujuan .adari
c.id
c.idlebih memahami tentang
c.idpenelitian ini adalah untuk
c(ketika
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g Sehingga
g
gdan pengaplikasiannya, /khususnya
g
dunia robotika
pada robot humanoid.
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h penelitian ini diharapkanhdapat di manfaatkan untuk pengendalian
h
hasil dari
kontrol
/
/
/
robot
.id/ humanoid yang dapat
c.id
c.idsepak bola. Metode yang
cdi.idgunakan untuk kontes jrobot
a
a
a
.
.
.
j
j
ne Moment Point. ZerobMoment
ne
.une
.uZero
b
akan digunakangipada
i
i
l
l
lib.upenelitian ini adalah Metode
i
i
g
g
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
Point h
adalah sebuah konsep yang berkaitan
dengan dinamika dan
h kontrol gerak robot
h
http
/dig
:/
http
berkaki,
misalnya untuk robotidhumanoid.
Dapat didefinisikan
/ sebagai titik singgung .id/
/
/
c.id
c.
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
yang
bertepatan
/
berdempetan
dengan
lantai
/
tanah
dimana
jumlah
dari
seluruh
gaya
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:adalah sama dengan nol. ttp:
:
yang aktif
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah
/
/
/
c.id
c.idpada tahap pemrograman
c.iddi program. Sebelum masuk
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
terpasang,
dan
robot
siap
untuk
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
robot, terlebih
titik beban dari
Setiap
dig
://di
://drobot.
://perhitungan
://di dahulu melalui tahapan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan
/
/
/
.id/ beban pada setiap bagian
c.id
c.id titik beban pada suatu
c.iddi gabungkan dan di jperoleh
ctitik
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
une
.setelah
.unrobot
.uneawal adalah pengkondisian
.une kondisi statis. Tahapan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
pada
posisi
berdiri,
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h bagian robot, dapat di tentukan
h titik beban dari keseluruhan
h
diketahui
lagi titik beban
/
pada
Metode Zero
.id/
.id/Moment Point. Karena
.idmenggunakan
.id/ setiap pergerakan robot
j.ac
j.ac
j.ac
ac
nej.
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ix
.id/
.id/
ac
nej.
.u
igilib
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
une
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp pada kondisi robot statis,
perhitungan
httpmaka percepatan
http pada penelitian kali inihadalah
http
pada
id/ nol.
id/ pergerakan robot di anggap
/
/
c.id
c.id
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Pada setiapbpergerakan
robot terdiri darib.beberapa
step, semakin banyak
une
.unstep
.une
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig semakin halus. Perhitungan
://di
://di titik beban
://akan
://di maka pergerakan robot
yang ditgunakan,
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot
/
/
/
.id/
c.id
c.id di ketahui titik beban
c.idberjalan, dan berbelok.j.Setelah
cyang
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
meliputi
duduk,
berdiri,
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
pada setiap
robot, robot :kemudian
di program dengan
//dig
://di
://dimemberikan
://dpergerakan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan
/
/
/
.id/
satu step pergerakan
c.id
c.id
c.id robot.
cmenghasilkan
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
une
.uuntuk
.dengan
.une penelitian ini adalah
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Pengujian
pada
menjalankan
robot
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
melakukan
pergerakan posisi duduk,
apakah robot telah seimbang
atau tidak,
/
/
/ pergerakan berdiri, jika
kemudian
di uji untuk melakukan
.id/
c.id
c.id robot telah seimbang,
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
une
pengujian berlanjut
.une sejauh 100cm. Setelah
ilib. robot
ilibberjalan
ilib.dengan menguji robot untuk
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/ pergerakan
:/ robot di uji untuk melakukan
dapat h
berjalan
ttp:/ dengan seimbang, kemudian
http
http
berbelok
kearah kanan. Setelah
robot berhasil melakukan
pengujian empat
/
/
/
http
/dig
:/
http
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne pengujian telah selesai.
.une
.une
.uberarti
.une pergerakan tersebut,
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig pengujian pada robot menunjukkan,
Hasil
Robot dapat melakukan
://di
://di pergerakan
://di
://ddari
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan rata-
.id/ waktu
crata
a
.
j
ne
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
x
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
nej.
/di
://di
://di
p
p
t
t
t
t
h adalah 3.77 detik
waktu h
yang di tempuh robot untuk berbelok
http
gilib
i
d
/
/
:
/
nej.
u
.u
.u
yang di tempuh gketika
ilib. robot berjalan sejauh 100cm
gilibrata-rata
gilib adalah 8.48 detik. Sedangkan
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
d
d
yang di tempuh a
robot
c.id untuk berdiri adalah 3 detik.
ac.i Sedangkan rata-rata waktuac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
tp
htPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Puji sukur bkehadirat
berbagai nikmat
.unedan
.unmemberikan
.une Allah SWT yangiltelah
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
ig
//dig Desain
://di
:berjudul
://di
://dsehingga
karunia-Nya
penulis dapatttpmenyelesaikan
skripsi yang
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Kontrol Robot Humanoid Menggunakan Metode Zero Moment Point. Skripsi ini di
/
/
d/
.id/
c.id
c.id pendidikan strata satu
c.isatu
csusun
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk
memenuhi
salah
syarat
untuk
menyelesaikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
(S1) pada Jurusan
Universitas Jember.
://di
://di
://dTeknik
://di Teknik Elektro Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penyusunan skripsi ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, oleh karena itu
/
/
id/ kasih kepada:
.id/ ingin menyampaikan
c.id
c.id
c.terima
cpenulis
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
.une
.une
.unTeknik
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
1.
Dekan
Fakultas
Universitas
Jember
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di Teknik Universitas tJember
://dJurusan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
2.
Ketua
Teknik
Elektro
Fakultas
h
h
h
h
h
3.
Bapak Sumardi, S.T.,M.T selaku Dosen Pembimbing Utama
6.
Teman-teman Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2012
/
/
/
d/
selaku Dosen Pembimbing
Anggota
c.id
c.id
c.iS.T.,M.T
c.id4. Bapak Aris Zainulj.M.,
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
.unyang
.unkasih
.uneAyahanda Warsono, terima
.une
5. Ibunda Kartini,
atas segala dukungan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://d
://di
telah
di berikan dan do’a restunya.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
/
dan Himpunan Mahasiswa
.id/
c.id
c.id Elektro
cRobotika
c.id7. Teman-teman UKM
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne SR 3/10, ibu kos dan bNunung
8. Teman-teman
.une
.une Nurjanah
.uKos
.une
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ilmu pengetahuan
h
hSemoga skripsi ini dapat bermanfaat
h
dalam pengembangan
khususnya untuk disiplin ilmu teknik elektro, kritik dan saran dharapkan terus
/
/
/
.id/
untuk lebih .a
menyempurnakan
skripsi .aini
c.id
c.iddan diharapkan dapat
c.id
cmengalir
a
a
.
.
j
j
j
j
ne
ne
ne
ne dikembangkan untuk
ib.u
ib.u
ib.upenelitian-penelitian selanjutnya.
ib.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
igil
://d
http
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober
2012
Penulis
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xi
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
ISI
hDAFTAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
/
/
/
.id/
JUDUL ........................................................................................
i
c.id
c.id
c.id
cHALAMAN
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.uiine
.une
.une
.une HALAMAN PERSEMBAHAN
b
b
b
b
i
i
i
i
......................................................................
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
HALAMAN
MOTO .........................................................................................
iii
HALAMAN
PERNYATAAN
iv
/
.id/
.id..........................................................................
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
HALAMAN PEMBIMBING
..........................................................................
uv
u
u
ilib.
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
dig
dig
dig
/dig
://
://
://
HALAMAN
vi
http
http
http PENGESAHAN ..........................................................................
http
:/
http
ABSTRAK ........................................................................................................ vii
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
RINGKASAN ...................................................................................................
ix
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
PRAKATA
xi
://di
://di
://di
://d........................................................................................................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
DAFTAR ISI ..................................................................................................... xii
/
/
/
.id/
c.id
c.id
cDAFTAR
TABEL ............................................................................................
xv j.ac.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DAFTAR
GAMBAR
........................................................................................
g
dig xvi
dig
dig
dig
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB 1h PENDAHULUAN ................................................................................
1
/
/
/
1
.id/ 1.1 Latar Belakang ....................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
.u2ne
.une
.uMasalah
1.2 Perumusan
...........................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Masalah .................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
1.3
Batasan
2
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
3
/
/
/ 1.4 Tujuan dan Manfaat.id...........................................................................
d/
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
1.4.1 Tujuan.u
............................................................................................
ne
.u3ne
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
1.4.2
..........................................................................................
3
://di
://di
://di
://dManfaat
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ....................................................................... 4
/
/
/
.id/ 2.1 Sejarah .................................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
4
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
2.2 Struktur
10
://di
://di
://di
://di Robot ....................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.3 Konsep Dasar Pergerakan Robot ...................................................... 13
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
.id/ 2.4 Metode Zero Moment
15 ac.id/
c.id
c.idPoint ................................................................
a
a
.
.
j
j
nej.
ne
ne
u
u
u
.
.
.
b
b
b
2.4 Perangkat
li 16
li
li Keras ..................................................................................
g
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h2.4.1 Mikrokontroler ..............................................................................
16
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
2.4.2 Motor .............................................................................................
18
.id/
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp USB2Dynamixel ...........................................................................
20
http
http
h2.4.5
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
3.1 Tempat dan
Penelitian ...........................................................
.u22ne
.une
.uWaktu
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://ddan
3.2tAlat
Bahan ....................................................................................
22
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB
22
id/
id/ ....................................................................
id/ 3 METODE PENELITIAN
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
3.2.1 Perangkat Keras ............................................................................. 22
.id/
.id/
.id/
j.ac
j.ac ............................................................................
3.2.2 PerangkatnLunak
22 j.ac
une
une
u e
lib.
lib.
lib.
i
gi 23
igi
3.2.3
dan Perlengkapan:/Pendukung
.......................................
/dig
://di
://dPeralatan
/dig
:/
http
http
http
http
http
3.3 Tahap Penelitian ................................................................................. 23
/
/
/
/
Keras
25 j.ac.id
c.id
c.id ....................................................................
c.id 3.4 Desain Perangkat
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
.u26ne
.une
.unRobot
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
3.4.1
Mekanik
..............................................................................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h3.4.2 Kontroler Motor ............................................................................
h
28
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
3.5 Desain Perangkat
Lunak ...................................................................
ilib. 31
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
3.4.3 Motor Dynamixel
...........................................................
30
.id/
.idAX-12A
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
32
ttp:/ Secara Keseluruhan ........................
ttp:/ Algoritma Pergerakan hRobot
http
h3.5.1
http
/
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
3.5.2 Flowchart Pergerakan
/ Robot Secara Keseluruhan/ ........................ 33
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
3.6 Simulasi Pergerakan
Robot ................................................................
.u39ne
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig ...............................................
3.7 Perhitungan
Titik Beban Pada
40
://di
://di
://Robot
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
3.8 Rancangan Software ........................................................................... 42
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c................................................................................
c.id 3.9 Teknik Pengujian
a
a
a
a
47
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
gDAN PEMBAHASAN /............................................................
g
BAB 4 HASIL
48
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h ...............................................................
h Pengujian Perangkat Keras
h
4.1
48
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
4.2
68
h
h
h Pengujian Gerak Robot ......................................................................
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
.u
.u
.u
4.1.2 Perhitungan
gilib 61
gilib
gilib Titik Beban .................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
id/
4.1.1 Mekanik Robotc...............................................................................
48
c.id
http
:/
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
4.2.2 Pengujian
Pada Kondisi Berdiri
.u68ne
.un.........................................
.unRobot
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://diBerjalan .......................................
://dPengujian
4.2.3
Robot Pada Kondisi
68
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
4.2.1 Pengujian Robot iPada
67
d/ Kondisi Duduk ..........................................
id/
4.2.4 Pengujian Robot Pada Kondisi Berbelok ke Kanan ...................... 69
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
BAB 5 PENUTUP .............................................................................................
70
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
xiii
d/
ac.i
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
tp
5.1
..........................................................................................
70
http
http
htKesimpulan
http
70
/
/
/
/ 5.2 Saran ....................................................................................................
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.u71ne
.une
.une
.une Daftar Pustaka i..................................................................................................
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di- LAMPIRAN
://di
LAMPIRAN
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xiv
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
TABEL
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman id/
/
/
/
.
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
3.1
Spesifikasi
Bioloid
Premium
Kit
.................................................................
28
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:Berdiri ................................................
: X,Y Pada Saat Posisi Robot
:
4.1 Sumbu
57
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.2 Sumbu X,Y Pada Saat Posisi Robot Duduk ................................................. 57
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id Robot Berjalan ..............................................
c4.3
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Sumbu
X,Y
Pada
Saat
Posisi
58
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
4.4 Sumbu:/Y,Z
Berdiri
58
/digPada Saat Posisi Robot
://di
://di
://di Tampak Samping t...................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.5 Sumbu Y,Z Pada Saat Posisi Robot Duduk Tampak Samping .................... 59
/
/
.id/
.id/Sumbu Y,Z Pada Saat.Posisi
................. 59 j.ac.id
cSamping
c.id Robot Berjalan Tampak
c4.6
a
a
a
.
.
j
j
j
ne
une
.u60ne
.Tampak
.uSaat
.une 4.7 Sumbu X,Y Pada
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Posisi
Robot
Berbelok
Depan
...................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ................ 60
h Berbelok Tampak Samping
h Y,Z Pada Saat Posisi Robot
h
4.8 Sumbu
4.9
67
.id/
.id/ Duduk .........................................................
.id/Pengujian Robot Pada Kondisi
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
4.10 Pengujian Robot
ilib. 68
ilib.
ilib. Pada Kondisi Berdiri ......................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
:/ ....................................................
:/ Robot Pada Kondisi Berjalan
4.11 Pengujian
68
http
http
http
http
4.12
69
/
/ Berbelok ke kanan ...................................
/ Pengujian Robot Pada Kondisi
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
.u
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id
.id
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
http GAMBAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h DESAIN KONTROL
ROBOT HUMANOID
ZERO MOMENT
POINT
/
/
/
/MENGGUNAKAN.idMETODE
c.id
c.id
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
.
gilib
i
d
/
/
:
gil
://di
.u
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
Oleh
igil
Andi Fajar
dKurniawan
/
/
:
p
htt071910201073
NIM
http
http
.u
http
ib.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
a
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
untuk menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro (S1)
/
id/
danc.mencapai
gelar Sarjana Teknik
c.id
d/
ac.i
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ttp akhir dan memenuhi syarat-syarat
http
httpdiajukan guna melengkapihtugas
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
SKRIPSI .u
ib
u
u
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
PROGRAM
STUDI STRATA SATU
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
JURUSAN
TEKNIK
ELEKTRO
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une FAKULTAS TEKNIK
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di JEMBER
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
UNIVERSITAS
h
h
h
h
h
2012
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERSEMBAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk:
.une
.une
.une
.une Skripsi ini saya persembahkan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
/dig kesahku,
://di
:/keluh
://di telah mendengar segala
://di Rabb semesta alamttpyang
://di
1. AllahttpSWT,
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
mengabulkan segala do’a ku. Yang telah memberikan kemudahan dalam
.u
ilib.
lib.
lib.
gi
gi
memberikan
://di penerangan di dunia ini ://di
/dig
/dig
ttp:/
http
http
http
.id/
ac
j.ac
j.Muhammad
j.acSerta junjunganku Nabi
mengerjakan skripsi
ini.
SAW yang ntelah
u e
une
une
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
d/
ac.i
:/
http
h
2. Ibuku tercinta Kartini, Ayahanda Warsono, Nenekku Ponijah, serta saudariku:
/
d/ saudara yang tidak c.id/
.id/ Nur Santi. Serta seluruh
c.isanak
cRini
c.idKarlina Widyastuti dan
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
nej.
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
dapat saya isebutkan
satu persatu. Terima
g
digiyang telah
digikasih atas segala dukungan
d gi
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
diberikan
selama ini.
/
/
3.
.id/ angkatan 2007, Himpunan
.id/Teman-temanku Teknik
c.id
c.id Mahasiswa Elektro,
cElektro
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
UKM Robotika
.une
.uneteman kos SR3/10. Tidak
ilibNunung
ilib. lupa pada teman spesialku
ilibdan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/
:/
:/
Nurjanah
http semangat ketika
httpselama ini, selalu memberikan
http yang telah mendukungku
http
/dig
:/
http
dan merupakan sumber inspirasi
bagiku.
/
/banyak masalah yang saya.hadapi
d/
d/
i
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e SD, SMP, SMA, sampai
4. Guru-guruku sejak
kasih
.un
.unePT yang terhormat, terima
.unTK,
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
atas tsegala
penuh
://di
://dengan
://di dan telah mendidik
://di ilmu yang telah dittpberikan
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
keikhlasan dan kesabaran.
/
/
/
.id/Almamater tercinta Fakultas
c.id
c.id
c.idTeknik Universitas Jember
c5.
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
d
://d
://d
tp:// kamu mendapat kemenangan."
http
http dan perbuatlah kebajikan,htsupaya
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
.
.
ac
nej.
:/
http
.id/
(Terjemahan
Surat Al Hajj ayat 77)
id/
id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.u
.u
b.u
"Hai orang-orang
igilituhanmu
igilib sujudlah kamu, sembahlah
igilibyang beriman, rukuklah kamu,
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
httpMOTO
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
"Jika
tp orang yang dapat mengalahkan
tp menolong kamu, tidakhtada
http kamu. Jika
htAllah
http
Allah membiarkan kamu, siapakah gerangan yang dapat menolong kamu selain Allah
id/
.id/
.id/
.id/
.
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
sesudah itu? Oleh karena
itu, hendaklah kepada Allah
saja orang-orang mukmin
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
tawakkal"
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
(Terjemahan Surat Ali Imron ayat 160)
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PERNYATAAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Saya yang b
bertanda
.une
.une
.une tangan di bawah ini:
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://diNama : Andi Fajar Kurniawan
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Nim
: 071910201073
/
/
/
c.id
c.idberjudul “Desain Kontrol
c.id bawa karya ilmiah jyang
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
Menyatakan
dengan
sesungguhnya
une Point” adalah benar-benar
.une
.Moment
.une
.une Robot HumanoidilibMenggunakan
b
b
b
i
i
i
Metode
Zero
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://dibelumpernah
://di saya sebutkan sumbernya,
://di kecuali kutipan yangttsudah
://di
karya
sendiri,
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
diajukan pada institusi manapun, dan bukan karya jiplakan. Saya bertanggung jawab
atas
.id/
.id/ ilmiah yang harus di
.id/ isinya sesuai dengan.asikap
.id/ keabsahan dan kebenaran
c
c
c
cjunjung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
tinggi.
ne
.unedan
.usebenarnya,
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Demikian
pernyataan
ini
saya
buat
dengan
tanpa
ada
tekanan
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://dijika ternyata
://di mendapat sanksi akademik
://dpihak
://di
p
p
p
p
p
paksaan
dari
manapun
serta
bersedia
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
kemudian hari pernyataan ini tidak benar.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
iv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
AndicFajar
.id/ Kurniawan
a
.
j
.uneNim 071910201073
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
Jember, 31 Oktober 2012
/
Yang
c.idmenyatakan,
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
a
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
p
httSKRIPSI
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
g
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
DESAIN KONTROL ROBOT
HUMANOID MENGGUNAKAN
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
METODE
ZERO
MOMENT
POINT
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.u
http
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
v
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ttp
hPembimbing
.id/
http
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Dosen Pembimbing
Utama : Sumardi,
S.T.,M.T
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di : Aris Zainul M., S.T.,M.T
://diDosen Pembimbing Anggota
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
Oleh
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
http
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.idAndi Fajar Kurniawan j.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
NIM
071910201073
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
“Desain
.unZero
.une Menggunakan Metode
.une Kontrol Robot Humanoid
.une Skripsi berjudulilib
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://doleh
://di telah di uji dan disahkan
://di
Momentttp
Point”
Fakultas Teknik tUniversitas
Jember
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
pada:
.id/
chari
a
.
j
ne
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
Sumardi, S.T,.M.T
NIP.
196701131998021001
d/
d/
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http II
Penguji
.id/
ac
nej.
.u
.u
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.i
ac
nej.
g
://di
Penguji I
/dig
:/
http
Aris Zainul M., S.T.,M.T
NIP. 196812071995121002
d/
u
Mengetahui,
ilib.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.i
.i
ac
nej.
.u
.u
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
lib.u
i
g
i
Pembimbing
//d
:Anggota
http
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gi
://di
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
Tim Penguji
lib.u
lib.u
i
g
i
Pembimbing
Utama
://d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
tempat : Fakultas Teknik Universitas Jember
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
ib.u
l
i
g
i
tanggal : 18:/Oktober
2012
/d
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
: Kamis
Satryo Budi
/
d/ Utomo, S.T,.M.T
d/
d/ Bambang Supeno, S.T,.M.T
i
i
i
.
.
.
c.id
c
c
c
a
a
a
a
NIP.
196906301995121001
NIP.
198501262008011002
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
Mengesahkan
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
/
/
/
c.id
c.idIr. Widyono Hadi, M.Tj.ac.id
a
a
.
.
j
j
.une
.une
.une NIP. 196104141989021001
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
vi
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
ac
nej.
http
http
http
Dekan,
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c.id
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
AndihFajar Kurniawan
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
ABSTRAK
gilib
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
d
Teknik Elektro, tFakultas
://d
://d Teknik, Universitas tJember
://Jurusan
h tp
h tp
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Robot
adalah sebuah alat dmekanik
yang dapat melakukan
tugas fisik, baik d/
/
/
/
c.id program yang telah
c.imanusia, ataupun menggunakan
c.id
ac.i
a
a
a
menggunakan
pengawasan
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
didefinisikan gterlebih
lib.uuntuk
lib.u Penelitian ini bertujuan
lib.u dahulu (kecerdasanigbuatan).
lib.u
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://di
://d humanoid.
://d
://d
://d
mengaplikasikan
pergerakan dasarttpmanusia
terhadap sebuahttprobot
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Metode Zero Moment Point pada robot humanoid sangat di butuhkan untuk
mendapatkan
kestabilan robot
melakukan pergerakan.
/ Selama titik pusat pada .id/
/
/
.idketika
c.idkaki robot ketika di tarik
cmasih
c.id
a
a
a
.
.
.
robot
atau
di
sebut
titik
nol
berada
pada
area
telapak
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
. ini
.
ib.
garis lurus ke
robot akan dalamigikondisi
seimbang. Pada penelitian
lib.
g
gilib
gilbawah,
gilib
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:berdiri, berjalan
: pergerakan ketika duduk,
: kestabilan pada robot meliputi
:
pengujian
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
dan berbelok ke kanan. Hasil yang di peroleh selama pengujian adalah, robot dapat
melakukan
setiap pergerakan
seimbang tanpa jatuh.
/
/
.id/
.id/Rata-rata waktu yang di
.iddengan
c
c
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
tempuh untuk robotne
berdiri adalah 3 detik. Sedangkan
rata-rata waktu yang
e
ne di
.uwaktu
.undetik.
.u sejauh 100cm adalahili8.48
.une
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
tempuh
ketika
berjalan
Sedangkan
rata-rata
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di 3.77 detik.
://di robot untuk berbelok
://di
p
p
p
p
p
yang
di
tempuh
adalah
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cKata
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Kunci : robot humanoid,
titik beban, Zero Moment
Point
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
vii
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
://di
://d
://d
://d
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
Desain
Kontrol Robot Humanoid
MenggunakanhMetode Zero
Moment Point
/
/
d/
d/
i
i
.
.
c.idZero Moment Pointj.)ac.id
c
c
a
a
a
.
.
.
(
Humanoid
Robot
Control
Design
Method
Using
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
d/
c.id
c.id
c.iAndi
a
a
a
.
.
.
Fajar
Kurniawan
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.u
ac
nej.
ac
nej.
nej.
u
.id/
.id/
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
ABSTRACK
d/
ac.i
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
nej.
.
.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
Jurusan Teknik Elektro,
id/ Jember
id/ Fakultas Teknik, Universitas
.id/
ac
nej.
u
u
.
.
The robot is aigmechanical
device that can perform
either
ilib.
gilib human
gilib physical tasks, using
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
supervision,
This study
tp: defined first (artificial intelligence).
http
http or use a program that hashtbeen
aims to apply the basic human movement to a humanoid robot. Zero Moment Point method
/dig
:/
http
on
/to get the stability of the robot
id/ while performing theac.id/
.id/a humanoid robot is in.aneed
c.the
c.id point on the robot or jcall
cmovement.
a
a
.
.
As
long
as
the
center
zero point is still in
j.
j
j
nethe
ne
ne
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
area when theigrobot
inlia state of
li feet in a straight line idrag
li
g
gili down, the robot will/be
digi
d of
d istudy testing the stability
digi
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
balance.
In
this
the
robot
include
the
movement
when
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
sitting, standing, walking and turn right. Results obtained during testing is, the robot
can
with
id/ average time in takingac.id/
.The
.id/ balance without falling.
.id/ perform each movement
c
c
cto
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
the robot stand is 3nseconds.
While the average time
e
nejas
ne on the travel when walking
ne
u
u
u
u
.
.
.
.
b
b
b
b
li
li
li
li
far as 100cm is
average
g
diingimileage is
digi time the robot to pturn
digi8.48 seconds. While the
digi
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
3.77
seconds.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
Keywords:
humanoid robot, load
.id/ point, Zero Moment Point.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
viii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
hRINGKASAN
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
.uPoint;
.une Metode Zero Moment
.une Humanoid Menggunakan
.une Desain KontroliliRobot
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
dig 71 halaman; Jurusan
dig
/dig Elektro
://di
:/Teknik
://2012:
://Kurniawan,
://di
Andi Fajar
071910201073;
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Fakultas Teknik Universitas Jember.
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
u
.u
ib.u baik
Robot adalah
ilib. dapat melakukan tugasgilfisik,
gilib sebuah alat mekanik gyang
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
:/
http
tp
menggunakan
ataupun menggunakan
httpprogram yang telah
http pengawasan dan kontrolhtmanusia,
http
didefinisikan
terlebih dulu (kecerdasan
untuk tugas yang
/
/ buatan). Robot biasanya digunakan
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
berat, berbahaya, pekerjaan
.une di
.uneYang menjadi permasalahan
.une yang berulang dan ilkotor.
b
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
g
ig
dalam penelitian
robot
://di
://dkontrol
://dimembuat sebuah desain
://di ini adalah bagaimana
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis
/
/
/
.id/ berjalan). Tujuan .adari
c.id
c.idlebih memahami tentang
c.idpenelitian ini adalah untuk
c(ketika
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g Sehingga
g
gdan pengaplikasiannya, /khususnya
g
dunia robotika
pada robot humanoid.
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h penelitian ini diharapkanhdapat di manfaatkan untuk pengendalian
h
hasil dari
kontrol
/
/
/
robot
.id/ humanoid yang dapat
c.id
c.idsepak bola. Metode yang
cdi.idgunakan untuk kontes jrobot
a
a
a
.
.
.
j
j
ne Moment Point. ZerobMoment
ne
.une
.uZero
b
akan digunakangipada
i
i
l
l
lib.upenelitian ini adalah Metode
i
i
g
g
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
Point h
adalah sebuah konsep yang berkaitan
dengan dinamika dan
h kontrol gerak robot
h
http
/dig
:/
http
berkaki,
misalnya untuk robotidhumanoid.
Dapat didefinisikan
/ sebagai titik singgung .id/
/
/
c.id
c.
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
yang
bertepatan
/
berdempetan
dengan
lantai
/
tanah
dimana
jumlah
dari
seluruh
gaya
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:adalah sama dengan nol. ttp:
:
yang aktif
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah
/
/
/
c.id
c.idpada tahap pemrograman
c.iddi program. Sebelum masuk
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
terpasang,
dan
robot
siap
untuk
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
robot, terlebih
titik beban dari
Setiap
dig
://di
://drobot.
://perhitungan
://di dahulu melalui tahapan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan
/
/
/
.id/ beban pada setiap bagian
c.id
c.id titik beban pada suatu
c.iddi gabungkan dan di jperoleh
ctitik
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
une
.setelah
.unrobot
.uneawal adalah pengkondisian
.une kondisi statis. Tahapan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
pada
posisi
berdiri,
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h bagian robot, dapat di tentukan
h titik beban dari keseluruhan
h
diketahui
lagi titik beban
/
pada
Metode Zero
.id/
.id/Moment Point. Karena
.idmenggunakan
.id/ setiap pergerakan robot
j.ac
j.ac
j.ac
ac
nej.
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ix
.id/
.id/
ac
nej.
.u
igilib
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
une
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp pada kondisi robot statis,
perhitungan
httpmaka percepatan
http pada penelitian kali inihadalah
http
pada
id/ nol.
id/ pergerakan robot di anggap
/
/
c.id
c.id
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Pada setiapbpergerakan
robot terdiri darib.beberapa
step, semakin banyak
une
.unstep
.une
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig semakin halus. Perhitungan
://di
://di titik beban
://akan
://di maka pergerakan robot
yang ditgunakan,
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot
/
/
/
.id/
c.id
c.id di ketahui titik beban
c.idberjalan, dan berbelok.j.Setelah
cyang
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
meliputi
duduk,
berdiri,
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ig
pada setiap
robot, robot :kemudian
di program dengan
//dig
://di
://dimemberikan
://dpergerakan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan
/
/
/
.id/
satu step pergerakan
c.id
c.id
c.id robot.
cmenghasilkan
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne
une
.uuntuk
.dengan
.une penelitian ini adalah
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Pengujian
pada
menjalankan
robot
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
melakukan
pergerakan posisi duduk,
apakah robot telah seimbang
atau tidak,
/
/
/ pergerakan berdiri, jika
kemudian
di uji untuk melakukan
.id/
c.id
c.id robot telah seimbang,
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
une
pengujian berlanjut
.une sejauh 100cm. Setelah
ilib. robot
ilibberjalan
ilib.dengan menguji robot untuk
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
/dig
/dig
:/ pergerakan
:/ robot di uji untuk melakukan
dapat h
berjalan
ttp:/ dengan seimbang, kemudian
http
http
berbelok
kearah kanan. Setelah
robot berhasil melakukan
pengujian empat
/
/
/
http
/dig
:/
http
/
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne pengujian telah selesai.
.une
.une
.uberarti
.une pergerakan tersebut,
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig pengujian pada robot menunjukkan,
Hasil
Robot dapat melakukan
://di
://di pergerakan
://di
://ddari
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan rata-
.id/ waktu
crata
a
.
j
ne
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
x
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
:/
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
nej.
/di
://di
://di
p
p
t
t
t
t
h adalah 3.77 detik
waktu h
yang di tempuh robot untuk berbelok
http
gilib
i
d
/
/
:
/
nej.
u
.u
.u
yang di tempuh gketika
ilib. robot berjalan sejauh 100cm
gilibrata-rata
gilib adalah 8.48 detik. Sedangkan
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
d
d
yang di tempuh a
robot
c.id untuk berdiri adalah 3 detik.
ac.i Sedangkan rata-rata waktuac.i
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
tp
htPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
Puji sukur bkehadirat
berbagai nikmat
.unedan
.unmemberikan
.une Allah SWT yangiltelah
b
b
i
i
i
l
l
i
i
g
g
ig
//dig Desain
://di
:berjudul
://di
://dsehingga
karunia-Nya
penulis dapatttpmenyelesaikan
skripsi yang
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Kontrol Robot Humanoid Menggunakan Metode Zero Moment Point. Skripsi ini di
/
/
d/
.id/
c.id
c.id pendidikan strata satu
c.isatu
csusun
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
untuk
memenuhi
salah
syarat
untuk
menyelesaikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
(S1) pada Jurusan
Universitas Jember.
://di
://di
://dTeknik
://di Teknik Elektro Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Penyusunan skripsi ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, oleh karena itu
/
/
id/ kasih kepada:
.id/ ingin menyampaikan
c.id
c.id
c.terima
cpenulis
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
.une
.une
.unTeknik
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
1.
Dekan
Fakultas
Universitas
Jember
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di Teknik Universitas tJember
://dJurusan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
2.
Ketua
Teknik
Elektro
Fakultas
h
h
h
h
h
3.
Bapak Sumardi, S.T.,M.T selaku Dosen Pembimbing Utama
6.
Teman-teman Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2012
/
/
/
d/
selaku Dosen Pembimbing
Anggota
c.id
c.id
c.iS.T.,M.T
c.id4. Bapak Aris Zainulj.M.,
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
.unyang
.unkasih
.uneAyahanda Warsono, terima
.une
5. Ibunda Kartini,
atas segala dukungan
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://d
://di
telah
di berikan dan do’a restunya.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
/
dan Himpunan Mahasiswa
.id/
c.id
c.id Elektro
cRobotika
c.id7. Teman-teman UKM
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ne SR 3/10, ibu kos dan bNunung
8. Teman-teman
.une
.une Nurjanah
.uKos
.une
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ilmu pengetahuan
h
hSemoga skripsi ini dapat bermanfaat
h
dalam pengembangan
khususnya untuk disiplin ilmu teknik elektro, kritik dan saran dharapkan terus
/
/
/
.id/
untuk lebih .a
menyempurnakan
skripsi .aini
c.id
c.iddan diharapkan dapat
c.id
cmengalir
a
a
.
.
j
j
j
j
ne
ne
ne
ne dikembangkan untuk
ib.u
ib.u
ib.upenelitian-penelitian selanjutnya.
ib.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
igil
://d
http
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober
2012
Penulis
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xi
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
ISI
hDAFTAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman
/
/
/
.id/
JUDUL ........................................................................................
i
c.id
c.id
c.id
cHALAMAN
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.uiine
.une
.une
.une HALAMAN PERSEMBAHAN
b
b
b
b
i
i
i
i
......................................................................
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
HALAMAN
MOTO .........................................................................................
iii
HALAMAN
PERNYATAAN
iv
/
.id/
.id..........................................................................
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
HALAMAN PEMBIMBING
..........................................................................
uv
u
u
ilib.
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
dig
dig
dig
/dig
://
://
://
HALAMAN
vi
http
http
http PENGESAHAN ..........................................................................
http
:/
http
ABSTRAK ........................................................................................................ vii
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
RINGKASAN ...................................................................................................
ix
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
PRAKATA
xi
://di
://di
://di
://d........................................................................................................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
DAFTAR ISI ..................................................................................................... xii
/
/
/
.id/
c.id
c.id
cDAFTAR
TABEL ............................................................................................
xv j.ac.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DAFTAR
GAMBAR
........................................................................................
g
dig xvi
dig
dig
dig
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB 1h PENDAHULUAN ................................................................................
1
/
/
/
1
.id/ 1.1 Latar Belakang ....................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
.u2ne
.une
.uMasalah
1.2 Perumusan
...........................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Masalah .................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
1.3
Batasan
2
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
3
/
/
/ 1.4 Tujuan dan Manfaat.id...........................................................................
d/
i
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
1.4.1 Tujuan.u
............................................................................................
ne
.u3ne
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
1.4.2
..........................................................................................
3
://di
://di
://di
://dManfaat
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ....................................................................... 4
/
/
/
.id/ 2.1 Sejarah .................................................................................................
c.id
c.id
c.id
a
a
a
4
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
2.2 Struktur
10
://di
://di
://di
://di Robot ....................................................................................
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.3 Konsep Dasar Pergerakan Robot ...................................................... 13
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
.id/ 2.4 Metode Zero Moment
15 ac.id/
c.id
c.idPoint ................................................................
a
a
.
.
j
j
nej.
ne
ne
u
u
u
.
.
.
b
b
b
2.4 Perangkat
li 16
li
li Keras ..................................................................................
g
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h2.4.1 Mikrokontroler ..............................................................................
16
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
2.4.2 Motor .............................................................................................
18
.id/
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xii
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
ttp USB2Dynamixel ...........................................................................
20
http
http
h2.4.5
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
3.1 Tempat dan
Penelitian ...........................................................
.u22ne
.une
.uWaktu
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://di
://ddan
3.2tAlat
Bahan ....................................................................................
22
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
BAB
22
id/
id/ ....................................................................
id/ 3 METODE PENELITIAN
.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
3.2.1 Perangkat Keras ............................................................................. 22
.id/
.id/
.id/
j.ac
j.ac ............................................................................
3.2.2 PerangkatnLunak
22 j.ac
une
une
u e
lib.
lib.
lib.
i
gi 23
igi
3.2.3
dan Perlengkapan:/Pendukung
.......................................
/dig
://di
://dPeralatan
/dig
:/
http
http
http
http
http
3.3 Tahap Penelitian ................................................................................. 23
/
/
/
/
Keras
25 j.ac.id
c.id
c.id ....................................................................
c.id 3.4 Desain Perangkat
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
.u26ne
.une
.unRobot
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
3.4.1
Mekanik
..............................................................................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h3.4.2 Kontroler Motor ............................................................................
h
28
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
3.5 Desain Perangkat
Lunak ...................................................................
ilib. 31
ilib.
ilib.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
3.4.3 Motor Dynamixel
...........................................................
30
.id/
.idAX-12A
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
32
ttp:/ Secara Keseluruhan ........................
ttp:/ Algoritma Pergerakan hRobot
http
h3.5.1
http
/
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
3.5.2 Flowchart Pergerakan
/ Robot Secara Keseluruhan/ ........................ 33
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
3.6 Simulasi Pergerakan
Robot ................................................................
.u39ne
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig ...............................................
3.7 Perhitungan
Titik Beban Pada
40
://di
://di
://Robot
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
3.8 Rancangan Software ........................................................................... 42
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c................................................................................
c.id 3.9 Teknik Pengujian
a
a
a
a
47
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
gDAN PEMBAHASAN /............................................................
g
BAB 4 HASIL
48
://di
://di
: /di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h ...............................................................
h Pengujian Perangkat Keras
h
4.1
48
.id/
ac
nej.
/dig
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
4.2
68
h
h
h Pengujian Gerak Robot ......................................................................
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
a
nej.
a
nej.
.u
.u
.u
4.1.2 Perhitungan
gilib 61
gilib
gilib Titik Beban .................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
/
id/
4.1.1 Mekanik Robotc...............................................................................
48
c.id
http
:/
http
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
4.2.2 Pengujian
Pada Kondisi Berdiri
.u68ne
.un.........................................
.unRobot
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://diBerjalan .......................................
://dPengujian
4.2.3
Robot Pada Kondisi
68
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
4.2.1 Pengujian Robot iPada
67
d/ Kondisi Duduk ..........................................
id/
4.2.4 Pengujian Robot Pada Kondisi Berbelok ke Kanan ...................... 69
.id/
.id/
.id/
c
c
c
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
BAB 5 PENUTUP .............................................................................................
70
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
xiii
d/
ac.i
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
tp
5.1
..........................................................................................
70
http
http
htKesimpulan
http
70
/
/
/
/ 5.2 Saran ....................................................................................................
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.u71ne
.une
.une
.une Daftar Pustaka i..................................................................................................
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di- LAMPIRAN
://di
LAMPIRAN
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
igilib
.u
igilib
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xiv
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
TABEL
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
Halaman id/
/
/
/
.
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
3.1
Spesifikasi
Bioloid
Premium
Kit
.................................................................
28
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:Berdiri ................................................
: X,Y Pada Saat Posisi Robot
:
4.1 Sumbu
57
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.2 Sumbu X,Y Pada Saat Posisi Robot Duduk ................................................. 57
/
/
/
.id/
c.id
c.id
c.id Robot Berjalan ..............................................
c4.3
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Sumbu
X,Y
Pada
Saat
Posisi
58
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
4.4 Sumbu:/Y,Z
Berdiri
58
/digPada Saat Posisi Robot
://di
://di
://di Tampak Samping t...................
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
4.5 Sumbu Y,Z Pada Saat Posisi Robot Duduk Tampak Samping .................... 59
/
/
.id/
.id/Sumbu Y,Z Pada Saat.Posisi
................. 59 j.ac.id
cSamping
c.id Robot Berjalan Tampak
c4.6
a
a
a
.
.
j
j
j
ne
une
.u60ne
.Tampak
.uSaat
.une 4.7 Sumbu X,Y Pada
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
Posisi
Robot
Berbelok
Depan
...................
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h ................ 60
h Berbelok Tampak Samping
h Y,Z Pada Saat Posisi Robot
h
4.8 Sumbu
4.9
67
.id/
.id/ Duduk .........................................................
.id/Pengujian Robot Pada Kondisi
ac
nej.
ac
nej.
.id/
ac
nej.
u
u
u
4.10 Pengujian Robot
ilib. 68
ilib.
ilib. Pada Kondisi Berdiri ......................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
/dig
/dig
/dig
/dig
:/
http
:/
:/ ....................................................
:/ Robot Pada Kondisi Berjalan
4.11 Pengujian
68
http
http
http
http
4.12
69
/
/ Berbelok ke kanan ...................................
/ Pengujian Robot Pada Kondisi
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
igilib
igilib
.u
ac
nej.
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
xv
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
.u
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id
.id
.id
j.ac
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
DAFTAR
http GAMBAR
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/