posisi tersebut, robot dapat memdeteksi obstacle dan dapat meminimalisasi kegagalan robot menghindari obstacle.
4.1.3 Pengujian Pergerakan Kemudi
A. Tujuan
Pengujian pergerakan kemudi dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui pergerakan robot ketika menghindari obstacle.
B. Prosedur Penelitian
1. Run program yang menggunakan metode Fuzzy user manual.
2. Arahkan pointer mouse pada koordinat yang diinginkan dalam koordinat
arena untuk menentukan koordinat target user manual. 3.
Klik kanan mouse pada koordinat yang telah ditentukan akan terlihat titik merah pada koordinat tersebut sebagai koordinat target.
4. Klik button START pada program user manual.
5. Robot membentuk sensor ultrasonic secara otomatis auto.
6. Arahkan pointer mouse pada koordinat yang akan dilalui robot dalam
arena untuk meletakkan obstacle bergerakuser manual. 7.
Klik kanan pada mouse akan terlihat lingkaran hitam yang disimulasikan sebagai obstacle.
8. Ulangi langkah nomor 1 sampai langkah nomor 7, namun menggunakan
program dengan metode VFF.
C. Hasil Pengujian
Dengan peletakan sudut sensor kanan dan kiri sebesar 30 terhadap
sensor tengah dan sesuai dengan prosedur pengujian yang dilakukan, maka diperoleh hasil pengujian seperti pada Tabel 4.5 dan Tabel 4.6 berikut :
Tabel 4.5. Pengujian Pergerakan Kemudi Menggunakan Metode Fuzzy Sensor
Tengah pixel
Sensor Kanan
pixel Sensor Kiri
pixel Halangan Obstacle
Kemudi
60 60
60 Tidak ada halangan
Lurus 60
40 60
Halangan di kanan Belok Kiri
40 40
60 Halangan depan
kanan Belok Kiri
60 60
40 Halangan di kiri
Belok kanan 40
60 40
Halangan depan kiri Belok kanan
10 20
30 Halangan di depan
kiri kanan Belok Kiri
10 30
20 Halangan di depan
kiri kanan Belok Kanan
Tabel 4.6. Pengujian Pergerakan Kemudi Menggunakan Metode VFF Sensor
Tengah pixel
Sensor Kanan
pixel Sensor Kiri
pixel Halangan Obstacle
Kemudi
60 60
60 Tidak ada halangan
Lurus 60
40 60
Halangan di kanan Belok Kiri
40 40
60 Halangan depan
kanan Belok Kiri
60 60
40 Halangan di kiri
Belok kanan 40
60 40
Halangan depan kiri Belok kanan
10 20
30 Halangan di depan
kiri kanan Belok Kiri
10 30
20 Halangan di depan
kiri kanan Belok Kanan
D. Pembahasan
Dari hasil yang diperoleh dari pengujian pergerakan kemudi pada Tabel 4.5 dan Tabel 4.6, robot dengan menggunakan metode Fuzzy maupun
menggunakan metode VFF dapat berbelok ke kanan ketika sensor kiri mengenai
obstacle. Sebaliknya, robot dapat bergerak ke kiri ketika sensor kanan mengenai obstacle. Apabila sensor depan mendeteksi adanya obstacle, robot akan
membandingkan jarak sensor kanan dan kiri. Apabila lebih besar jarak sensor kanan, maka robot akan belok ke kanan. Sebaliknya, apabila lebih besar jarak
sensor kiri, maka robot akan berbelok ke kiri. Sehingga, dari pengujian pergerakan kemudi, dapat disimpulkan bahwa kemudi dapat berjalan sesuai
dengan yang diharapkan.
4.1.4 Pengujian Output Metode Fuzzy Logic Controller
