55 tiap perubahan pengkodean biner adalah 1° namun dengan ralat seperti tertera pada
datasheet
sebesar ±0,25°.
4.3.2. Pengujian Sensor
Photo Interrupter
Pada bagian ini pengujian sensor
photo interrupter
dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran dari sensor tersebut dengan menggunakan multimeter digital FLUKE
115 saat kondisi sensor dalam keadaan terhalangi dan tidak terhalangi.
Gambar 4.9. Pengujian tegangan masukan
photo interrupter
.
Gambar 4.10. Pengujian tegangan keluaran
photo interrupter
saat dihalangi.
56 Gambar 4.11. Pengujian tegangan keluaran
photo interrupter
saat tidak dihalangi Gambar diatas memperlihatkan hasil pengukuran saat kondisi tidak terhalangi
keluaran dari sensor adalah
high
4,941 VDC dan saat terhalagi keluaran dari sensor adalah
low
0,005 VDC. 4.4.
Pengujian
Driver
Motor
Pengujian
driver
motor dilakukan dengan mengacu pada tabel kebenaran yang ada pada
datasheet
untuk melihat hubungan PWM terhadap kecepatan dan arah putar motor serta tegangan keluaran dari
driver
. Pada pengujian ini,
driver
motor diberikan sinyal PWM dengan nilai 0-255 pada frekuensi 4 kHz dan mengukur tegangan yang diberikan
pada motor. Berikut ini adalah hasil pengujian yang telah di lakukan.
Gambar 4.12. Sinyal keluaran
driver
motor denganPWM 100.
57 Gambar 4.13. Sinyal keluaran
driver
motor dengan PWM 128.
Gambar 4.14. Sinyal keluaran
driver
motor dengan PWM 200. Tabel 4.3. Hubungan antara PWM dan tegangan motor DC.
PWM Digit Tegangan Motor DC Volt
2.13 50
3.54 60
3.84 70
4.13 80
5.34 90
6.21 100
6.88 110
7.52 128
8.43 150
9.10 175
10.00
58 200
10.22 225
10.33 240
11.00 255
11.58
Gambar 4.15. Grafik hubungan antara PWM dan tegangan motor DC. Dari hasil pengujian diatas dapat dilihat bahwa antara PWM dan tegangan pada
motor sudah mendekati linear. Namun tidak sesuai dengan yang diharapkan karena saat PWM 0, tegangan awal motor sudah mencapai lebih dari 2V yang seharusnya 0V. Pada
saat
driver
diberi nilai PWM sebesar -255, tegangan yang keluar sebesar 11,59. Hal ini dikarenakan, nilai yang digunakan tetap 255. Sedangkan nilai positif maupun negatif
dari PWM, hanya sebagai tanda perbedaan arah putaran motor.
4.5. Pengujian Sistem Kendali
Pada bagian ini pengujian dilakukan dengan memberikan masukan nilai
K
p
,
K
i
, dan
K
d
secara bergantian untuk mendapatkan hasil yang terbaik dalam menjaga posisi setimbang pendulum. Hal ini dapat diamati dengan melihat pengaruh konstata
K
p
,
K
i
, dan
K
d
yang dimasukkan kedalam sistem kendali terhadap grafik sudut aktual pendulum, nilai
rise time, max overshoot, peak time,
dan
settling time
. Selain itu
2 4
6 8
10 12
14
50 60
70 80
90 100 110 128
150 175 200 225 240 255
T e
g an
g an
P W
M
Digit PWM Motor
Kategori