Pengujian Tegangan Keluaran Pengujian Sensor

48

4.3. Pengujian Sensor

Pada bagian ini sensor yang akan diuji dan dianalisis adalah sensor absolute rotary encoder sebagai sensor sudut dan sensor photo interrupter sebagai pembatas pergerakan bidang penyangga pendulum.

4.3.1. Pengujian Sensor

Absolute Rotary Encoder Pengujian absolute rotary encoder yang dilakukan meliputi pengujian tegangan keluaran rotary , kode biner yang dihasilkan rotary , konversi kode biner menjadi desimal dan sudut, dan perbandingan pengukuran sudut terhadap sudut acuan pengukuran menggunakan busur derajat.

4.3.1.1. Pengujian Tegangan Keluaran

Absolute Rotary Encoder Pengujian tegangan dilakukan untuk mengetahui seberapa besar tegangan keluaran yang dihasilkan oleh rotary encoder . Pada subbab 2.4.1 dan 3.2.2.2.1 telah dikatakan bahwa sensor ini digunakan untuk mengetahui besar sudut yang dihasilkan pendulum terhadap posisi setimbang tegak lurus keatas dengan keluaran berupa kode biner yang nilainya hanya ada dua, yaitu high Vcc dan low ground . Oleh sebab itu, untuk membuktikan nilai keluaran rotary encoder hanya bernilai Vcc dan ground , maka perlu dilakukan pengujian terhadap tegangan keluaran rotary encoder .Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan multimeter digital FLUKE 115. Gambar 4.5. Pengujian tegangan masukan rotary encoder . 49 Gambar 4.6. Pengujian tegangan keluaran murni rotary encoder . Terlihat dari hasil pengukuran didapatkan dengan tegangan masukan 12,03 VDC, tegangan keluaran yang dihasilkan rotary encoder sebesar 0,599 VDC saat kondisi low dan 0,932 VDC saat kondisi high . Pada datasheet absolute rotary encoder EP50S8-360- 1F-N-24, terlihat sensor ini membutuhkan sebuah pengendali untuk mengendalikan keluarannya. Dikarenakan sensor ini bertipe N, yang pada acuan datasheet sistem kontrol keluarannya adalah tipe NPN, maka sensor ini membutuhkan tambahan komponen sebuah resistor yang dihubungkan antara keluaran dan Vcc tegangan masukan rotary . Gambar 4.7. Pengujian tegangan keluaran rotary encoder setelah diberi resistor. 50 Terlihat setelah diberikan sebuah tambahan resistor, keluaran dari sensor ini menjadi sebesar 9,08 VDC saat kondisi high dan 0,766 VDC saat kondisi low . Tegangan keluaran ini nantinya akan masuk kedalam pegendali utama, dan akan di olah menjadi sebuah besaran sudut. Oleh karena tegangan yang boleh masuk kedalam pin pengendali utama hanya sebesar 5 VDC untuk kondisi high , maka sistem kontrol keluaran sensor rotary encoder perlu tambahan sebuah pembagi tegangan. Gambar 4.8. Pengujian akhir pengendali keluaran rotary encoder . Setelah diberikan sebuah pembagi tegangan, keluaran yang dihasilkan oleh sensor menjadi sebesar 4,778 VDC untuk kondisi high dan 0.029VDC untuk kondisi low . Dengan hasil tersebut, maka keluaran dari sensor absolute rotary encoder sudah aman dan dapat dimasukkan kedalam pin arduino.

4.3.1.2. Pengujian Kode Biner Keluaran