Riset Multidisiplin Untuk Menunjang Pengembangan Industri Nasional Jakarta, 14 November 2013
TM-43 | 273 Sebuah konstruksi baru gripper telah disajikan untuk menyelidiki bagaimana
pendekatan antara perakitan manual dan perakitan otomatis [15]. Makalah ini telah menyajikan konsep gripper untuk melakukan tugas perakitan tradisional secara manual
dalam lingkungan.
2.1. Perencanaan lintasan untuk Robot Gripper
Tangan robot industri harus memiliki fleksibilitas yang tinggi untuk melaksanakan operasi teknologi yang kompleks. Dibandingkan dengan gerakan manusia, gripper robot
memiliki banyak masalah untuk mencapai gerakan sederhana di ruang kerja. Untuk berpindah di antara dua titik ruang, tugas yang berbeda harus diselesaikan oleh robot
gripper. Perencanaan lintasan untuk link jari adalah salah satu masalah mendasar dalam desain robot gripper. Garis lintasan terbaik harus ditemukan dengan efisiensi tinggi dan
produktivitas kerja harus dicapai. Di sisi lain, kedua tabrakan dan kendala harus dihindari. Umumnya gerakan perencanaan sebelumnya digunakan untuk mengontrol gerak robot.
Jalur perencanaan untuk mengontrol gerakan link jari dari titik ke titik.
Gustavo menyajikan gripper tiga jari dengan memahami tugas objek dengan menggunakan jaringan syaraf berbasis kritik adaptif dengan mengendalikan jari-jari tangan
dengan mengikuti lintasan [16]. Oleh karena itu, kesulitan menggenggam objek dapat ditetapkan sebagai control kontak objek dan manipulasi.
Brahim memfokuskan pada otomatisasi manipulasi dan perakitan komponen mikro menggunakan
kontrol umpan
balik [17]. Perencanaan lintasan digunakan untuk meningkatkan tingkat keberhasilan penanganan objek dan untuk menghindari kemacetan
selama manipulasi mikro-bagian. Atef menyajikan kombinasi algoritma genetika dengan metode optimasi klasik
lainnya untuk membuktikan kinerja yang lebih baik sebagai teknik optimasi hibrida [18]. Analisis dan eksplorasi teknik optimasi yang digunakan untuk menemukan lintasan terbaik
baik di ruang bersama. Pendekatan kinematika memberikan hasil yang sesuai, namun pada kenyataannya inersia tensor dan kendala torsi sulit untuk melaksanakan.
Ada beberapa
metode yang
menarik untuk
perencanaan lintasan untuk membuktikan kinerja yang lebih baik. Namun, aplikasi ini kontrol perencanaan lintasan
masih sulit untuk mengatasi gerakan kompleks untuk pemegangan objek. Dalam penelitian ini, penulis menyajikan pendekatan perencanaan lintasan yang optimal menggunakan
referensi gerakan dan integrasi perencanaan pengendalian untuk sistem gripper jari. Kesalahan kecil, gerakan halus dan konsumsi energi minimum digunakan sebagai kriteria
untuk kontrol perencanaan lintasan. Penulis mengusulkan penggunaan kurva pulsa untuk menghasilkan lintasan.
Gripper jari-jari mulai menutup jari di sepanjang pendefinisian lintasan ujung jari atau sudut sendi. Setelah mendeteksi kontak awal dengan objek, jari gripper drive aktuator
pada sendi jari akan meningkatkan kekuatannya menggenggam. Jari gripper dirancang untuk menyelesaikan beberapa tugas sulit dengan
menentukan gerakan yang diinginkan untuk mencapai tujuan sasaran. Penulis menyajikan penyelidikan menghitung lintasan sebagai fungsi dari posisi, kecepatan dan percepatan
untuk setiap gabungan dari gripper jari. Namun pada paper ini penulis hanya menyajikan berapa besar tekanan vakum outlet, kecepatan motor fan, besar power motor dan aliran
volumetriknya. Beberapa hasil simulasi diberikan untuk menunjukkan efektivitasnya.
2.2. Kecekatan Menggenggam Objects
Gripper robot telah berkembang dari desain sederhana untuk desain multi jari untuk menyediakan komponen rekayasa perakitan terampil. Robot gripper digunakan untuk
pegangan dan mengangkat tugas objek.
Riset Multidisiplin Untuk Menunjang Pengembangan Industri Nasional Jakarta, 14 November 2013
TM-43 | 274 Sintesis pegang disajikan algoritma sederhana dan efisien untuk menemukan gaya
penutupan pegang yang terbaik pada poligon planar dengan tiga jari tangan robot [19]. Angkatan menggenggam penutupan pada setiap kombinasi layak dari tepi yang dibangun
menggunakan komputasi geometri. Perbandingan melakukan gaya kontak antara dua jari dan tiga jari ditunjukkan untuk menemukan yang terbaik dari jenis jari akan digunakan
untuk memahami objek poligon.
Gambar 2.1 Dua jari pegang dibandingkan tiga jari pegang [Young] Gaya genggam dalam pesawat mungkin ada apabila empat kontak di mana tiga
yang independen. Artinya, ketika dua kontak gesekan yang terletak tepat di pesawat, penutupan kekuatan bisa eksis tanpa kontak pihak. Gambar 2.1 a menunjukkan kekuatan
penutupan pegang oleh dua titik kontak gesekan dengan kontak pihak sebagai kontak berlebihan. Meskipun dua titik kontak gesekan yang cukup untuk matematis memiliki
penutupan kekuatan dalam pesawat, tidak mungkin pegang stabil karena kemungkinan kesalahan. Sebagai contoh, pertimbangkan sebuah kesalahan kecil dalam memposisikan
jari seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1 b di mana Fi dimaksudkan dan Fa adalah lokasi kontak kekuatan aktual. Ketika ini terjadi, objek akan mulai berputar dan dapat lolos
dari genggaman. Tetapi jika pemahaman yang dibangun seperti terlihat pada Gambar 2.1 c itu jauh lebih aman daripada jangkauan Gambar 2.1 b sehubungan dengan
kemungkinan kesalahan. Jelas ketika menggenggam dibangun pada semua kombinasi layak tepi, penulis menganggap hanya menggenggam mana ketiga kontak eksplisit
berpartisipasi.
Menggenggam objek adalah cara utama untuk jari gripper untuk mengasosiasikan dengan benda-benda dalam lingkungannya. Ada dua metode utama yang digunakan untuk
memahami objek khusus dalam tugas ini, yaitu kekuatan dan tekanan vakum. Metode gaya kontak yang diterapkan untuk menghitung gaya kontak untuk memahami tubuh relatif
kaku, sedangkan metode tekanan vakum diterapkan untuk menentukan tekanan hisap untuk mengangkat objek yang ringan.
2.3. Persyaratan Gripper untuk Perakitan Gasa Regulator
