Gambar 4.3 Tampilan Konfigurasi Minimum sistem microcontroler master.
4.3. Pengujian Sensor
Ultrasonic Distance 4.3.1
Tujuan Pengujian
Tujuan dari pengujian sensor ini adalah mengetahui apakah sensor dapat mengukur jarak dengan baik.
4.3.2 Alat yang dibutuhkan
1. Sensor Ultrasonic Distance.
2. Power Supply.
3. Minimum sistem microcontroler master.
4. Lcd.
4.3.3 Prosedur Pengujian
1. Hubungkan sensor Ultrasonic Distance dengan power supply dengan
tegangan 5 v, kaki data tancapkan ke pin data mimimum sistem master.
2. Pengukuran hasil sensor Ultrasonic Distance berupa data inputan jarak
menggunakan Lcd.
3. Download program jarak ke Minimum sistem microcontroler master.
4.3.4 Hasil Pengujian
Dari hasil pengujian sensor Ultrasonic Distance didapatkan hasil
inputan jarak terhadap sensor, dapat dilihat pada tabel 4.2. Data dari hasil pengujian ini akan dipergunakan oleh Microcontroler untuk diolah dengan
pengendali PID. Untuk catu daya sensor direkomendasikan menggunakan rangkaian power menggunakan penguatan arus dobel Tip 41 pada input
Vcc. Tip berfungsi menguatkan arus, karena untuk mengolah data sensor Ultrasonic Distance membutuhkan kesetabilan arus.
Pengujian terhadap sensor Ultrasonic Distance dilakukan dengan mengukur jarak suatu benda terukur yang diletakkan di hadapan sensor,
pembacaan sensor dibatasi pada jarak 10 cm – 100 cm. Hasil data dari sensor Ultrasonic Distance berupa data digital, selanjutnya data akan
diolah ke Microcontroler. Untuk dapat memperoleh nilai pada ditampilkan Lcd
,
didapatkan perhitungan serta karakteristik sensor Ultrasonic Distance.
1. Perhitungan kecepatan sinyal suara di udara
V
s
= 344 ms = 34400 cms = 34400 cm1000000 µs = 1 cm34400 = 29,069767441 µs. Karena Sensor Ultrasonic Distance menggunakan
pantulan maka untuk mengukur jarak 1 cm sama dengan 2t sehingga 1 cm = 2 x 29,069767441 µs = 58, 139534 µs ~ 58 µs. Berarti setiap
tertunda 58 uS bertambah jarak sebesar 1 cm.
2. Perhitungan nilai sensor menjadi jarak lihat gambar 2.10 untuk
referensi. Trigger dipergunakan untuk mengirimkan sinyal ke halangan. Dalam
Proses tersebut terdapat waktu berhenti yang dipergunakan untuk proses jeda sensor. Waiting Time
Wt
adalah waktu tunggu dari sinyal trigger untuk terpantul kembali, dimana waktu tunggu tersebut akan
diasumsikan menjadi jarak. Keterangan S = jarak cm, dan
Wt
= Waktu tunggu µs. Misalkan dari pembacaan sensor sensor didapat
Wt =
270 µs, maka jarak terdeteksi sensor terhadap benda adalah
S =
�� 58 µs
=
270 µs 58µscm
= 4,6 cm. Data hasil uji coba pengukuran sensor Ultrasonic Distance ditujukkan dalam tabel 2.2.
Tabel 4.2 data hasil pengukuran sensor Ultrasonic Distance
No Jarak terukur
cm Jarak terdeteksi sensor Ultrasonic
Distance di nilai lcd Tengah cm Kanan cm
Kiri cm 1.
5 5
5 5
2. 10
10 10
10 3.
15 15
15 15
4. 20
20 20
20 5.
27 27
27 27
6. 30
30 30
30 7.
34 34
34 34
8. 40
40 40
40 9.
50 50
50 50
10. 60
60 60
60 11.
65 65
65 65
12. 70
70 70
70 13.
80 80
80 80
14. 90
90 90
90 15
100 100
100 100
Dari Pengujian Tabel 4.2 didapatkan hasil inputan sensor Ultrasonic Distance yang dipergunakan sebagai batas jarak halangan terhadap sensor
yang dirumuskan pada satuan cm. Pada tampilan gambar 4.4 dapat dilihat nilai data pada masing-masing sensor Ultrasonic Distance.
Gambar 4.4 Pengujian sensor Ultrasonic Distance benda pada sensor Tengah.
4.4. Pengujian Kendali PID
Kategori