Gambar 4.15. Throttle cruise
4.1.3.1.3 Uji Terbang Sesi Pertama
a. Edit Flight plan
Gambar 4.16.
Edit flight plan
Gambar 4.16 diatas adalah flight plan untuk uji terbang sesi pertama ini, penulis membuat sebanyak 10 titik waypoint, jarak antar waypoint adalah 50 meter dan
waypoint radius sebesar 5 meter dengan lintasan lurus sepanjang 200 meter
sehingga total panjang misi terbang adalah 574 meter. Altitude wahana pada saat misi adalah 50 meter diatas permukaan tanah dan home altitude adalah 117 meter
dari permukaan laut kemudian loiter radius sebesar 50 meter, loiter radius adalah radius dalam meter yang digunakan wahana untuk mengelilingi home apabila misi
telah selesai.
b. GPS Tracking
Gambar 4.17. GPS tracking mission planner
Gambar 4.17 merupakan hasil GPS tracking pada mission planner, garis tebal berwarna biru adalah garis track yang telah dilalui oleh wahana. Garis kuning
adalah garis waypoint yang menjadi acuan track terbang wahana dengan 10 titik waypoint
. Garis orange adalah garis acuan wahana untuk menuju ke target titik waypoint
selanjutnya. Garis hitam adalah garis GPS yang melaporkan arah perjalanan misi.
GPS tracking hasil dari Tlog pada mission planner tersebut dapat diubah menjadi file KMZ untuk kemudian ditampilkan pada Google Earth Pro. Setelah
ditampilkan pada Google Earth Pro, dapat dilihat ketinggian wahana pada saat pelaksanaan misi terbang, baik itu pada saat takeoff, cruise dan landing. Peralihan
mode terbang pada saat misi juga dapat ditampilkan.
Gambar 4.18.
GPS Tracking pada Google Earth Pro Pada gambar 4.18, dapat dilihat hasil dari ubahan Tlog ke KMZ pada software
Google Earth Pro. Pada gambar terlihat garis vertikal berwarna merah, orange dan kuning, garis vertikal berwarna merah adalah tanda bahwa pada rentang
waktu tersebut wahana menggunakan flight mode stabilize kemudian warna orange
merupakan mode terbang auto dan warna kuning pada adalah saat wahana bersiap-siap untuk melakukan landing yang menggunakan mode terbang stabilize.
Terlihat pada gambar garis orange melingkat dengan ketinggian yang lebih tinggi dari lintasan sekelilingnya, pada fase tersebut mengindikasikan bahwa wahana
sedang melakukan gerak melingkar diatas Home sebelum secara manual flight mode
diubah menjadi stabillize.
c. Eror Radius
Wahana dapat dikatakan terbang dengan baik harus memiliki beberapa parameter, salah satunya adalah wahana tersebut terbang mengikuti lintasan waypoint dengan
eror radius kecil yang sesuai dengan akurasi GPS yang dipakai.
Kategori