HASIL PENELITIAN DESAIN SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZI BERBASIS PROGRAM MATLAB

IV. 3. Perobahan Parameter Pengendali

Parameter pengendali terdiri dari m dan K, m untuk nilai minimaks dari control input dan K adalah nilai gain untuk pengendali.

Kedua parameter ini juga harus diamati, karena ini merupakan parameter pendukung untuk fungsi keanggotaan sistem fuzzi. Oleh karena itu pengamatan parameter tersebut akan dilihat dari perobahan respon yang dihasilkan, akan tetapi perlu diingat bahwa jika satu parameter diamati, maka semua parameter lainnya tidaklah berubah atau dibuat konstan.

IV.3.1. Perobahan Tambahan Parameter Fungsi Control Input

Parameter m akan menentukan besarnya minimum dan maksimum dari fungsi keanggotaan control input. Secara standar minimaksnya adalah [-1,1], akan tetapi dapat diperbesar menjadi m*[-1,1] sehingga dapat bernilai [-2,2] untuk m=2, bernilai [-3,3] untuk m=3 dan seterusnya.

Parameter awal dari m = 1,0. Perobahan parameter a dibuat dari 1,0 sampai 11, sehingga setelah diujikan dengan mengubah parameter m pada sub- program defuzzi, maka diperoleh respon seperti pada Gambar 4.8 sampai Gambar 4.13.

Gambar 4.8. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 2

Gambar 4.9. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 3

Gambar 4.10. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 4

Gambar 4.11. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 7

Perobahan parameter sampai batas m = 7 dengan batas m , 8 masih menghasilkan respon yang stabil, tetapi jika m makin besar maka sistem main berosilasi bahkan overshoot mencapai 100 %. Maka pembesaran m akan sangat tidak baik dan harsu selalu diamati batas amplitudo pengendalian sebagai input plant yang dikendalikan.

Perobahan parameter sampai batas m > 8 maka sistem menghasilkan menghasilkan respon yang tidak stabil, seperti ditunjukkan pada gambar 4.12 dan gambar 4.13.

Gambar 4.12. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 9

Gambar 4.13. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter m = 11

IV.3.2. Perobahan Tambahan Parameter Gain

Parameter K akan menentukan besarnya sinyal kendali yang diberikan ke plant. Parameter awal dari K = 1,0. Perobahan parameter a dibuat dari 1,0 sampai 11, sehingga setelah diujikan dengan mengubah parameter m pada sub- program defuzzi, maka diperoleh respon seperti pada Gambar 4.14 sampai Gambar 4.16.

Gambar 4.14. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter K = 1,5

Jika seorang perancang sudah dapat memadukan perilaku dari ke enam parameter fuzzi ditambah dua parameter gain pengendali, maka akan diperoleh respon yang baik seperti terlihat pada Gambar 4.16.

Gambar 4.15. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter K = 2,0

Gambar 4.16. Representasi Respon Plant dengan Perubahan Parameter K