Rangkaian power supply berfungsi untuk mensupplay arus dan tegangan ke seluruh rangkaian yang ada. Rangkaian power supply ini terdiri dari dua keluaran,
yaitu 5 volt dan 12 volt, keluaran 5 volt digunakan untuk menghidupkan seluruh rangkaian kecuali rangkaian ADC, sedangkan keluaran 12 volt digunakan untuk
mensupplay tegangan ke rangkaian ADC, karena rangkaian ADC memerlukan tegangan input sebesar 12 volt agar tegangan referensinya stabil.
Trafo stepdown yang berfungsi untuk menurunkan tegangan dari 220 volt AC menjadi 12 volt AC. Kemudian 12 volt AC akan disearahkan dengan menggunakan
dua dioda, selanjutnya 12 volt DC akan diratakan oleh kapasitor 2200 µF. Regulator tegangan 5 volt LM7805CT digunakan agar keluaran yang dihasilkan tetap 5 volt
walaupun terjadi perubahan pada tegangan masukannya. LED hanya sebagai indikator apabila PSA dinyalakan. Transistor PNP TIP 32 disini berfungsi sebagai penguat arus
apabila terjadi kekurangan arus pada rangkaian, sehingga regulator tegangan LM7805CT tidak akan panas ketika rangkaian butuh arus yang cukup besar.
Tegangan 12 volt DC langsung diambil dari keluaran jembatan dioda.
3.4 Rangkaian Sensor Jarak
Modul sensor halanganjarak berfungsi untuk menjaga jalan robot agar tidak menabrak dinding dari arena sirkuit. Modul sensor ini menggunakan sensor SHARP
GP2D12 sebagai sensor pengindera jarak proximity sensing. Sensor jarak yang digunakan adalah sensor jarak tipe GP2D12 yang diproduksi oleh Sharp . GP2D12
adalah sensor jarak yang menggunakan prinsip triangulation prinsip segitiga untuk mengukur jarak. Sensor ini terdiri atas LED inframerah yang menghasilkan cahaya
Universitas Sumatera Utara
inframerah termodulasi yang dipancarkan ke objek yang hendak diukur jaraknya dan array CCD yang berfungsi sebagai detektor inframerah yang akan menerima pantulan
cahaya inframerah dari objek yang diukur.
Gambar 3.4 Prinsip triangulasi pada sensor SHARP GP2D12
Beberapa karakteristik dari sensor jarak GP2D12 adalah :
1. Power supply 4,5 - 5,5 Volt. 2. Output berupa tegangan analog yang berkisar antara 0,4 - 2,5 Volt.
3. Pembacaan jarak tidak begitu dipengaruhi oleh warna objek yang diukur. 4. Dapat mendeteksi objek dengan jarak berkisar antara 8 cm - 80 cm
5. Tidak membutuhkan rangkaian kontrol eksternal. 6. Tidak begitu dipengaruhi oleh kondisi pencahayaan ruangan
Universitas Sumatera Utara
Paket sensor GP2D12 ditunjukkan pada gambar 3.5
Gambar 3.5 Bentuk fisik dari SHARP GP2D12 dengan kabel penghubungnya
Sensor GP2D12 memiliki tiga pin yaitu untuk Vcc, Ground dan Vo tegangan output. Karakteristik tegangan output dari sensor ditunjukkan pada gambar 3.6
Gambar 3.6 Karakteristik tegangan output dari SHARP GP2D12
Karena tegangan output sensor untuk pembacaan jarak yang valid berkisar antara 0,4 - 2,5 Volt maka sensor ini tidak lagi membutuhkan rangkaian pengkondisi sinyal.
Masing -masing output dari sensor jarak dapat langsung dihubungkan ke ADC yang tegangan referensi telah diatur sebesar sebesar 2,56 volt.
Universitas Sumatera Utara
3.5 Rangkaian Sensor Inframerah
Sensor inframerah terdiri dari photo dioda dan LED infra merah. Sensor dirangkai dengan rangkaian seperti berikut :
Gambar 3.7 Rangkaian pengkondisi sinyal infra merah
Rangkain sensor inframerah untuk kiri dan kanan robot mengalami perubahan desain dari rancangan awal. Hal ini disebabkan penggunaan komparator dalam rangkaian
robot membuat robot kurang fleksibel dalam logika pemrograman sehinga robot lebih kaku dalam pergerakannya. Oleh sebab itu penulis menggunakan rangkaian seperti di
atas agar data dapat diolah di ADC yang terdapat pada mikrokontroler ATMega8535.
3.6 Modul H-Bridge
