3.5 Rangkaian Sensor Inframerah
Sensor inframerah terdiri dari photo dioda dan LED infra merah. Sensor dirangkai dengan rangkaian seperti berikut :
Gambar 3.7 Rangkaian pengkondisi sinyal infra merah
Rangkain sensor inframerah untuk kiri dan kanan robot mengalami perubahan desain dari rancangan awal. Hal ini disebabkan penggunaan komparator dalam rangkaian
robot membuat robot kurang fleksibel dalam logika pemrograman sehinga robot lebih kaku dalam pergerakannya. Oleh sebab itu penulis menggunakan rangkaian seperti di
atas agar data dapat diolah di ADC yang terdapat pada mikrokontroler ATMega8535.
3.6 Modul H-Bridge
Modul H-bridge menggunakan IC L298, yang di dalamnya sudah terdiri dari dua H- Bridge. Susunan H-bridge tersebut sudah diberi pengaman dengan menggunakan
gerbang Logika AND. Gambar 3.8 adalah gambar diagram blok H-Bridge L298.
Universitas Sumatera Utara
Keterangan : +V
S
adalah sebagai suplly tegangan untuk motor +V
SS
adalah sebagai suplly tegangan untuk IC L298 Out 1 dan out 2 dihubungkan ke motor 2
En A merupakan sinyal enable yang berfungsi untuk mengaktifkan H-Bridge. Berikut adalah penjelasan untuk 1 blok H-Bridge
Pada saat In-1 dan In-2 bernilai x don’t care dan En A adalah 0, maka Out 1 dan Out 2 adalah 0. Apabila En A=1 dan In-1 dan In-2 = 0 maka gerbang A 0,0, gerbang
B 1,1, gerbang C 0,0 dan gerdang D 1,1 sehingga Out1 dan Out2 akan menuju Ground yang diaktifkan gerbang B dan D. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In 2 = 0
maka gerbang A dan gerbang D akan aktif , maka arus mengalir dari Out 1 ke Out 2. Apabila En A = 1, In-1 = 0 dan In-2 =1 maka gerbang B dan C akan aktif sehingga
arus mengalir dari Out-2 ke Out-1. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In-2 = 1 maka gerbang C dan A akan aktif sehingga antara Out 1 dan Out 2 tidak terjadi beda
potensial. Berikut tabel kebenarannya.
Gambar 3.8 Diagram Blok H-Bridge L298
Universitas Sumatera Utara
Tabel 3.1 Tabel Kebenaran Diagram Blok H-Bridge L298 Input 1
Input 2 Enable A
Output 1 Output 2
X x
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
Universitas Sumatera Utara
BAB 4
PENGUJIAN PROGRAM DAN ANALISA
4.1 Flowchart Program
Gambar 4.1
Flowchart Program Penjelasan Flowchart Program :
S t a r t
S u d a h d e k a t
K ir i K a n a n
K a n a n K i r i D e t e k s i
S e n s o r D e p a n
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r M a j u
B e lo k K a n a n
B e l o k K ir i T i d a k
Y a
T id a k Y a
Y a D e t e k s i
k e d u a s e n s o r
K a n a n K ir i T id a k
M u n d u r Y a
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r K a n a n = K i r i
M u n d u r Y a
T i d a k
Universitas Sumatera Utara
1.Robot pertama kali akan mendeteksi sensor SHARP GP2D12 yang mendeteksi halangan di depan, apabila halangan masi jauh maka robot akan teru maju dan
apabila robot sudah dekat maka robot akan medeteksi sensor kiri dan kanan. 2.Setelah sensor kiri dan kanan dideteksi dan sensor kiri kanan maka robot akan
belok ke kanan dan apabila tidak, robot akan mendeteksi lagi. 3.Apabila sensor kanan kiri maka robot akan belok ke kiri dan apabila tidak
robot akan mendeteksi lagi. 4.Apabila sensor kiri = kanan, maka robot akan mundur.
5.Apabila robot mendeteksi sensor kiri kanan maka robot akan mundur. 6.Rutin dikerjakan berulang-ulang.
4.2 Kode Program
Kategori