4.1.5 Jari Mengepal
Gambar 4.11. Percobaan Mengepal Gambar di atas menunjukkan seluruh jari yang mengepal pada sarung
tangan akan diikuti oleh seluruh jari pada replika. Namun tingkat kepalan pada replika hanya terbatas dan tidak mengepal penuh seperti kepalan sarung tangan.
Ketika semua jari sarung tangan mengepal maka semua sensor flex memberikan output sinyal rendah, keterangan dapat lihat pada gambar di bawah ini:
Gambar 4.12. Nilai ADC Sensor Flex Semua Jari Kepalan tangan rangka replika tangan ternyata tidak sempurna seperti
kepalan tangan dari sarung tangan pengontrol, sehingga replika tangan tidak bisa menggenggam atau mencengkram benda, ini dikarenakan bentuk dari replika
tangan sendiri yang tidak memungkinkan untuk menggenggam benda karena alat tersebut membeli yang sudah jadi.
4.2 Pengujian Persendian1 Motor Servo
Pengujian persendian1 yaitu pengujian alat pada bagian titik poros dengan penggerak motor servo torsi ±3.5 kgcm dengan pergerakan sudut searah sumbu
X. Maksimal sudut yang dibentuk adalah 180 sedangkan minimal sudut yang
dibentuk adalah 0 . Berikut ini adalah tabel hasil pengujian persendian1:
Tabel 4.2. Hasil Percobaan Sudut Persendian1 No.
Nilai yang dikirim
Target Sudut
Sudut yang dicapai
Deviasi Sudut
Deviasi 1
62 15
18 3
20 2
70 30
31 1
3.33 3
79 45
46 1
2.22 4
87 60
60 5
96 75
76 1
1.33 6
104 90
90 7
112 105
103 2
1.9 8
121 120
121 1
0.83 9
129 135
133 2
1.48 10
138 150
149 1
0.66 11
146 165
163 2
1.21 12
155 180
180
Tabel Hasil pengujian Persendian1 di atas menunjukkan bahwa pergerakan persensian1 disetiap sudut terdapat selisih dengan target sudut yang seharusnya
yaitu pada tabel 3.10, dimana persentase deviasi tiap-tiap sudut bervariasi. Berikut adalah grafik Hasil Pengujian Persendian1:
Gambar 4.13. Grafik Hasil Percobaan Sudut Persendian1
Gambar 4.14. Contoh Pengambilan Data Persendian1
15 30
45 60
75 90
105 120
135 150
165 180
18 31
46 60
76 90
103 121
133 149
163 180
20 40
60 80
100 120
140 160
180 200
62 70
79 87
96 104
112 121
129 138
146 155
S u
d u
t D
e rajat
Nilai Pulseout yang Dikirim
Sudut Target sudut yang Dicapai
Dari data hasil percobaan di atas titik poros persendian1 sebagian besar telah bergerak sesuai dengan pergerakan sudut yang ditargetkan. Namun terlihat
bahwa terdapat beberapa nilai yang kurang presisi rentang nilai yang dikirimkan oleh potensiometer. Hal ini dikarenakan data sinyal yang dikirim potensiometer
cenderung sulit untuk ditentukan karena rentan tuas potensiometer yang terbatas harus merepresentasikan sudut 0
sampai 180 , sehingga terdapat kesulitan dalam
menentukan tingkat kepresisian sudut yang sangat tepat. Perhitungan tingkat deviasi adalah sebagai berikut:
4.3 Pengujian persendian2 Motor Servo
Pengujian persendian2 yaitu pengujian alat pada bagian titik poros dengan penggerak motor servo torsi 14
– 17 kgcm dengan pergerakan sudut searah sumbu Y. Maksimal sudut yang dibentuk adalah 180
sedangkan minimal sudut yang dibentuk adalah 0
. Berikut ini adalah tabel hasil pengujian persendian2:
Kategori