22092107 Tutorial Membuat Robot Cerdas
Tutorial Membuat Robot Cerdas
Tim yang masuk final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRCI) 2008 secara resmi diumumkan hari ini (lihat di: Pengumuman Final
KRI/KRCI 2008). Dua puluh empat (24) tim berhak bertarung dalam lomba robot panjat
pinang (KRI) dan 37 tim robot bertarung dalam kontes robot cerdas pemadam api (KRCI).
Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalam tutorial ini akan
dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas, baik KRI/KRCI.
Tahap-tahap pembuatan robot
Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:
Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:
Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.
Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.
Uji coba.
1. Tahap perencanan
Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat
robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:
Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI
berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.
Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.
Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya
lengan, konveyor, lift, power supply.
Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.
Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.
Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan,
mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.
Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan
lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.
2. Tahap pembuatan
Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik,
dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda,
yaitu:
Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.
Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.
Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.
Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu
yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI)
atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus
diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa
jurusan teknik mesin belajar pemrograman.
Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang
tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena
Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih
santai.
Pembuatan mekanik
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat.
Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas
rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku
alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI
lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.
Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk
menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan
saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya,
misalnya:
Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor
ultrasonik atau inframerah.
Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.
Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.
Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.
Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:
Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.
Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.
Pembuatan Software/Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan
(didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang
diharapkan.
Tahap pembuatan program ini meliputi:
Perancangan Algoritma atau alur program
Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis
program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow
chart.
Penulisan Program
Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.
3. Uji coba
Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan
tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada
arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan
lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot
pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).
Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter. Dalam
Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang
diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk
meraih target tersebut (seperti panjat pinang).
Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) sudah diadakan
tanggal 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok.
Membuat Robot Explorer Hexapod
Pendahuluan
Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki
6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04
(SonarRange Finder) dan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dan
menarik untuk dicoba .
Blok Rangkaian
Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini
diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk
memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless
misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod. Gambar
di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:
Gambar 1. Blok rangkaian robot Explorer Hexapod
Bahan –bahan
Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting
tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri
atau membeli kit yang sudah jadi :
1.2 buah servo motor HS311
2.Body dan kaki hexapod
(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)
3.Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32
4.Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor
5.1 sensor jarak ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)
6.2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)
7.Tempat baterai 9V 2bh
Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari
putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3
melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D
(dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau jika ingin lebih kuat
lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin,
cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut
saja.
Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod
Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk
menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.
Cara kerja
Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk
mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang
mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3 meter. Sensor ini bekerja
berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan
cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik)
berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port
C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL. Alasan
mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini paling banyak
digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca
pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah
untuk digunakan pada sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.
Gambar 3. Susunan kaki SRF04
Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat
mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat
langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1 dari mikrokontroler AVR
tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya
perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.
Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk
memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok.
Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke
servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.
Explorer.bas:
‘Program Demo Robot Explorer Hexapod
‘By Mr. Widodo Budiharto
‘Univ. de Bourgogne 2007
‘deklarasi fungsi dan variabel
Declare Sub Initialize_ultrasonic()
Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer
Dim Jarakdepan As Integer
Dim Jaraksampingkanan As Word
Dim Jaraksampingkiri As Word
Dim W As Word
Config Portb = Output
Config Portd = Input
Config Portc = Output
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'konfigurasi ADC
Start Adc
Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi
Do
‘baca SRF04 untuk jarak depan
…
Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri
‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri
If Jarakdepan > 40 Then
Portb = 8 'maju
Wait 2 ‘delay
Else if jarak depan 150 then
Portb = 0 'belok kiri
Wait 2
End If
Loop
End
Function Ultrasonic_depan() As Integer
… ' set initial state pin trigger
… ' buat pulsa 5us @ 4 MHz
… ' ukur return pulse
End Function
Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi sensor ultrasonik
…
End Sub
Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan
dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari
Hitec.
A. B.
Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping b). Tampak depan
Pengembangan Selanjutnya
Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan
Artificial Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau
Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca
artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan Anda
ini.
Daftar Pustaka:
1.www.atmel.com
2.www.acroname.com
3.www.hitec.com
4.Delta Hexapod robot
5.Situs-situs dan buku pendukung lainnya.
Tim yang masuk final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRCI) 2008 secara resmi diumumkan hari ini (lihat di: Pengumuman Final
KRI/KRCI 2008). Dua puluh empat (24) tim berhak bertarung dalam lomba robot panjat
pinang (KRI) dan 37 tim robot bertarung dalam kontes robot cerdas pemadam api (KRCI).
Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalam tutorial ini akan
dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas, baik KRI/KRCI.
Tahap-tahap pembuatan robot
Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:
Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:
Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.
Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.
Uji coba.
1. Tahap perencanan
Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat
robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:
Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI
berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.
Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.
Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya
lengan, konveyor, lift, power supply.
Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.
Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.
Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan,
mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.
Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan
lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.
2. Tahap pembuatan
Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik,
dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda,
yaitu:
Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.
Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.
Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.
Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu
yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI)
atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus
diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa
jurusan teknik mesin belajar pemrograman.
Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang
tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena
Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih
santai.
Pembuatan mekanik
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat.
Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas
rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku
alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI
lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.
Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk
menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan
saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya,
misalnya:
Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor
ultrasonik atau inframerah.
Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.
Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.
Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.
Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:
Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.
Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.
Pembuatan Software/Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan
(didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang
diharapkan.
Tahap pembuatan program ini meliputi:
Perancangan Algoritma atau alur program
Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis
program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow
chart.
Penulisan Program
Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.
3. Uji coba
Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan
tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada
arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan
lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot
pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).
Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter. Dalam
Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang
diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk
meraih target tersebut (seperti panjat pinang).
Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) sudah diadakan
tanggal 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok.
Membuat Robot Explorer Hexapod
Pendahuluan
Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki
6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04
(SonarRange Finder) dan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dan
menarik untuk dicoba .
Blok Rangkaian
Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini
diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk
memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless
misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod. Gambar
di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:
Gambar 1. Blok rangkaian robot Explorer Hexapod
Bahan –bahan
Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting
tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri
atau membeli kit yang sudah jadi :
1.2 buah servo motor HS311
2.Body dan kaki hexapod
(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)
3.Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32
4.Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor
5.1 sensor jarak ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)
6.2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)
7.Tempat baterai 9V 2bh
Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari
putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3
melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D
(dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau jika ingin lebih kuat
lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin,
cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut
saja.
Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod
Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk
menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.
Cara kerja
Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk
mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang
mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3 meter. Sensor ini bekerja
berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan
cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik)
berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port
C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL. Alasan
mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini paling banyak
digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca
pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah
untuk digunakan pada sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.
Gambar 3. Susunan kaki SRF04
Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat
mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat
langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1 dari mikrokontroler AVR
tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya
perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.
Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk
memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok.
Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke
servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.
Explorer.bas:
‘Program Demo Robot Explorer Hexapod
‘By Mr. Widodo Budiharto
‘Univ. de Bourgogne 2007
‘deklarasi fungsi dan variabel
Declare Sub Initialize_ultrasonic()
Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer
Dim Jarakdepan As Integer
Dim Jaraksampingkanan As Word
Dim Jaraksampingkiri As Word
Dim W As Word
Config Portb = Output
Config Portd = Input
Config Portc = Output
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'konfigurasi ADC
Start Adc
Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi
Do
‘baca SRF04 untuk jarak depan
…
Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri
‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri
If Jarakdepan > 40 Then
Portb = 8 'maju
Wait 2 ‘delay
Else if jarak depan 150 then
Portb = 0 'belok kiri
Wait 2
End If
Loop
End
Function Ultrasonic_depan() As Integer
… ' set initial state pin trigger
… ' buat pulsa 5us @ 4 MHz
… ' ukur return pulse
End Function
Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi sensor ultrasonik
…
End Sub
Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan
dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari
Hitec.
A. B.
Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping b). Tampak depan
Pengembangan Selanjutnya
Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan
Artificial Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau
Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca
artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan Anda
ini.
Daftar Pustaka:
1.www.atmel.com
2.www.acroname.com
3.www.hitec.com
4.Delta Hexapod robot
5.Situs-situs dan buku pendukung lainnya.