11
Tabel 4.
Pembangkit half step Sutadi, 2003:163
Fase Langkah
P4 P3 P2 P1 1 0 0 1 1
2 0 0 0 1 3 1 0 0 1
4 1 0 0 0 5 1 1 0 0
6 0 1 0 0 7 0 1 1 0
8 0 0 1 0
D. Pengendali Motor Stepper Menggunakan Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah Central Processing Unit CPU yang disertai memori serta sarana IO dan dibuat dalam bentuk chip Suhata, 2004:143.
Ada perbedaan penting antara mikroprosesor dan mikrokontroler. Mikroprosesor merupakan CPU Central Processing Unit tanpa memori dan
IO pendukung sebuah komputer, sedangkan mikrokontroler umumnya terdiri dari CPU, memori, IO tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital
Converter ADC yang sudah terintegrasi didalamnya. Kelebihan utama
mikrokontroler ialah tersedianya RAM dan peralatan IO pendukung sehingga ukuran board mikrokontroler menjadi sangat ringkas.
Mirokontroler yang dipakai pada penelitian ini AT89C51 keluaran ATMEL. Jenis mikrokontroler ini pada prinsipnya dapat digunakan untuk
12
mengolah data perbit atau pun data 8 bit secara bersamaan. Mikrokontroler AT89C51 dalam penelitian ini digunakan untuk menjalankan motor stepper.
AT89C51 1
2
8 7
6 5
4 3
P1.0 P1.1
P1.7 P1.6
P1.5 P1.4
P1.3 P1.2
9 RST
10 11
17 16
15 14
13 12
19 18
20 XTAL1
XTAL2 P3.0RXD
P3.1TXD
P3.7RD P3.6WR
P3.5T1 P3.4T0
P3.3INT1 P3.2INT0
GND 39
38
32 33
34 35
36 37
P0.0AD0 P0.1AD1
P0.7AD7 P0.6AD6
P0.5AD5 P0.4AD4
P0.3AD3 P0.2AD2
31 EAVPP
ALE PROG 40
VCC
21 22
28 27
26 25
24 23
P2.0A8 P2.1A9
P2.7A15 P2.6A14
P2.5A13 P2.4A12
P2.3A11 P2.2A10
PSEN 29
30
Gambar 2.
Diagram pin mikrokontroler AT89C51 Agfianto, 2002a:69
Sebuah mikrokontroler dapat bekerja bila didalam mikrokontroler tersebut terdapat sebuah program yang berisikan instruksi-instruksi yang akan
digunakan untuk menjalankan sistem mikrokontroler tersebut. Mikrokontroler AT89C51 memiliki sarana timer yang berfungsi untuk mengatur waktu kerja
yang dibutuhkan AT89C51. Sarana timer pada mikrokontroler AT89C51 digunakan untuk mengatur kecepatan motor stepper. Pada prinsipnya program
pada mikrokontroler dijalankan secara bertahap.
13
E. Fototransistor sebagai Sensor
Inti dari bagian rangkaian pengindera infra merah dalam rangkaian ini adalah sebuah sensor infra merah. Sensor infra merah ini menggunakan
fototransitor, dimana karakteristik fototransistor ini akan bekerja jika basisnya menerima cahaya. Fototransistor adalah sebuah detektor cahaya yang
merupakan kombinasi fotodioda dan penguat transistor. Gambar 3. menunjukkan fototransistor NPN. Lensa fototransistor memfokuskan cahaya
pada bagian tipe P pada basis, sedangkan penutupnya yaitu tipe N kolektor dan tipe N emitor. Arus listrik yang mengalir pada komponen ini berasal dari
cahaya yang jatuh pada sambungan basis-kolektor pada fototransistor.
N P
N
Pin fototransistor Komponen
Fototransistor
Cah aya
Lensa A
B
Gambar 3. a Struktur fototransistor
b Simbol fototransistor Arus listrik fototransistor sangat dipengaruhi oleh intensitas cahaya
yang masuk pada jendela transistor, spesifikasinya pada cahaya infra merah dengan panjang gelombang lebih dari 500nm. Jika pada bagian
persambungannya menerima cahaya maka I
B
I
C,
sehingga ada arus dialirkan dari basis ke emiter. Dalam hal ini dikatakan fototransitor bekerja, demikian
14
sebaliknya jika tidak ada cahaya yang mengenai bagian persambungan maka I
B
I
C
, sehingga tidak ada arus yang mengalir dari basis ke emiter.
F. Pengondisi Sinyal
