9. XTAL2
: pin keluaran inverting Oscillator amplifier
10. AVCC
: pin masukan tegangan untuk ADC
11. AREF
: pin masukan tegangan referensi ADC
2.3. Sensor Garis
Sensor garis adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya garis atau tidak pada
suatu permukaan. Sensor garis sering digunakan pada robot line follower robot
pengikut garis, digunakan juga sebagai pendeteksi objek dengan permukaan
bidang
pantul yang
kontras. Selain
menggunakan fotodioda dapat juga dirancang dengan menggunakan photo transsistor, infra
red, dan masih banyak lainnya. Fotodioda adalah salah satu jenis sensor
yang peka terhadap cahaya photodetector. Fotodioda akan mengalirkan arus yang
membentuk fungsi linear terhadap intensitas cahaya yang diterima. Arus ini umumnya
teratur terhadap power density Dp. Perbandingan antara arus keluaran dengan
power density disebut sebagai current responsitivity. Hubungan antara keluaran
sensor fotodioda dengan intensitas cahaya yang diterimanya ketika dipanjar mundur
adalah membentuk suatu fungsi yang linier.
13
Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya ditunjukkan pada
Gambar 2.2.
Pada sensor garis LED berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dipantulkan lalu
dibaca oleh
sensor fotodioda. Sifat dari warna putih permukaan
terang yang memantulkan cahaya dan warna hitam
permukaan gelap
yang tidak
memantulkan cahaya
digunakan dalam
aplikasi ini.
14
Gambar 2.3 adalah ilustrasi mekanisme sensor garis.
Pada sensor garis fotodioda, nilai resistansi akan berkurang bila terkena cahaya
dan bekerja pada kondisi reverse bias. Untuk pemberi pantulan cahaya digunakan LED
superbright, komponen
ini mempunyai
cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk
mensuplai pantulan
cahaya ke
fotodioda.
Gambar 2.2. Hubungan keluaran fotodioda
dengan intensitas cahaya.
13
Gambar 2.3. Ilustrasi mekanisme sensor garis.
14
Saat fotodioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau
dapat diasumsikan tak hingga. Sehingga tidak ada arus yang mengalir. Saat terkena cahaya,
maka fotodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan
menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir.
2.4. Op-amp
