16
Table 2.23 Deskripsi pin – pin YS – 1020U
Pin Nama Pin
Fungsi Lavel
1 GNG
Ground 2
Vcc Tegangan Input
+ 3.3 ~ 5.5 V 3
RXD TTL Input Serial Data
TTL 4
TXD TTL Output Serial Data
TTL 5
DGND Digital Grounding
6 A TXD
A of RS – 485 or TXD of RS -232
7 B RXD
A of RS – 485 or RXD of RS -232
8 SLEEP
Sleep control input 9
RESET Reset input
2.7 Catu Daya
Catu daya memegang peranan yang sangat penting dalam hal perancangansebuah robot, tanpa bagian ini robot tidak akan berfungsi. Begitu juga
bila pemilahan catu daya tidak tepat, maka robot tidak akan bekerja dengan baik penentu system catu daya yang akan digunakan di tentukan oleh banyak factor, di
antaranya :
1. Tegangan
Setiap modul atau rangkaian tidak memiliki tegangan yang sama hal ini akan berpengaruh terhadap desain catu daya. Tegangan tertinggi dari sala satu
modul atau rangkaian akan menentukan nilai tegangan catu daya.
2. Arus
Arus memiliki satuan Ah ampere – haour . Semakin besar Ah , semakin
lama daya tahan baterai bila pada beban yang sama. Secara umum , ada beberapa jenis dan bentuk baterai yang dapat
digunakan untuk system catu daya pada sebuah robot, diantaranya Lithium Ion Li-Ion. Baterai Li-Ion merupakan baterai standar terbaru disamping Lithium
Polymer. Baterai ini memiliki rapat energy lebih tinggi dibandingkan dengan baterai lainnya. Hal ini memungkinakan baterai Li-Ion memiliki volume lebih
17 kecil untuk kapasitas yang sama. Selain itu, bater Li-Ion tidak memiliki memory
effect sehingga dapat di recharge kapan pun kita mau. Terdapat pula baterai Lithium yang bersenyawa dengan senyawa polymer atau biasa disebut Lithium
Polymer. Baterai Li-Po sangat baik untuk pemakaian dalam arus besar karena dapat memberikan arus hingga 30 Ampere
Gambar 2.24
Lithium Ion Li-Ion
2.8 Perangkat Lunak Software
Perangkat lunak merupakan factor penting dalam tahapan perancangan robot. Pernagkat lunak ini berupa algoritma gerak dan tugas robot dalam bentuk
listing program yang di tanamkan kedalam mikrokntroler. Program dapat bermacam
– macam bentuk dan bahasa pemogramannya, sesuai kebutuhan dengan spesipikasi dari mikrokontroler yang digunakan.
Mikrokontroler Basic Time Bs4p menggunkan bahasa pemograman Pbasic, yang bahasa pemogramannya hampir sama dengan bahasa Basic. Software
yang digunakan adalah BASIC Stamp Editor v2.4.
2.8.1 BASIC Stamp Editor v2.4
Intruksi yang digunakan dapat digunkan pada editor Basic Stamp yang relatif cukup banyak digunakan. Berikut ini adalah beberapa intruksi dasar yang
dapat digunakan pada mikrokontroler BS4p Basic Stamp .
18
Tabel 2.25 Beberapa intruksi dasar mikrokontroler BS4p Basic Stamp Intruksi
Keterangan DO....LOOP
Perulangan GOSUB
Memanggil Prosedur IF...THEN
Percabangan SERIN
Peneriama data serial RS - 232 SEROUT
Pengiriman data serial RS - 232 PULSOUT
mengkonversi nilai digital ke analog menggunakan pulsa sebagai pembangkitnya
GOTO Lompat menuju alamat yang dituju
Basic Stamp Editor adalah software yang dibuat khusus , software ini berjalan pada system opersi windows. Software ini dapat berjalan pada computer
dengan system minimum, tanpa harus membutuhkan spesipikasi computer yang canggih.
Gambar 2.25 Tampilan Editor Basic Stamp
19
2.9 Flowchat
Adalah Bagan-bagan yang mempunyai arus yang menggambarkan langkah-langkah penyelesaian suatu masalah. Flowchart merupakan cara
penyajian dari suatu algoritma Tujuan Membuat Flowchat :
• Menggambarkan suatu tahapan penyelesaian masalah • Secara sederhana, terurai, rapi dan jelas
• Menggunakan simbol-simbol standar
Simbol-simbol flowchart yang biasanya dipakai adalah simbol-simbol flowchart standar yang dikeluarkan oleh ANSI dan ISO.
Simbol-simbol ini dapat dilihat pada
Gambar 2.26. Simbol Flowchart Standar
20
Gambar 2.27. Simbol Flowchart Standar
21
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini akan di jelaskan mengenai komponen – komponen apa saja
yang membangun robot terbang berdasarakan landasan teori. Gambar 3.1 merupakan diagram blok keseluruhan dari sistem
Gambar 3.10 Diagram Blok Sistem
3.1 Hardware
3.1.1 Mikrokontroler Basic Stamp
Pemilihan mikrokontroler ini berdasarkan kebutuhan pada banyaknya kebutuhan, dengan 40 pin IO yang di miliki oleh Basic Stamp yang menggunkan
bahasa tingkat tinggi.
