4
BAB II TEORI PENUNJANG
2.1 Komponen Struktur Lengan
Komponen utama lengan secara keseluruhan terbagi menjadi tiga bagian, yaitu manipulator, sistem mekanik, dan sistem kontrol.
2.1.1 Manipulator
Manipulator adalah bagian mekanik yang berfungsi untuk memindahkan, mengangkat, dan memanipulasi benda bekerja.
Gambar 2.1. Diagram struktur Lengan Fungsi alat tergantung dari jenis end effector yang dipasang pada
manipulator. End effector bisa berupa perangkat pengelasan, pengecatan, peralatan mesin ataupun gripper yang memiliki rahang yang dapat bergerak
membuka dan menutup.
2.1.2 Desain
Desain sistem mekanik menggambarkan bagaimana bentuk dari tangan dan jenis komponen yang harus digunakan.
a Desain Mekanik
Desain mekanik merupakan asas yang menentukan keterampilan sebuah lengan tersebut. Terdapat 3 aspek dasar yang harus dipertimbangkan dalam
mendesain sebuah lengan mekanik, yaitu: [3]
Jumlah batang link Jumlah sambungan joint
Ukuran dan pergerakan tiap batang derajat kebebasanDOF
b Klasifikasi Gerak
Menurut arah pergerakannya, gerak dapat dibedakan menjadi dua jenis gerak, yaitu: [3]
Gerak Translasi atau Linear Gerak Rotasi
c Transmisi Gerak
Secara umum ada dua tipe transmisi gerak, yaitu transmisi gerak rotasi ke rotasi dan transmisi gerak rotasi ke linear. [3]
Transmisi gerak rotasi ke rotasi terkait pada aspek penting yaitu roda gigi ideal yang berarti roda gigi benar-benar bulatan penuh, berputar pada
titik tengah, dan juga tanpa inersia inertialess. Permukaan antar roda gigi tidak terjadi gaya gesek sehingga menimbulkan gerigi-gerigi.
Transmisi gerak rotasi ke linear ada beberapa komponen yang dapat menghasilkan konversi gerak rotasi ke linear, salah satunya adalah mur
dan baut screw, dan rack pinion. d
Sistem Penggerak Actuator atau penggerak adalah komponen penggerak suatu sistem yang
diklasifikasikan menjadi beberapa tipe sesuai dengan prinsip penghasil geraknya, yaitu penggerak elektrik motor DC, motor servo, motor stepper,
motor AC, dan lain-lain, penggerak pneumatic berbasis kompresi gas: udara, nitrogen, dan lain-lain, dan penggerak hidrolik berbasis kompresi
benda cair: minyak pelumas, dan lain-lain. Terdapat beberapa kriteria yang perlu diperhatikan dalam pemilihan jenis actuator, antara lain: torsi, arus atau
daya power supply, ukuran, dan kecepatan respon actuator. [3]
2.2 Mikrokontroler ATMega16
Mikrokontroler merupakan keseluruhan sistem komputer yang dikemas menjadi sebuah chip dengan terdapat mikroprosesor, IO Input atau Output,
memori bahkan ADC Analog To Digital Converter, berbeda dengan
Kategori