SISTEM IDENTIFIKASI DINI KONDISI UDARA BERBASIS KORELASI VIDEO SENDER DAN KOORDINAT GPS PADA WAHANA UDARA TANPA AWAK VTOL UAV(VERTICAL TAKE-OFF AND LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE)

ABSTRAK

SISTEM IDENTIFIKASI DINI KONDISI UDARA BERBASIS KORELASI VIDEO SENDER DAN KOORDINAT GPS PADA WAHANA UDARA

TANPA AWAK VTOL UAV(VERTICAL TAKE-OFF AND LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE)

Oleh

CHOIRUDIN DWI JAYA

Globalisasi dan peningkatan taraf hidup manusia yang mendorong kemajuan teknologi terutama di bidang permesinan maka semakin hari semakin banyak manusia yang menggunakan sepeda motor, mobil, dan mesin-mesin industri yang dapat memicu bertambahnya polusi udara. Penelitian mengenai “Image Segmentation for Infrared Image of Environmental Condition base on Wavelet Transform” memiliki pengaruh besar dalam melatar belakangi penelitian ini. Penelitian ini menggunakan sebuah wahana udara tanpa awak/Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadcopter yang mengangkut sebuah payload berupa kamera yang akan mengirimkan data berupa vidio melalui perangkat video sender. Kemudian gambar akan ditangkap dan diproses melalui GCS (Ground Control Station). Penangkapan dari kamera juga akan dintegrasikan dengan penangkapan data koordinat GPS dari wahana UAV saat melakukan Loiter Time. Adapun pengujian dari penelitian ini terdiri dari uji koneksi sistem video sender dengan software GCS (Ground Control Station), uji jarak pengiriman video sender 5,8 Ghz, uji akurasi GPS, uji penangkapan gambar dengan sudut kamera 1800 dan 300, serta uji penangkapan pada polutan kendaraan bermotor. Hasil dari pengujian tersebut yaitu jarak pengiriman video sender tidak lebih dari 430 m, akurasi GPS ± 2m, dan matriks rata-rata penangkapan dan pengolahan citra akan sesuai dengan intensitas polutan yang didapat.

ABSTRACT

THE EARLY IDENTIFICATION SYSTEM FOR AERIAL CONDITION BASED ON CORRELATION OF VIDEO SENDER AND GPS COORDINATES ON VERTICAL

TAKE-OFF AND LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE ( VTOL UAV ) By

CHOIRUDIN DWI JAYA

Globalization and improvement of human life encouraged the advancement of technology

especially in machinery’s sector. Therefore, the more human with each passing day used motorcycle, car, and industry engines which could increase the air pollution. This research discussed about “ The Image Segmentation for Infrared Image of Environmental Condition Based on Wavelet Transform” which had major effect in doing this research. This research used an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadcopter which carried a payload liked camera which would send the video data by video sender device. Then, the picture would be captured and processed by GCS (Ground Control Station) software. The capturing from camera also would be integrated with captured GPS coordinates data from Unmanned Aerial Vehicle (UAV) when it was in Loiter Time. The trial of this research consisted of video sender test-connection system with GCS (Ground Control Station) software, the distance dispatching test of video sender 5,8 Ghz , GPS accuracy test, picture capturing test with the camera angles as big as 180o and 30o and also captured test on vehicle’s pollution. The result of those trials were the distance of video sender dispatch was not more than 430 m, the accuracy of GPS ± 2m, and the average matrix of image capturing and processing would be suitable with the pollution intensity which was gotten.

Sistem Identifikasi Dini Kondisi Udara Berbasis Korelasi

Video

Sender

dan Koordinat GPS

Pada Wahana Udara Tanpa Awak

VTOL UAV

(Vertical Take-Off and Landing Unmanned Aerial

Vehicle)

Oleh

CHOIRUDIN DWI JAYA

Skripsi

Sebagai salah satu syarat untuk mencapai gelar SARJANA TEKNIK

Pada

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Lampung

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS LAMPUNG

BANDAR LAMPUNG 2015

RIWAYAT HIDUP

Penulis lahir di Sulusuban, Kabupaten Lampung Tengah, pada tanggal 06 April 1993, sebagai anak kedua dari empat bersaudara, dari Bapak Daman Supangat dan Ibu Susiyem. Penulis memasuki dunia pendidikan Sekolah Dasar (SD) di SD N 1 Sulusuban, lulus pada Tahun 2006, Sekolah Menengah Pertama (SMP) di SMP N 1 Seputih Agung, lulus pada tahun 2008, dan Sekolah Menengah Atas (SMA) di SMA N 1 Seputih Agung dan lulus pada tahun 2011.

Tahun 2011, penulis terdaftar sebagai mahasiswa Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Lampung melalui jalur SNMPTN (Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri). Selama menjadi mahasiswa, penulis aktif dilembaga kemahasiswaan yang ada di Jurusan Teknik Elektro yaitu sebagai anggota Divisi Pendidikan Himatro (Himpunan Mahasiswa Teknik Elektro) pada tahun 2011-2012. Pada tahun berikutnya, penulis dipercaya untuk menjabat sebagai Kepala Divisi Pendidikan Himatro periode 2013-2014. Penulis pernah menjadi asisten dalam praktikum Teknik Digital dan Teknik Sistem Komputer. Pada tahun 2014, Penulis melaksanakan Kerja Praktik (KP) di PT. Sumber Indahperkasa. Mengangkat judul “Sistem Kontrol Motor Agitator Tangki Crystallizer CR1211 Menggunakan PLC (Programable Logic Controller) Dan Inverter Di Area Fraksinasi PT. Sumber Indahperkasa”.

Selain itu, penulis juga aktif dalam kegiatan penelitian di Litbang Bappeda Lampung Tengah dan pada tahun 2013 pernah menjuarai lomba karya ilmiah untuk kategori umum. Penulis juga bergabung dalam tim URO (Unila Robotika dan Otomasi) yang aktif dalam berbagai kegiatan dan kompetisi, seperti pada kontes Robot Line Follower pada tahun 2012, Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Berkaki pada tingkat Regional dan Nasional pada tahun 2014 dan 2015 serta pernah mengikuti Pekan Ilmiah Mahasiswa Nasional (PIMNAS) pada tahun 2015 di Universitas Halu Oleo.

DENGAN SEGALA KERENDAHAN HATI YANG TULUS

Kupersembahkan Karya Ini Untuk Ayah Dan Ibuku Tercinta

Ibu Susiyem & Ibu Sugiarti

Serta

Bapak Daman Supangat

atas ketulusan, kasih sayang, doa dan semua pemberian

yang tiada henti.

Tak Lupa Juga Untuk Kakak Dan Adiku Tersayang

Mbak Nurul Hidayati & Mas Agus

Nur Anisa Firdaus

Aditya Kurniawan

Yang Telah Memberikan Dukungan Penuh, Dengan Canda Tawamu

Yang Tak Pernah Aku Lupakan.

Motto

“

Tugas Kita Bukan Untuk Melampaui

Orang Lain Tapi Melampaui Diri Sendiri

Agar Menjadi Lebih Baik Dari Hari

Kemarin

”

“

Berilmu Seperti Ibarat Ilmu Padi, Semakin Berisi Semakin Merunduk

”

“Karena Sesungguhnya Sesudah Kesulitan Itu

Ada

Kemudahan”

(Q.S Alam Nasyrah:5)

“Dan Hanya Kepada Tuhanmulah

Hendaknya Kamu Berharap

”

SANWACANA

Puji syukur kehadirat ALLAH SWT, Karena berkat rahmat dan hidayah-NYA penulis dapat menyelesaikan skripsi ini. Skripsi dengan judul “Sistem Identifikasi Dini Kondisi Udara Berbasis Korelasi Video Sender Dan Koordinat Gps Pada Wahana Udara Tanpa Awak VTOL UAV(Vertical Take-Off And Landing Unmanned Aerial Vehicle)” merupakan salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Lampung. Penulis dengan senang hati menerima kritik dan saran yang bersifat membangun bila terdapat kekurangan dalam skripsi ini.

Selama melaksanakan penelitian, penulis banyak mendapatkan pengalaman yang sangat berharga. Penulis juga telah mendapat bantuan baik moril, materi, bimbingan, petunjuk serta saran dari berbagai pihak baik secara langsung maupun tidak langsung. Untuk itu pada kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih kepada :

1. Bapak Prof. Dr. Suharno, M.Sc selaku Dekan Fakultas Teknik;

2. Bapak Dr. Ing. Ardian Ulvan,S.T.,M.Sc. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro; 3. Bapak Dr. Herman Halomoan S, S.T.,M.T. selaku Sekretaris Jurusan Teknik

4. Ibu Dr. Ir. Sri Ratna S., M.T. selaku Pembimbing Utama atas kesediaannya meluangkan waktu untuk memberikan bimbingan, saran dan kritik dalam proses penyelesaian tugas akhir ini;

5. Bapak M.Komarudin, S.T.,M.T. selaku Pembimbing Kedua atas kesediaannya untuk memberikan bimbingan, saran dan kritik dalam proses penyelesaian tugas akhir ini;

6. Bapak Dr. Eng. F.X. Arinto Setyawan, M.T. selaku Penguji Utama tugas akhir. Terima Kasih atas bimbingan, masukan dan saran-sarannya dalam tugas akhir ini;

7. Bapak Ageng Sadnowo, S.T., M.T. selaku Pembimbing Akademik atas kesediaannya membimbing penulis dan selalu memberi semangat;

8. Bapak Afri Yudamson, S.T., M.T. yang tak pernah lelah memberikan masukan dan bimbingannya;

9. Bapak Yuliarto Raharjo, S.T., M.T. (Alm.) yang telah banyak memberikan banyak ilmu dan pengalaman di URO;

10.Seluruh Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung atas pengajaran dan bimbingannya yang diberikan selama ini kepada penulis;

11.Mbak Ning beserta seluruh jajarannya atas semua bantuannya menyelesaikan urusan administrasi di Teknik Elektro Universitas Lampung selama ini;

12.Orang tua penulis, Ayahanda dan Ibunda tercinta yang senantiasa memberikan dukungan, cinta dan kasih sayang sehingga penulis mampu menyelesaikan tugas akhir ini;

13.Kakak dan Adik penulis, Mbak Nurul, Mas Agus, Nur Anisa Firdaus, Aditya Kurniawan serta seluruh keluarga besarku yang tidak dapat disebut satu

persatu, atas segala kasih sayang, perhatian, dukungan dan pengorbanannya selama penulis menyelesaikan kuliah;

14.Saudara-saudara seperjuangan 2011 di lab Gata, Bang Ocik, dan Made atas segala dukungan, motivasi dan selalu menemani penulis dalam suka maupun duka;

15.Teman seperjuangan penelitian tugas akhir si Ucup Tamtomi yang telah banyak membantu;

16.Teman di URO angkatan 2008 kak Aris Susilo dan kak Dana, Angkatan 2009 Kak Supri, Bang Nyanya, Kak Hadi, Kak Hendi, Kak Dimas, Kak Linggom, Angkatan 2010 Ucup dan Hary, Angkatan 2012 Ucok, Isol, Didi, Windu, Rizki, Irul, Angkatan 2013, Valen, Nanang, Yasin, Nasrul, Venus, Ma’ruf, Menachem, Renta, dan Seluruh adik tingkat URO yang tidak dapat disebut satu persatu, atas segala dedikasi bersama dalam membangun tim URO, canda tawa, dukungan dan pengorbanannya selama penulis menyelesaikan kuliah; 17.Sahabat perjuangan PIMNAS, Dimas, Panji, Dara, Munif, Yogi, Hanafi, Hary,

yang banyak memberi warna dalam memperjuangkan gelar Sarjana;

18.Sahabat perjuangan kosan dan kuliah Lek Abdan yang banyak menemani saat menimba ilmu;

19.Seluruh punggawa Teknik Elektro 2011 “Terimakasih” atas kebersamaan dan dukungannya, kalian adalah sahabat-sahabat ELEKTRO yang luar biasa; 20.Seluruh Keluarga Besar Laboratorium Terpadu Teknik Elektro yang telah

21.Semua pihak yang telah membantu serta mendukung penulis dari awal kuliah hingga terselesaikannya tugas akhir ini yang tidak dapat disebutkan satu per satu;

22.Almamater tercinta, atas kisah hidup yang penulis dapatkan semasa kuliah. Semoga kebaikan, kemurahan hati dan bantuan yang telah diberikan semua pihak mendapat balasan yang setimpal dari ALLAH SWT dan semoga hari-hari kita selalu indah dan menjadi lebih baik lagi.

Penulis menyadari bahwa skripsi ini tidak terlepas dari kesalahan dan jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu masukan serta saran dan kritik yang membangun sangat penulis harapkan demi perbaikan dimasa yang akan datang. Akhirnya, semoga skripsi ini dapat berguna dan bermanfaat bagi kita semua. Amin.

Bandar Lampung, 23 Desember 2015 Penulis,

DAFTAR ISI

Halaman

DAFTAR ISI ... i

DAFTAR GAMBAR ... iv

DAFTAR TABEL ... viii

I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Masalah ... 1

1.2 Tujuan Penelitian ... 3

1.3 Manfaat Penelitian ... 4

1.4 Rumusan Masalah ... 4

1.5 Batasan Masalah ... 4

1.6 Hipotesis ... 5

1.7 Sistematika Penulisan ... 5

II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 UAV (Unmanned Aerial Vehicle) ... 7

2.2 Parameter Kualitas Udara ... 8

2.3 Sistem Pengiriman Video Sender... 9

2.4 Pengolahan Citra ... 10

ii

2.6 GPS (Global Positioning System) ... 13

2.7 Penentuan Posisi Dengan GPS ... 16

2.8 Sistem Koordinat ... 18

2.9 Format Data GPS ... 19

III. METODE PENELITIAN 3.1Waktu dan Tempat . ... 21

3.2Alat dan Bahan. ... 21

3.3Spesifikasi Alat. ... 22

3.4Spesifikasi Sistem ... 23

3.5Metode Penelitian... 23

3.5.1 Studi Literatur ... 23

3.5.2 Diagram Alir Penelitian ... 24

3.6 Perancangan Perangkat Keras (hardware) ... 25

3.7 Perancangan Perangkat Lunak (software) ... 26

3.8 Analisa dan Kesimpulan ... 27

3.9 Pembuatan Laporan ... 27

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1Hasil . ... 28

4.1.1 Pemasangan Perangkat Video Sender, GPS dan Kamera Pada Wahana UAV ... 28

4.1.2 Pemasangan Perangkat Video Sender dan Antena Telemetri Pada Sisi GCS (Ground Control Station) ... 29

iii

4.1.3 Pengujian Koneksi MATLAB Dengan Video Sender ... 30 4.1.4 Pengujian Jarak Pengiriman Data Video Sender ... 32 4.1.5 Pengujian Akurasi GPS Ublox Menggunakan Software U-Center

GPS Evaluation Software ... 34 4.1.6 Pengambilan Gambar Melalui Software MATLAB ... 37 4.1.7 Citra Hasil Tangkapan dan Pemrosesan Software MATLAB. . 39 4.2 Pembahasan ... 59

V. SIMPULAN DAN SARAN

5.1 Simpulan . ... 61 5.2 Saran ... 61

DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman

2.1 Gambaran umum UAV XZ-4 VTOL ... 8

2.2 Block Diagram Video Sender ... 10

2.3 Pengkoreksian Citra Yang Buram ... 11

2.4 Contoh Pengolahan Citra Histogram RGB ... 12

2.5 Element Sistem Komunikasi ... 12

2.6 Segmen GPS ... 14

2.7 Segmen Satelit/Angkasa ... 14

2.8 Segmen Kontrol ... 15

2.9 Segmen Pengguna ... 16

2.10 Sistem Pengriman Data GPS ... 20

2.11 Sistem Pengriman Data NMEA GPS ... 20

3.1 Diagram Alir Penelitian ... 24

3.2 Blok Diagram Sistem... 25

3.3 Software Ground Control Station ... 26

v

4.1 Letak Pemasangan Komponen Video Sender Dan GPS Pada Wahana

UAV ... 28

4.2 Letak Pemasangan Komponen Video Sender Dan Antena Telemetri Pada Sisi GCS (Ground Control Station) ... 29

4.3 Jendela Editor MATLAB 2011a ... 30

4.4 Pemilihan Image Aquitition Toolbox ... 31

4.5 Test Koneksi Video Sender Dengan MATLAB ... 32

4.6 Pengukuran Jarak Menggunakan Google Maps…………...… 33

4.7 Tampilan Software U-Center GPS Evaluation Software ... 34

4.8 Hasil Pengujian Deviation Map GPS Ublox NEO-M8N ... 35

4.9 Hasil Pengujian Satelit GPS Ublox NEO-M8N ... 36

4.10 Realisasi Rancangan Software Pengolah Citra ... 37

4.11 Data Flight Plan Kordinaat Terbang... 39

4.12 Gambar Asli Hasil Penangkapan Video Sender ... 40

4.13 Pengolahan Wavelet Dengan 2 Segmentasi ... 40

4.14 Pengolahan Wavelet Dengan 4 Segmentasi ... 41

4.15 Pengolahan Wavelet Dengan 8 Segmentasi ... 41

4.16 Pengolahan Wavelet Dengan 16 Segmentasi ... 42

4.17 Grafik Perbandingan Intensitas Citra ... 43

4.18 Gambar Asli Hasil Penangkapan Video Sender ... 44

vi

4.20 Pengolahan Wavelet Dengan 4 Segmentasi ... 45

4.21 Pengolahan Wavelet Dengan 8 Segmentasi ... 46

4.22 Pengolahan Wavelet Dengan 16 Segmentasi ... 46

4.23 Grafik Perbandingan Intensitas Citra ... 48

4.24 Skema Penerbangan Kamera 300 ... 49

4.25 Koordinat Kamera Dengan Sudut 300 ... 50

4.26 (a) Mesin motor hidup (b) Mesin motor mati ... 51

4.27 Pengolahan Wavelet Dengan 2 Segmentasi ... 51

4.28 Pengolahan Wavelet Dengan 4 Segmentasi ... 52

4.29 Pengolahan Wavelet Dengan 8 Segmentasi ... 52

4.30 Pengolahan Wavelet Dengan 16 Segmentasi ... 52

4.31 (a)Mesin motor hidup (b) Mesin motor mati ... 53

4.32 Pengolahan Wavelet Dengan 2 Segmentasi ... 53

4.33 Pengolahan Wavelet Dengan 4 Segmentasi ... 54

4.34 Pengolahan Wavelet Dengan 8 Segmentasi ... 54

4.35 Pengolahan Wavelet Dengan 16 Segmentasi ... 54

4.36 (a)Mesin motor hidup (b) Mesin motor mati ... 55

4.37 Pengolahan Wavelet Dengan 2 Segmentasi ... 55

4.38 Pengolahan Wavelet Dengan 4 Segmentasi ... 56

vii

4.40 Pengolahan Wavelet Dengan 16 Segmentasi ... 56 4.41 Grafik Perbandingan Intensitas Citra Pada Pengujian Polutan

Motor 1 ... 57 4.42 Grafik Perbandingan Intensitas Citra Pada Pengujian Polutan

Motor 2 ... 58 4.43 Grafik Perbandingan Intensitas Citra Pada Pengujian Polutan

DAFTAR TABEL

Tabel Halaman

4.1 Pengujian Pengiriman Data Video Sender Line Of Sight ... 33 4.2 Nilai Intensitas Rata-Rata Segmentasi Citra ... 42 4.3 Nilai Intensitas Rata-Rata Segmentasi Citra ... 47 4.4 Nilai Intensitas Rata-Rata Segmentasi Citra Polutan Motor Pengujian 1 . 53 4.5 Nilai Intensitas Rata-Rata Segmentasi Citra Polutan Motor Pengujian 2 . 55 4.6 Nilai Intensitas Rata-Rata Segmentasi Citra Polutan MotorPengujian 3 .. 57

I.PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Globalisasi, merupakan sebuah era dimana perkembangan taraf hidup manusia mengalami perkembangan yang semakin hari semakin pesat. Hal ini ditandai dengan semakin majunya teknologi yang digunakan oleh manusia seperti misalnya teknologi elektronik dengan keluarnya smartphone ataupun gadget yang telah menjamur di masyarakat, kemudian semakin berkembangnya teknologi IT yang telah memberikan kemudahan komunikasi melalui jaringan internet apalagi saat ini telah ditemukannya teknologi 4G yang memberikan akses data yang lebih cepat dari generasi sebelumnya yaitu 3G. Tak hanya teknologi elektronika ataupun telekomunikasi yang saat ini berkembang, teknologi bidang permesinan pun terus mengalami perkembangan inovasi dengan munculnya kendaraan baru yang lebih unggul seperti misalnya ditemukannya sistem injeksi bahan bakar yang mampu menambah tenaga motor dan meningkatkan efisiensi bahan bakar serta munculnya mesin industri yang semakin canggih .

Terkait dari hal itu, maka manusia akan berlomba untuk memenuhi kebutuhan hajat hidupnya dengan membeli barang tersebut. Dalam pembelian barang-barang teknologi tersebut yang selain butuh, juga menjadi trend sehingga keberadaan barang tersebut semakin banyak berada dilingkungan kita seperti

2

kendaraan bermotor yang semakin hari semakin bertambah penggunanya. Adapun dampak negatif dari penggunaan mesin-mesin kendaraan bermotor terutama di daerah perkotaan yang padat akan kendaraan yaitu pencemaran udara atau polusi yang telah di timbulkan akibat dari pembakaran bahan bakar minyak (BBM). Semua kendaraan bermotor yang memakai bensin dan solar akan mengeluarkan gas CO, Nitrogen Oksida, Belerang Dioksida dan partikel-partikel lain serta sisa pembakarannya. Unsur-unsur ini bila mencapai kuantum tertentu dapat merupakan racun bagi manusia atau hewan. Sebagai contoh gas CO merupakan racun bagi fungsi-fungsi darah, SO2 dapat menimbulkan penyakit sistem pernapasan belum lagi banyaknya debu yang berterbangan di udara juga dapat menyebabkan pencemaran udara lingkungan.

Dalam hal ini, untuk mengetahui tingkat polusi udara yang ada disuatu daerah tertentu maka perlu adanya teknologi yang digunakan untuk mendeteksi tingkat polusi udara tersebut yaitu menggunakan kamera yang diberi sebuah filter untuk menangkap hasil gambar yang akan diolah citranya. Untuk pengambilan gambarnya perlu digunakan sebuah alat yang difungsikan untuk menerbangkan kamera, karena gambar akan di ambil dari ketinggian maka perlu dengan alat seperti misalnya pesawat tanpa awak Unmaned Aerial Vechile (UAV). Maka dari itu perlu adanya sebuah transmisi gambar dari kamera menuju sebuah Ground Control Station (GCS) untuk memantau dan memotret data gambar agar dapat dianalisa dan di ambil proses citranya. Untuk mengetahui keakuratan titik lokasi pengambilan gambar maka digunakan sebuah piranti GPS sebagai penentu koordinat dari lokasi pengambilan gambar agar didapatkan data hasil citra yang tepat. Hal lain yang

3

melatar belakangi dari penelitian ini adalah jurnal hasil penelitian dari S. R. Sulistiyanti, M. Komarudin, L. Hakim, dan A. Yudamson yang berjudul

“Image Segmentation for Infrared Image of Environmental Condition base on Wavelet Transform” dimana didalamnya membahas mengenai deteksi polusi udara dari pengolahan citra menggunakan transformasi wavelet.[1] Didalam jurnal tersebut pengolahan dilakukan masih secara offline maka akan dibuat sebuah piranti yang prosesnya dapat langsung diketahui setelah melakukan penangkapan gambar. Selama ini juga wahana UAV hanya digunakan untuk pemetaan lahan dengan pemotretan citra yang ditangkap dan dari aplikasi penelitian kali ini digunakan untuk memetakan daerah berpolusi melalui penangkapan citra foto udara.

1.2 Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah :

1. Merancang sistem identifikasi polutan udara berbasis korelasi video sender dan GPS.

2. Merancang pengiriman data dari kamera menuju Ground Control Station (GCS) untuk menentukan koordinat lokasi.

3. Mengolah citra gambar dan menampilkan ke dalam Ground Control Station (GCS).

4

1.3 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah:

1. Dapat digunakan sebagai alat pemantau daerah berpolusi.

2. Dapat digunakan digunakan untuk foto udara pada wahana UAV. 3. Dapat digunakan untuk pembuatan peta lahan.

1.4 Rumusan Masalah

Rumusan masalah dari penelitian ini adalah :

1. Bagaimana merancang sistem identifikasi polutan udara berbasis korelasi video sender dan GPS ?

2. Bagaimana cara menentukan koordinat lokasi dari deteksi polutan udara menggunakan GPS?

3. Bagaimana mengolah citra gambar dan menampilkan data ke Ground Control Station (GCS)?

1.5 Batasan Masalah

Beberapa hal yang membatasi masalah dalam pembahasan tugas akhir ini adalah:

1. Transmisi yang digunakan menggunakan video sender dengan frekuensi 5.8 Ghz.

2. Software yang digunakan untuk pengolahan citra adalah software MATLAB.

5

3. Ground Control Station yang digunakan adalah software Mission Planner. 4. Wahana yang digunakan adalah pesawat quadcopter UAV.

1.6 Hipotesis

Sistem yang dirancang diduga dapat melakukan pengukuran, penyimpanan dan pengiriman data gambar ke Ground Control Station (GCS). Penggunaan Unmaned Aerial Vehicle diduga dapat mempermudah proses pemantauan kondisi udara. Hasil data pengukuran diduga dapat mempermudah dan membantu dalam proses pemantauan kondisi udara suatu wilayah.

1.7 Sistematika Penulisan

Untuk memudahkan penulisan dan pemahaman mengenai materi tugas akhir ini, maka tulisan ini dibagi menjadi lima bab, yaitu

BAB 1 Pendahuluan

Memuat latar belakang, tujuan, manfaat, perumusan masalah, batasan masalah, hipotesis dan sistematika penulisan.

BAB II Tinjauan Pustaka

Berisi teori-teori yang mendukung dalam perancangan sistem transmisi gambar, UAV , video sender, parameter kualitas udara , pengolahan citra, dan GPS.

6

BAB III Metode Penelitian

Berisi rancangan sistem, meliputi alat dan bahan, langkah-langkah pengerjaan yang akan dilakukan, penentuan spesifikasi sistem, perancangan sistem, dan masing-masing bagian blok diagram.

BAB IV Hasil dan Pembahasan

Menjelaskan prosedur pengujian, hasil pengujian dan analisis data.

BAB V Simpulan dan Saran

Memuat simpulan yang diperoleh dari pembuatan dan pengujian alat, dan saran-saran untuk pengembangan lebih lanjut.

DAFTAR PUSTAKA

II. TINJAUAN PUSTAKA

2.1UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

Unmaned Aerial Vehicle (UAV) merupakan sebuah teknologi wahana udara tanpa awak yang saat ini banyak diteliti debelahan dunia tak terkecuali Indonesia sendiri yang telah banyak melakukan riset dibidang UAV. Beberapa penelitian dilakukan salah satunya oleh Darmawan dan Bambang Pramujati (2013) mengenai rancang bangun prototype Unmaned Aerial Vehicle (UAV) dengan tiga rotor yang menghasilkan sebuah perhitungan pergerakan UAV serta analisa mengenai struktur UAV dengan metode elemen hingga. [2] UAV juga sekarang ini mulai memasuki era perubahan dimana sistem mulai dikembangkan dengan memanfaatkan perpaduan antara dua macam mode pesawat yaitu pesawat rotary wing dan fixed wing yang sering disebut juga mode Vertical Takeoff and Landing. Pada mode rotary wing pesawat bertujuan untuk menghindari area sulit jika tidak ada landasan pacu untuk pesawat, sedangkan untuk mode fixed wing digunakan untuk penghematan energi terbang pesawat sebab pada mode pesawat fixed wing bisa menggunakan mode glider dan mengurangi kecepatan putaran motor pesawat sehingga flight time dari pesawat akan lebih lama. Sistem pesawat VTOL ini pernah dilakukan penelitian oleh Svetoslav Zabunov, Petar Getsov, dan Gro Mardirossiana (2014) yang berjudul mengenai “XZ-4 Vertical Takeoff and

8

Landing Multi-Rotor Aircraft” didalamnya memuat sebuah rancangan pesawat dengan desain bernama XZ-4 VTOL. [3]

Gambar 2.1 Gambaran umum UAV XZ-4 VTOL (Sumber : Jurnal “XZ-4 Vertical Takeoff and Landing Multi-Rotor Aircraft” hal. 4 )

2.2Parameter Kualitas Udara

Didalam melakukan penelitian ataupun pemantau diperlukan sebuah parameter yang digunakan untuk menentukan batasan penelitian yang akan dilakukan. Dalam hal ini, parameter kondisi udara diperlukan untuk melakukan pemantauan keadaan kondisi udara. Berdasarkan penelitian dari Anak Agung Gede Sugiarta (2008) dalam sebuah jurnal yang berjudul

“Dampak Bising Dan Kualitas Udara Pada Lingkungan Kota Denpasar” ada

9

1. Debu

Adanya debu didalam kandungan atmosfer/udara ambien sebagian besar terjadi karena kontribusi zat pencemar partikulat yang bersumber dari kendaraan bermotor.

2. Timbal (Pb)

Adanya timbal dalam konsentrasi udara disebabkan oleh adanya kontribusi zat buang kendaraan bermotor yang dalam bahan bakarnya terutama bensin masih mengandung timbal walupun kecil sekali kandungannya didalam bahan bakar, karena sifat dari gas timbal adalah bersifat akumulatif.

3. Karbon Monoksida (CO)

Adanya gas karbon monoksida diudara ambien lebih banyak disebabkan dari kontribusi asap kendaraan bermotor yang banyak melintas disuatu wilayah.[4]

2.3Sistem Pengiriman Video Sender

Video Sender merupakan sebuah perangkat yang digunakan untuk mengirimkan sebuah data audio dan vidio dari sisi pemancar (Tx) dan sisi penerima (Rx). Didalam sebuah penelitian dengan jurnalnya yang berjudul

“Aplikasi Rangkaian Terintegrasi mc 1374 Sebagai Pemancar Audio Vidio Pada Kanal Very High Frequency Televisi” Rizal A Duyo membuat sebuah hipotesis bahwa dengan dibuatnya video sender menggunakan metode rangkaian terintegrasi akan didapatkan sebuah video sender yang secara fisik dikatakan kecil akan tetapi jarak pancar akan semakin jauh. Perangkat video

10

sender ini dimanfaatkan untuk memancarkan informasi berupa gambar dan suara yang berkerja didalam sebuah kanal televisi. Pada penelitian tersebut didapatkan sebuah hasil yaitu video sender bekerja pada kanal 3 standar CCIR-ITU dengan pencapaian jarak pancar sejauh 26 meter pada kondisi terhalang, sedangkan pada lintasan langsung (line off sight) dapat mencapai 60 meter dengan memberikan tingkat gambar dan suara menjadi bagus. [5]

Gambar 2.2 Block Diagram Video Sender (Sumber : Jurnal Aplikasi Rangkaian Terintegrasi mc 1374 Sebagai Pemancar Audio Vidio Pada Kanal

Very High Frequency Televisi hal. 3 )

2.4Pengolahan Citra

Di dalam sebuah jurnal karya dari Helmy Fitriawan, Ouriz Pucu, dan Yohanes

Baptista(2012) yang berjudul “ Identifikasi Plat Nomor Kendaraan Secara Off -Line Berbasis Pengolahan Citra Dan Jaringan Syaraf Tiruan” menjelaskan bahwa citra merupakan gambar dua dimensi yang dihasilkan dari gambar analog menjadi gambar digital yang bersifat diskrit melalui proses sampling dan kuantisasi. Citra digital biasanya dinyatakan sebagai fungsi dua variabel,

11

f(x,y), dimana x dan y adalah kordinat spasial dan f sendiri menunjukan itensitas citra pada koordinat tersebut. Warna citra terdiri atas perpaduan tiga warna dasar yakni merah, hijau, dan biru atau yang biasa disebut dengan pepraduan warna RGB (Red-Green-Blue). Citra digital tersusun dari itensitas cahaya berbasis bilangan digital dengan array dua dimensi pada suatu titik dalam suatu kisi. Titik tersebut dinamakan piksel yang merupkan singkatan dari picture element. [6]

Penelitian mengenai pengolahan citra yang lain telah dilakukan oleh M. Syamsa Ardisasmita (2000) yang membahas mengenai “ Pengolahan Citra

Digital Dan Analisis Kuantitatif Dalam Karakterisasi Citra Mikroskopik” dan

telah didapatkan hasil bahwa program pengolahan citra dapat digunakan untuk analisis tekstur dan struktur periodik dalam digital mikrogafi dengan menggunakan transformasi fourier yang diutamakan untuk mengoreksi pola-pola gangguan yang bersifat periodik. [7]

Gambar 2.3 Pengkoreksian citra yang buram (Sumber : Jurnal “Pengolahan Citra Digital Dan Analisis Kuantitatif Dalam Karakterisasi Citra

12

Gambar 2.4 Contoh pengolahan citra histogram RGB (Sumber : http://kiki-andrianto.blogspot.com/2012/02/1_14.html)

2.5Sistem Komunikasi Data

Didalam sebuah buku yang berjudul “Tranmition and Network Technology” karya dari Eko Aji (2011) menerangkan bahwa komunikasi data pada dasarnya adalah proses komunikasi yaitu proses pertukaran informasi. Arti pertukaran informasi yang dimaksud adalah terjadinya transfer informasi dari pengirim ke penerima sehingga informasi dapat dimengerti oleh tujuan proses komunikasi. [8] Berikut adalah gambar sistem komunikasi

Gambar 2.5 Element Sistem Komunikasi (Sumber : Buku Ajar “Tranmition and Network Technology” hal 21)

13

Dari sebuah penelitian yang telah dilakukan oleh Syahrul, Sri Nurhayati, dan Muhammad Juhri (2012) mengenai “Desain Dan Implementasi Sistem

Pemantau Cuaca Transmisi Nirkabel” yang berfokus pada pemantauan cuaca dengan beberapa parameter yang akan diukur antara lain adalah temperature udara terbuka, arah dan kecepatan angin. Semua parameter yang telah disebutkan tersebut akan ditransmisikan ketempat pemantauan yang letaknya jauh melalui media transmisi nirkabel. Implementasi dilakukan dengan memanfaatkan kemampuan mikrokontroler AT89S51 dalam pemrosesan data, serta modern TX FST-3 sebagai pengirim dan RX CZS-3 sebagai penerima yang untuk selanjutnya dikirimkan ke sebuah komputer personal sebagai titik perekaman database kondisi cuaca. [9]

2.6GPS (Global Positioning System)

GPS (Global Positioning System) merupakan sebuah piranti sistem untuk menentukan sebuah posisi dan navigasi secara global dengan menggunakan satelit. Sistem GPS ini pertama kali dikembangkan oleh Departemen Pertahanan Amerika yang difungsikan untuk kepentingan militer maupun sipil (survey dan pemetaan).

Sistem GPS, memiliki sebuah nama asli yaitu NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System) , memiliki tiga buah segmen yaitu: satelit, pengontrol, dan penerima/pengguna. Satelit GPS yang mengorbit bumi, dengan orbit dan kedudukan yang tetap (koordinat pasti), keseluruhaanya berjumlah 24 buah dimana 21 buah aktif bekerja dan 3 buah

14

sisanya adalah cadangan. Satelit GPS ini mengelilingi bumi sebanyak dua kali dalam sehari pada ketinggian 11.000 mil

Gambar 2.6 Segmen GPS (Sumber :”Panduan Pengukuran Areal Perkebunan

Menggunakan GPS” hal 5)

- Satelit bertugas untuk menerima dan menyimpan data yang telah dikirimkan oleh stasiun-stasuin pegontrol, menyimpan dan menjaga informasi waktu berketelitian tinggi (ditentukan dengan jam atomik di satelit), dan memancarkan sinyal dan informasi secara kontinyu ke pesawat penerima (receiver) dari pengguna.

Gambar 2.7 Segmen Satelit/Angkasa (Sumber :”Panduan Pengukuran Areal Perkebunan Menggunakan GPS” hal 6)

15

- Pengontrol bertugas untuk mengendalikan dan mengontrol satelit dari bumi baik untuk mengecek kesehatan satelit, penentuan prediksi orbit dan waktu, sinkronisaasi waktu antar satelit, dan mengirim data ke satelit.

Gambar 2.8 Segmen Kontrol (Sumber :”Panduan Pengukuran Areal Perkebunan Menggunakan GPS” hal 6)

- Penerima bertugas menerima data dari satelit dan memprosesnya untuk menentukan posisi (posisi tiga dimensi yaitu koordinat di bumi dan ketinggian ), arah, jarak, dan waktu yang diperlukan oleh pengguna. Ada dua macam tipe penerima yaitu tipe NAVIGASI dan tipe GEODETIC. Yang termasuk receiver tipe NAVIGASI antara lain : Trimble Ensign, Trimle Pathfinder, Garmin, Sony, dan lain sebagainya. Sedangkan tipe GEODETIC antara lain : Topcon, Leica, Astech, Trimble seri 4000, dan lain-lain.

16

Gambar 2.9 Segmen Pengguna (Sumber :”Panduan Pengukuran Areal

Perkebunan Menggunakan GPS” hal 7)

Dalam bidang survey dan pemetaan untuk wilayah terumbu karang, GPS dapat digunakan untuk menentukan titik lokasi penyelaman. Posisi yang didapatkan adalah posisi yang benar terhadap bumi. Dengan mengetahui posisi yang pasti, lokasi-lokasi penyelaman dapat diplot kedalam peta kerja. [10]

2.7Penentuan Posisi Dengan GPS

Pada dasarnya penentuan posisi dengan GPS adalah pengukuran jarak secara bersama-sama ke beberapa satelit (yang koordinatnya telah diketahui) sekaligus. Untuk menentukan koordinat suatu titik di bumi, receiver setidaknya membutuhkan 4 satelit yang dapat ditangkap sinyalnya dengan baik. Secara default posisi atau koordinat yang diperoleh berefrensi ke global

17

Secara garis besar penentuan posisi GPS ini dibagi menjadi dua metode yaitu metode absolut dan metode relatif.

 Metode absolut atau juga dikenal dengan point positioning, menentukan posisi hanya berdasarkan pada 1 pesawat penerima (receiver) saja. Ketelitian posisi dalam beberapa meter (tidak berketelitian tinggi) dan umumnya hanya diperuntukan bagi keperluan NAVIGASI.

 Metode relatif atau sering disebut differential positioning, menentukan posisi dengan menggunakan lebih dari sebuah receiver. Satu GPS dipasang pada lokasi tertentu dimuka bumi dan secara terus menerus menerima sinyal dari satelit dalam jangka waktu tertentu dijadikan sebagai refrensi bagi yang lainnya. Metode ini menghasilkan posisi berketelitian tinggi (umumnya kurang dari 1 meter) dan diaplikasikan untuk keperluan survei GEODESI ataupun pemetaan yang memerlukan ketelitian tinggi.

Ada beberapa kesalahan dalam penentuan posisi dengan metode absolut yang penyebabnya antara lain : efek multipath, efek selective availability (SA), maupun kesalahan karena ketidaksinkronan antara peta kerja dan setting yang dilakukan saat menggunakan GPS.

 Multipath adalah fenomena dimana sinyal dari satelit tiba di antena receiver melalui dua atau lebih lintasan yang berbeda. Hal ini biasa terjadi jikalau kita melakukan pengukuran posisi dilokasi yang dekat dengan benda reflektif, seperti gedung yang menjulang tinggi, dan dibawah penghantar listrik tegangan tinggi.

18

 SA adalah teknik pemfilteran yang diaplikasikan untuk memproteksi ketelitian tinggi GPS bagi khalayak umum dengan mengacak sinyal-sinyal dari satelit terutama yang berhubungan dengan informasi waktu. Koreksi dari hal tersebut hanya dapat dilakukan oleh pihak berwenang pengelola GPS ataupun pihak militer Amerika saja. Pihak tertentu menggunakan data ketelitian tinggi biasanya diberi tahu mengenai cara koreksinya. Salah satu sumber kesalahan terbesar bagi pengukuran absolut adalah teknik SA.

 Ketidak akuratan posisi karena seting receiver yang tidak pas ini hanya dapat diatasi dengan menge-set parameter GPS saat di pakai sesuai dengan parameter peta kerja yang digunakan. Hal ini berkaitan dengan sistem proyeksi dan koordinat. [11]

2.8Sistem Koordinat

Sistem koordinat ini menjadi penting karena agar dapat digunakan GPS secara optimum. Ada dua macam sistem koordinat yang digunakan dalam GPS yaitu sistem koordinat global atau yang sering disebut sebagai koordinat GEOGRAFI dan sistem koordinat di dalam bidang proyeksi.

 Koordinat GEOGRAFI diukur dalam lintang dan bujur dalam besaran derajat desimal, derajat menit desimal, atau derajat menit detik. Lintang diukur terhadap equator sebagai titik acuan nol (0o – ₉₀o positif kearah utara dan 0o – 90o negatif kearah selatan).

 Koordinat di dalam bidang proyeksi merupakan koordinat yang dipakai pada sistem proyeksi tertentu. Umumnya berkaitan erat dengan

19

sistem proyeksinya, walaupun adakalanya (karena itu memungkinkan) digunakan koordinat GEOGRAFI dalam bidang proyeksi. Beberapa sistem proyeksi yang lazim digunakan di Indonesia antara lain: proyeksi Merkator, Transverse Merkator, Universal Transverse Merkator (UTM), dan Kerucut Konformal.

2.9Format Data GPS

Untuk menentukan posisi, kecepatan, dan lainnya, maka GPS dibekali sebuah antar muka serial (TTL atau Level RS-232). Dalam pengirimannya GPS memiliki format khusus yang telah distandarisasikan oleh NMEA (National Marine Electronics Asosiation) untuk meyakinkan jika data berubah maka tidak menimbulkan suatu masalah. Ada beberapa macam data yang telah diberikan oleh NMEA contohnya adalah GNSS (Global Navigation Satellite System), GPS, Loran, Omega, Transit, dan untuk beberapa manufaktur. Tujuh data berikut secara luas digunakan pada GPS modul untuk memberi informasi GPS.

a. GGA (GPS data Fix , data fix untuk Global Positioning System) b. GGL (Posisi geografi – Latitude / Longitude)

c. GSA (GNSS DOP dan satelit aktif, penurunan akurasi dan jumlah satelit pada Global Satellite Navigation System)

d. GSV (Satelit GNSS yang terlihat))

e. RMC (Recomended Minimum Specific GNSS data) f. VTG (Kecepatan)

20

Data yang dikirimkan GPS memiliki kecepatan 4800 bps menggunakan 8 bit printable karakter ASCII. Transmisi diawali dengan start bit (logika nol), diikuti dengan delapan bit data dan stop bit (logika 1) yang ditambahkan pada akhir data, dan tidak menngunakan parity bit.

Gambar 2.10 Sistem Pengriman Data GPS

(Sumber :” http://www.engineersgarage.com/tutorials/gps-receivers-nmea-standards”)

Gambar 2.11 Sistem Pengriman Data NMEA GPS

(Sumber :” http://www.engineersgarage.com/tutorials/gps-receivers-nmea-standards”)

III. METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat

Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015 sampai November 2015, bertempat di Laboratorium Teknik Digital, Laboratorium Terpadu Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung dan jadwal penelitian terlampir.

3.2 Alat dan Bahan

Peralatan yang digunakan dalam penelitian dan perancangan tugas akhir ini antara lain :

a.1 Unit VTOL Unmaned Aerial Vehicle.

b.1 Unit Audio Video Receiver Boscam 5,8 Ghz 32 Ch. c.1 Unit Audio Video Transmitter Boscam RC805. d.1 Unit USB Stick TV Tuner.

e. Baterai Lithium-Polimer 7.4v 2000mAh 40~80C. f. Laptop.

g.Software MATLAB.

h.1 Unit Kamera CMOS 380 TVL. i. 1 Unit GPS Ublox NEO-M8N.

22

3.3 Spesifikasi Alat

Spesifikasi alat yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut : a. Video Sender yang digunakan adalah Boscam RC805 dengan frekuensi

pengiriman 5,8 Ghz 32 Ch yang digunakan sebagai pengirim data gambar atau vidio.

b. Menggunakan USB Stick TV Tuner untuk menangkap hasil gambar ke Laptop .

c. Menggunakan Wahana VTOL Unmaned Aerial Vehicle sebagai pengangkut dari perangkat penangkap gambar.

d. Menggunakan kamera CMOS 380 TVL yang digunakan sebagai media penangkap gambar.

e. Laptop dan software MATLAB sebagai media pemrogaman dan pengolah citra.

f. Menggunakan GPS ublox NEO-M8N sebagai alat penentu koordinat lokasi yang akan di ambil citranya.

g. Menggunakan Mission planer sebagai software untuk GCS Wahana VTOL Unmaned Aerial Vehicle.

3.4 Spesifikasi Sistem

Spesifikasi sistem adalah sebagai berikut :

1. Mampu memantau keadaan udara sungai dengan bantuan Unmanned Aerial Vehicle, hasil pemantauan akan dikirim menggunakan komunikasi video sender dan ditampilkan pada personal komputer berupa GUI (Graphical User Interface) dengan sofware MATLAB.

23

2. Dapat melakukan pengiriman data nirkabel menggunakan video sender 5,2 Ghz.

3. Dapat melakukan penyimpanan lokasi koordinat dengan GPS. 4. Perangkat lunak MATLAB sebagai software pengolahan citra.

3.5 Metode Penelitian

Pada penelitian dan perancangan tugas akhir ini, langkah-langkah kerja yang dilakukan adalah sebagai berikut :

3.5.1 Studi Literatur

Studi literatur dilakukan untuk mempelajari berbagai sumber referensi atau teori yang berkaitan dengan penelitian ini. Diantaranya melalui buku, jurnal ilmiah, internet maupun judul-judul skripsi yang berkaitan, antara lain :

a. Sistem transmisi data b. Sistem video sender c. UAV

d. Parameter kualitas udara e. Pengolahan citra

24

3.5.2 Diagram AlirPenelitian

Mulai

Konsep Perancangan Dan studi literatur

Perancangan model sistem

Pemilihan Komponen Komponen Tersedia Tidak Perancangan perangkat keras Pembuatan program Berhasil Uji coba perangkat

Ya

Tidak

Ya Uji coba program dan penggabungan dengan hardware Berhasil Tidak Ya Realisasi perancangan

Pengujian seluruh sistem

Berhasil

Selesai Ya Tidak

25

3.6 Perancangan Perangkat Keras (hardware)

Perancangan blok diagram perangkat keras dibuat untuk mempermudah dalam realisasi alat yang akan dibuat.

USB Stick TV

Tunner

Audio Vidio Receiver

Audio Vidio Transmiter

GPS Dari Wahana Telemetri Antena

Telemetri Antena

Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem

Dari blok diagram diatas terlihat bahwa rancangan dari sistem pengiriman gambar menggunakan sebuah kamera yang akan ditransmisikan menggunakan video sender melalui wahana quadcopter VTOL yang selanjutnya akan diintegrasikan menggunakan GPS untuk melihat titik koordinat dari citra yang akan diambil. Ada dua macam antena yang digunakan yaitu antena video sender yang digunakan sebagai perangkat pengambilan gambar dan antena telemetri yang digunakan sebagai perangkat pengambilan koordinat lokasi menggunakan GPS.

26

3.7 Perancangan Perangkat Lunak (software)

Perancangan perangkat lunak dibutuhkan untuk menangkap gambar menggunakan software MATLAB yang sekaligus akan mengambil dan mengolah data citra dari gambar. Untuk software GCS sendiri digunakan software mission planer untuk melihat data terbang dari pesawat VTOL.

Gambar 3.3 Software Ground Control Station

27

3.8 Analisa dan Kesimpulan

Analisa dilakukan dengan cara membandingkan hasil pengujian sistem ini baik per bagian maupun secara keseluruhan dengan nilai yang diharapkan dari literatur yang ada.

3.9 Pembuatan Laporan

Akhir dari tahap penelitian ini adalah pembuatan laporan dari semua kegiatan penelitian yang telah dilakukan.

V. SIMPULAN DAN SARAN

5.1Simpulan

Adapun dari penelitian yang telah dilakukan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:

1. Telah terealisasi pembuatan software penangkap dan pengolah citra dari software MATLAB.

2. Sistem pengiriman video sender 5,8 Ghz memiliki jarak pengiriman maksimal adalah 430 m dengan jenis antena monopole.

3. Sistem keakuratan GPS Ublox NEO-M8N memiliki tingkat keakurasian ±2m.

4. Citra hasil tangkapan dari video sender memiliki rata-rata intensitas yang berbeda sesuai dengan kandungan spektrum yang ada didalamnya.

5.2Saran

1. Pemrosesan dari video sender dilakukan secara video streaming.

2. Peningkatan kualitas gambar yang dikirim melalui upgrading kamera atau video sender agar citra yang diproses memberikan visualisasi yang baik.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Sulistiyanti,S.R., dkk. Image Segmentation for Infrared Image of Environmental Condition base on Wavelet Transform. Proc. ICITACEE 2014, Semarang,Indonesia, 8—9 November 2014.

[2] Saputra, D. R. H dan Pramujati, Bambang., 2013.Rancang Bangun Prototype Unmaned Aerial Vehicle, JURNAL TEKNIK POMITS, Volume 2, pp. B-47-B-52, ISSN: 2337-3539, 2013.

[3] Zabunov, S, dkk., 2014. XZ-4 Vertical Takeoff and Landing Multi-Rotor Aircraft, Asian Journal of Natural & Applied Sciences, Volume 2(4), pp. 1-7. Desember 2014.

[4] Sugiarta, A. A. G., 2008.Dampak Bising Dan Kualitas Udara Pada Lingkungan Kota Denpasar, Jurnal Bumi Lestari, Volume 8 No.2 , p. 162

– 167, Agustus 2008.

[5] Duyo, R. A., 2009. Aplikasi Rangkaian Terintegrasi MC 1374 Sebagai Pemancar Audio Vidio Pada Kanal High Frequency Televisi, Jurnal MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 No.1 , p. 1, Juni 2009.

[6] Fitriawan, H., dkk., 2012.Indentifikasi Plat Nomor Kendaraan Secara Off-Line Bebasis Pengolahan Citra Dan Jaringan Syaraf Tiruan, ELCTRICIAN – Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, Volume 6 No.2, p. 123-126, Mei 2012.

[7] Ardisasmita, M. S., 2000. Pengolahan Citra Digital Dan Analisis Kuantitatif Dalam Karakterisasi Citra Mikroskopik , Jurnal Mikroskopi dan Mikroanalisis, Vol.3 No.1, pp. 25-29, ISSN 1410-5594, 2000.

[8] Aji, E., 2011. Data Comunication and Data Tranmition.Pdf (diakses pada tanggal 17 Juni 2015).

[9] Syahrul, Sri dan Juhri, M., 2012.Desain Dan Implementasi Sistem Pemantau Cuaca Transmisi Nirkabel, Jurnal Sistem Komputer Unikom – Komputika, Volume 1 No.1, pp. 31-37, 2012.

[10] Tim Penyusun.2011.Panduan Pengukuran Areal Perkebunan Menggunakan GPS. Jakarta: Pusat Data dan Sistem Informasi Pertanian Kementrian Pertanian.

[11] Winardi.Penentuan Posisi Dengan GPS Untuk Survei Terumbu Karang.2006.Puslit Oseanografi : LIPI.

[12] Istiqphara, Swadexi.2013.Rancang Bangun Sistem Manual Pilot Menggunakan Joystick Logitech Dan Sistem Autopilot Pada Wahana Udara Tak Berawak.Skripsi. Bandar Lampung : Fakultas Teknik, Universtas Lampung.

26

3.7 Perancangan Perangkat Lunak (software)

Perancangan perangkat lunak dibutuhkan untuk menangkap gambar menggunakan software MATLAB yang sekaligus akan mengambil dan mengolah data citra dari gambar. Untuk software GCS sendiri digunakan software mission planer untuk melihat data terbang dari pesawat VTOL.

Gambar 3.3 Software Ground Control Station

27

3.8 Analisa dan Kesimpulan

Analisa dilakukan dengan cara membandingkan hasil pengujian sistem ini baik per bagian maupun secara keseluruhan dengan nilai yang diharapkan dari literatur yang ada.

3.9 Pembuatan Laporan

Akhir dari tahap penelitian ini adalah pembuatan laporan dari semua kegiatan penelitian yang telah dilakukan.

V. SIMPULAN DAN SARAN

5.1Simpulan

Adapun dari penelitian yang telah dilakukan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:

1. Telah terealisasi pembuatan software penangkap dan pengolah citra dari software MATLAB.

2. Sistem pengiriman video sender 5,8 Ghz memiliki jarak pengiriman maksimal adalah 430 m dengan jenis antena monopole.

3. Sistem keakuratan GPS Ublox NEO-M8N memiliki tingkat keakurasian ±2m.

4. Citra hasil tangkapan dari video sender memiliki rata-rata intensitas yang berbeda sesuai dengan kandungan spektrum yang ada didalamnya.

5.2Saran

1. Pemrosesan dari video sender dilakukan secara video streaming.

2. Peningkatan kualitas gambar yang dikirim melalui upgrading kamera atau video sender agar citra yang diproses memberikan visualisasi yang baik.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Sulistiyanti,S.R., dkk. Image Segmentation for Infrared Image of Environmental Condition base on Wavelet Transform. Proc. ICITACEE 2014, Semarang,Indonesia, 8—9 November 2014.

[2] Saputra, D. R. H dan Pramujati, Bambang., 2013.Rancang Bangun Prototype Unmaned Aerial Vehicle, JURNAL TEKNIK POMITS, Volume 2, pp. B-47-B-52, ISSN: 2337-3539, 2013.

[3] Zabunov, S, dkk., 2014. XZ-4 Vertical Takeoff and Landing Multi-Rotor Aircraft, Asian Journal of Natural & Applied Sciences, Volume 2(4), pp. 1-7. Desember 2014.

[4] Sugiarta, A. A. G., 2008.Dampak Bising Dan Kualitas Udara Pada Lingkungan Kota Denpasar, Jurnal Bumi Lestari, Volume 8 No.2 , p. 162 – 167, Agustus 2008.

[5] Duyo, R. A., 2009. Aplikasi Rangkaian Terintegrasi MC 1374 Sebagai Pemancar Audio Vidio Pada Kanal High Frequency Televisi, Jurnal MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 No.1 , p. 1, Juni 2009.

[6] Fitriawan, H., dkk., 2012.Indentifikasi Plat Nomor Kendaraan Secara Off-Line Bebasis Pengolahan Citra Dan Jaringan Syaraf Tiruan, ELCTRICIAN – Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, Volume 6 No.2, p. 123-126, Mei 2012.

[7] Ardisasmita, M. S., 2000. Pengolahan Citra Digital Dan Analisis Kuantitatif

Dalam Karakterisasi Citra Mikroskopik , Jurnal Mikroskopi dan

Mikroanalisis, Vol.3 No.1, pp. 25-29, ISSN 1410-5594, 2000.

[8] Aji, E., 2011. Data Comunication and Data Tranmition.Pdf (diakses pada tanggal 17 Juni 2015).

[9] Syahrul, Sri dan Juhri, M., 2012.Desain Dan Implementasi Sistem Pemantau

Cuaca Transmisi Nirkabel, Jurnal Sistem Komputer Unikom –

Komputika, Volume 1 No.1, pp. 31-37, 2012.

[10] Tim Penyusun.2011.Panduan Pengukuran Areal Perkebunan Menggunakan GPS. Jakarta: Pusat Data dan Sistem Informasi Pertanian Kementrian Pertanian.

[11] Winardi.Penentuan Posisi Dengan GPS Untuk Survei Terumbu Karang.2006.Puslit Oseanografi : LIPI.

[12] Istiqphara, Swadexi.2013.Rancang Bangun Sistem Manual Pilot Menggunakan Joystick Logitech Dan Sistem Autopilot Pada Wahana Udara Tak Berawak.Skripsi. Bandar Lampung : Fakultas Teknik, Universtas Lampung.