Mini - Servomotor Pengujian

33

5. TOVx: TimerCounter x Overflow Flag. Bit ini akan set bernilai 1 saat

terjadi overflow di TimerCounter x. TOVx akan clear bernilai 0 secara hardware saat pengeksekusian corresponding interrupt handling vector. Atau, diberikan logika 1 ke bit flag. Saat bit i SREG, TOIEx TimerCounter x Overflow Interrupt Enable, dan TOVx set, akan terjadi pengeksekusian TimerCounter x Overflow Interrupt. Pada mode PWM, bit ini set ketika TimerCounter x mengubah arah perhitungan hingga menuju nilai 0×00.

e. Setting Timer

Sebelum kita melakukan setting timer maka kita tentukan dahulu nilai delay yang kita inginkan lalu bisa kita dapatkan nilai TCNTnya 2.14 TCNT : Nilai timer Hex f CLK : Frekuensi clock crystal yang digunakan Hz T timer : Waktu timer yang diinginkan detik N : Prescaler 1, 8, 64, 256, 1024 1+FFFFh : Nilai max timer adalah FFFFh dan overflow saat FFFFh ke 0000h ATMEL Corporation. 2011. ATMEGA8535

2.4 Mini - Servomotor

Pemilihan motor untuk pergerakan kaki adalah sangat penting dalam menentukan unjuk kerja robot dalam melakukan pergerakan. Motor harus memiliki daya dan torsi yang cukup besar untuk mengatasi berat total robot. Dalam STIKOM SURABAYA 34 pembangunan robot ini jenis motor yang digunakan adalah motor servo, alasan penggunaan motor ini dikarenakan penggunaan motor servo tidak memerlukan gearbox serta rangkaian driver, hal ini disebabkan pada motor servo itu sendiri sudah terdapat gearbox dan driver elektronik sehingga motor servo dapat langsung dihubungkan dengan microcontroller. Selain itu untuk motor seukurannya motor servo mempunyai daya torsi yang cukup besar sehingga cocok untuk pembuatan robot berkaki. Gambar 2.16. Mini – Servomotor DIGIWARE.2011 Untuk mengontrol pergerakan motor digunakan metoda PWM Pulsa Width Modulation. PWM adalah merupakan suatu metoda untuk mengatur pergerakan motor dengan cara mengatur prosentase lebar pulsa high terhadap perioda dari suatu sinyal persegi dalam bentuk tegangan periodik yang diberikan ke motor. Motor servo akan dapat menerima pulsa setiap 20 ms. Panjang dari pulsa akan berpengaruh terhadap perputaran dari motor, sebagai contoh jika panjang pulsa 1,5 STIKOM SURABAYA 35 ms, akan membuat motor berputar sebanyak 90 derajat, jika lebar pulsa lebih besar dari 1.5 ms, motor akan berputar mendekati 180 derajat sedangkan jika lebih kecil dari 1,5 ms motor akan berputar mendekati 0 derajat. Motor servo dapat berputar sebanyak 90 sampai 180 derajat, selain itu ada juga yang dapat berputar 360 derajat. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat pada tabel 2.5. Widodo Budiharto. 2010 Tabel 2.5. Konfigurasi posisi servo

2.5 LCD Liquid Cell Display 2 x 16

LCD Liquid Cell Display merupakan suatu alat yang dapat menampilkan karakter ASCI sehingga kita bisa menampilkan campuran huruf dan angka sekaligus. LCD didalamnya terdapat sebuah mikroprosesor yang mengendalikan tampilan, kita hanya perlu membuat program untuk berkomunikasi. STIKOM SURABAYA 36 Gambar 2.17. LCD 2 x 16 lcd-module.2011 Untuk menampilkan data dari microcontroller ke LCD 2 x 16, kita hubungkan kaki – kaki LCD 2 x 16 ke salah satu port pada microcontroller. Kita bisa menghubungkan ke semua port baik port A, port B, port C, maupun port D. Setelah terhubung kita hanya perlu membuat program. Tabel 2.6. Deskirpsi pin LCD ke port Microkontroller Pin Deskripsi 1 GND GND 2 VCC VCC 3 Tegangan kontras LCD GND 4 Register select, 0 = Register Command, 1 = Register Data Port C.0 5 1 = Read, 0 = Write PortC.1 6 Enable Clock LCD PortC.2 7 Data Bus 0 tidak dipakai 8 Data Bus 1 tidak dipakai 9 Data Bus 2 tidak dipakai 10 Data Bus 3 tidak dipakai 11 Data Bus 4 PortC.4 12 Data Bus 5 PortC.5 13 Data Bus 6 PortC.6 14 Data Bus 7 PortC.7 15 Tegangan positif backlight VCC 16 Tegangan negatif backlight Gnd LCD 2 x 16 mempunyai 16 pin. Seluruh pin tesebut tersambung ke microcontroller pada port C. Pada portC.4 sampai portC.7 merupakan pin data bit LCD DB4 sampai dengan DB7, sedangkan pada pin 2 dan pin 3 terhubung dengan ground. Pin 1 tersambung dengan 5 volt. Pin RS Register Select tehubung pada portC.0. STIKOM SURABAYA 37 Jika RS = 0 maka data pada DB4 sampai dengan DB7 akan dianggap sebagai instruksi, sedangkan jika RS = 1 maka data pada DB4 sampai dengan DB7 akan dianggap sebagai karakter. RW Read Write berfungsi sebagai mode tulis dan mode baca. Jika RW Read Write = 1 maka mode yang akan dijalankan adalah mode baca begitu pula sebaliknya. PortC.2 disambungkan ke pin E Enable yang berfungsi sebagai clock. Jika Enable diberikan sinyal hi-lo maka data karakter maupun intruksi yang akan dijalankan akan diterima pada LCD. LCD-Module. 2011 STIKOM SURABAYA 60

BAB IV PENGUJIAN SISTEM

Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui komponen-komponen sistem apakah berjalan dengan baik.

4.1 Pengujian

Minimum System 4.1.1 Tujuan Pengujian minimum system bertujuan untuk mengetahui apakah minimum system dapat melakukan proses signature dan download program ke mikrokontroler dengan baik.

4.1.2 Alat yang digunakan

1. Rangkaian minimum system ATMega8535. 3. Downloader. 4. PC 5. Program CodeVisionAVR. 6. Power supply 1000mA - 12V. 7. Regulator +5V.

4.1.3 Prosedur pengujian

1. Aktifkan power supply dan hubungkan dengan regulator serta minimum system. 2. Sambungkan minimum system dengan kabel downloader pada port parallel. STIKOM SURABAYA 61 3. Selanjutnya aktifkan PC dan jalankan program CodeVisionAVR. 4. Untuk download program yang telah dibuat kedalam minimum system maka yang harus dilakukan adalah menjalankan menu Chip Signature programmer pada CodeVisionAVR. 5. Setelah proses signature selesai maka selanjutnya proses compile project dengan menekan F9 pada keyboard kemudian proses download program ke mikrokontroler masuk ke menu  make project pada CodeVisionAVR.

4.1.4 Hasil pengujian

Dari percobaan diatas apabila menu chip signature programmer, download program dapat berhasil dikerjakan maka minimum system dapat dikatakan bekerja dengan baik. Tampilan dari program chip signature pada CodeVisionAVR yang akan digunakan untuk menuliskan program dan melakukan percobaan terhadap minimum system. Hasil program chip signature dapat di lihat pada Gambar 4.1. berikut: Gambar 4.1. Tampilan Chip Signature STIKOM SURABAYA 62 Pada Gambar 4.2. menunjukan bahwa minimum system telah berhasil men- download program ke mikrokontroler sehingga program telah berhasil dijalankan. Gambar 4.2. Tampilan Download Program

4.2 Pengujian LCD