STRUKTUR ROBOT dan PEMROGRAMANNYA
KOM PUTER da n I N D USTRI
PEN D AH U LUANAkhir dasaw arsa 80- an, Jepang berhasil m erebut posisi sebagai negara indust ri yang paling t erkem uka di dunia, dim ana pada sat u dasaw arsa sebelum nya posisi t ersebut m asih dim iliki oleh negara Am erika Serikat . Salah sat u produk ut am a j epang pada saat it u adalah kendaraan berm ot or sepert i : Honda, Toyot a, Nissan, Daihat su, dsb.
Dari sekian banyak pengkaj ian yang t elah dilakukan dit em ukan beberapa fakt a yait u :
Jepang disam ping ket ekunan kerj anya, t elah m em anfaat kan j asa kom put er dan r obot
dalam indust ri m erekaSat u hal yang m em bedakan robot dengan m esin lainnya dalam ot om asi indust ri adalah
k e m a m pu a n n ya u n t u k dipr ogr a m PEN GERTI AN ROBOT
Menurut Robot I nst it ut e of Am er ica ( 1979) :
Robot adalah lengan m anipulat or berfungsi j am ak yang dapat diprogram unt uk m engoperasikan bahan- bahan, suku cadang, peralat an at au alat indust ri lainnya m alalui berbagai program pergerakan unt uk m elaksanakan berbagai m acam t ugas
Bapak dari Robot unt uk I ndust ri : Ge or ge D e va l
M EN GAPA JEPAN G UN GGUL ?
m enurut laporan dari Robert H. Hayes ( Harvard Business School :
Jepang berhasil karena gaya m anaj em en yang t angguh dan kualit as pengendalian yang pr im a
Robot dit em ani dengan pekerj a- pekerj a yang t eram pil dan ahli sehingga hasil produksiny a m enj adi lebih baik. adanya t radisi yang kuat unt uk bekerj a sam a ant ara perusahaan, pekerj a dan
pem erint ah
m enurut Pet er F. Drucker :
keberhasilan Jepang dikarenakan m ereka benar- benar m encurahkan seluruh pem ikirannya unt uk m engelola perusahaan - perusahaan m ereka yang besar dan rum it
Di negara lain ( Am erika Serikat ) , m engganggap bahw a ot om asi di negara m erek a m enyebabkan angkat an kerj a kehilangan ket eram pilan / keahlian dan kerj a sam a ant ara
perusahaan, pekerj a dan pem erint ah dianggap persaingan yang t idak sehat Em pa t k e bia sa a n u t a m a di k a la n ga n pa r a pim pin a n pe r u sa h a a n Je pa n g ya it u :
Mereka m enghadapi persaingan dengan sungguh- sungguh kepent ingan nasional diut am akan hubungan keluar dianggap pent ing t idak pernah ada 'kem enangan t erakhir'
STRUKTU R ROBOT da n PEM ROGRAM AN N YA
Robot indust ri pada um um nya t erdiri dari : ♦ sebuah bangunan besar dan kokoh dengan beberapa lengan yang keluar ♦ lengannya terdiri dari : penjepit, sensor, peralatan pada ujung lengan dan dapat digerakkan dengan leluasa
St r u k t u r r obot m e n u r u t ba gia n - ba gia n n ya :
♦ Manipulat or Merupakan basis, dilet akkan diat as j alur, gerakan t er bat as
♦ Pengendali Terdiri dar i kom put er, ant ar m uka ( int erface) , soft war e
♦ Sum ber daya Pneum at ik, hidrolik dan list rik. Robot bert enaga list rik um um nya dianggap t erkuat , sedangkan dengan t enaga pneum at ik dianggap t erlem ah
♦ Peralat an uj ung Terdiri dari penj epit , penyem prot , las, dsb
♦ Sensor Pengukur perubahan keadaan robot ( posisi robot )
Ar sit e k t u r r obot :
1. kart esian ( cart esian) 2. silidris ( cylindrical) 3. bert aut an ( j oint ed/ rot ary ) 4. sferis ( spherical)
kart esian dan silidr is m em iliki t ingkat ket elit ian yang t inggi akan t et api ruang gerak
t erbat as oleh j angkauan lengannya Secara fungsional, robot dapat diklasifikasikan pada dua dim ensi dasar : 1. servo 2. non servo
Pe r be da a n se r vo da n n on se r vo SERV O ( PLAYBACK) N ON SERV O ( BERU RUTAN )
Mam pu unt uk berhent i pada Gerak kannya sudah t ert ent u sesuai beberapa t it ik sepanj ang j alur dengan m ekanisnya gerakan Kem am puannya didasarkan pada :
a. m ekanism e servo
b. soft w are Pem rogram an int ensif Tanpa pem rogram an Ket elit ian t inggi Kem am puan pengulangan t inggi
Je n is r obot Se r vo :
Tit ik ke t it ik ( point t o point ) Jalur m enerus ( cont inuous pat h)
Ke le bih a n da r i r obot se r vo : Poin t t o poin t
¾ j alur t erhubung m enurut garis lurus ¾ pengecat an t it ik dan garis, m engelas dan m em bor, m erakit dan m enangani suku cadang
Con t in u ou s pa t h
¾ m am pu unt uk bergerak m elingkar, m em erlukan m em ori ¾ dipergunakan unt uk aplikasi yang bergerak m elingkar, pengelasan dan pengecat an
M e t ode pe m r ogr a m a n r obot n on se r vo :
t ugas dirinci kepada beberapa langkah kecil m engat ur m ot or dan m enent ukan t it ik pem berhent ian m enurut urut an gerak yang dit ent ukan
M e t ode pe m r ogr a m a n r obot se r vo :
t ugas dirinci m enurut langkah yang berurut an pada ruang gerak m anipulat or
M e t ode - m e t ode pe m r ogr a m a n r obot :
W a lk t hrough m anipulat or digerakkan secara m anual Lea d t hrough m anipulat or dikendalikan dari j auh baik oleh kom put er at au pengendali lain Plug - in
¾ program dibuat dengan m em asukkan plug at au j ack ¾ robot beroperasi sesuai dengan rekam an perint ah yang t elah disim pan
Bra ncing ¾ m em ungkinkan dilakukannya variasi dari gerakan t ergant ung pada lingkungannya ¾ program dapat m engirim kan dat a pada saat robot bekerj a.
APLI KASI ROBOT
penggunaan robot di indust ri berbeda - beda. robot m engam bil alih sebagian dari fungsi pada j alur produksi khususnya pada j alur perakit an yang secara langsung m engancam golongan buruh dan t eknisi.
Be be r a pa a plik a si r obot pa da j a lu r pe r a k it a n :
Pengela sa n pengelasan t it ik dan pengelasan bent uk lain Pengeca t a n pengecat an sem prot unt uk badan m obil dan bagian m obil lainnya Pera k it a n perakit an kom ponen pesaw at t erbang dan bagian bagian lainnya Perm esina n penghalusan plat logam , pem buat an sayap rudal Pena nga na n m a t eria l penum pukan suku cadang m obil dan penghant arannya La in - la in inspeksi produk, suku cadang dan ket ahanan produk Robot generasi pert am a m asih dianggap 'but a' dan belum dilengkapi dengan sensor yang canggih. robot baru dapat 'm elihat ' bila obj ek yang akan dikerj akan/ dit elit i t epat berada pada posisi sensor. Kebut uhan robot akan sensor dikarenakan : Tem pat kerj a cenderung t idak baku, obj ek kerj a dapat berubah baik dalam arah gerakan, ukuran at aupun bent uknya. Tim bul kerusakan at au gangguan pada j alur produksi Unj uk kerj a ( perform ance) perlu unt uk t erus m enerus diat ur berdasarkan kej adian yang t dk t erduga.
Unt uk m eningkat kan kem am puannya, robot harus dilengkapi dengan sensor dari berbagai j enis besaran : Sensor k ek ua t a n ( force sensor) unt uk m enyesuaikan diri dengan kebut uhan operasi Ara h unt uk m em perbaiki posisi dan arah gerakkan Pengliha t a n unt uk m elaksanakan t ugas- t ugas yang m em erlukan kem am puan m enem pat kan diri,m em ant au lingkungan dan inspeksi
Tiga bent uk dari fungsi sensor : I nt er na l unt uk m em ant au posisinya sendiri Rem ot e Kont a k ( t ek a na n, t ena ga ) berupa det ekt or t ekanan yang dilet akkan pada alat penj epit
Be be r a pa h a m ba t a n pe n ggu n a a n r obot di lin gk u n ga n k e r j a
Kehandalan Biaya dan suku bunga yang t inggi
Be be r a pa pe n ga r u h r obot da la m pr ose s in du st r i :
Peningk a t a n produk t ivit a s ¾ j am kerj a pabrik bert am bah ¾ m udah m elakukan pergant ian alat ¾ ot om asi skala kecil dapat diwuj udkan
Kest a bila n & peningk a t an k ua lit a s pr oduk ¾ variasi hasil produksi berkurang ¾ j am kerj a m endekat i 24 j am / hari ¾ dikurangi wakt u pergant ian pekerj a
Peningk a t a n da la m m a na j e m en produk si ¾ berkurangnya m asalah personalia sebagai akibat dari kurangnya t enaga kerj a ¾ m engat asi m asalah kurangnya t enaga t eram pil
Lingk unga n k erj a ya ng m a nusia w i ¾ pekerj a t idak usah bekerj a di daerah yang berbahaya ¾ t idak bekerj a secara m onot on
Penghem at a n sum ber da ya ¾ penghem at an m at erial dan suku cadang ¾ t idak perlu pendingin,pem anas dan penerangan ruangan ¾ Kesehat an karyawan ( t erut am a yang bekerj a di daerah berbahaya) m eningkat ¾ Kecelakaan dapat dikurangi sehingga keselam at an kerj a dan penghem at an biaya peraw at an t erus m em baik
Robot sendiri dapat m engganggu keselam at an kerj a bila dipasang dengan perhit ungan yang kurang m at ang.
Robot ic I ndust r ies Associat ion ( RAI ) m engusulkan seperangkat bakuan indust ri yang
baru unt uk m elindungi m anusia dari kem ungkinan 'gangguan' robot yang isinya : j angan bekerj a di sekit ar robot . ket ika robot sedang beroperasi adanya pengam an khusus yang m em ungkinkan robot berhent i bila t erj adi hal - hal yang t idak diperhit ungkan penam bahan sensor Beberapa ist ilah pokok aplikasi kom put er di indust ri : CAD ( Com put er Aided Design)
¾ berfungsi sebagai m ej a gam bar elekt ronik unt uk para perancang dan j uru gam bar ¾ aplikasinya indust ri : penerbangan, m obil ¾ Soft ware : Adobe Phot oshop, CorelDraw
CAM ( Com put er Aide d M a nufact uring) ¾ t erm asuk pada j enis alat unt uk ot om asi m anufakt ur yang digunakan pada lant ai produksi ¾ aplikasinya indust ri : robot ¾ Soft ware : Aut oCAD
CAD/ CAM belum m erupakan st ret egi produksi yang t erdefinisikan dengan baik, t api lebih m erupakan sist em dan st rat egi yang dikem bangkan unt uk m enangani berbagai aspek dari proses perancangan dan m anufakt ur Alat bant u m anaj em en dan penyusunan st rat egi dalam indust r i yang t erpent ing adalah : CI M ( Com put er I nt egrat ed M a nufact uring) berfungsi m em adukan dan m engkoordinasikan perancangan, m anufakt ur dan m anaj em en berbasis kom put er
SI M ( Sist em I nform a si M a na j em en) CAP ( Com put er Aided Pla nning ) & CAPP ( Com put er Aided Process Pla nning) berperan dalam m engat ur aliran pekerj aan secara efisien, t erm asuk m enghasilkan aliran produksi yang opt im al
APLI KASI N ON I N D USTRI
Tena ga nuk lir ¾ m enangani bahan yang berbahaya pada reakt or nuklir ¾ pem eriksaan rut in dan m endadak pada reakt or
Bida ng m edis da n sosia l ¾ m erawat penderit a cacat dan orang t ua ¾ m em bant u kegiat an bedah t ert ent u ¾ m em adam kan api ¾ m em bersihkan j alan
Budida ya k ela ut a n ¾ bekerj a pada kapal penangkapan ikan ¾ m em bangun bangunan bawah air ¾ pert am bangan bawah air ¾ pencari obj ek/ benda di air yang dalam
Pert a nia n dan k ehut a na n ¾ penyem prot an bahan ant i ham a ¾ m enebar benih dan pupuk ¾ m em eriksa t elur dan m em bungkusnya ¾ m engolah kayu ¾ m em anen buah & m engum pulkan sisa produksi
Konst r uk si ¾ m erakit baj a st rukt ur super ¾ m engecat / m em bersihkan gedung t inggi