3.2.1 Perancangan driver motor
Pada bagian perangkat lunak driver motor ini penulis memastikan bahwa driver yang dibuat sudah benar dan sudah di uji dalam cara manual untuk dapat
menggerakan motor dc yang disambung ke roda robot. Dibawah ini adalah perancangan diagram alir yang berfungsi untuk
menguji driver motor yang akan dibuat oleh penulis.
Gambar 3.12 Diagram alir perancangan tes gerak robot
Penjelasan dari diagram alir diatas adalah pada saat catu daya robot di hidupkan maka robot akan berputar sambil mencari sumber api, sehingga
meskipun titik api berada tepat dibelakang robot, maka api pun masih bisa di deteksi oleh sensor, dan setelah sumber api dimukan makan robot akan berjalan
lurus ke sumber dimana titik api berada sambil menyalakan kipas untuk memadamkan api tersebut.
Start
Memutar ke kanan
Maju Menuju Sumber Titik
Api
End
3.2.2 Perancangan sensor api menggunakan kamera
Pada perancangan perangkat lunak untuk sensor kamera penulis mencoba menerangkan jalan kerja robot pemadam api dengan menggunakan diagram alir
sebagai berikut.
Gambar 3.13 Diagram alir robot pemadam api
Pada diagram alir diatas adalah diagram alir untuk robot pemadam api denan semua sensornya, jadi pada saat pertama robot dihidupkan maka sensor
kamera yang dikerjakan lebih dulu, jika sensor kamera mendeteksi adanya api, maka robot akan bergerak ke arah sumber api sambil menyalakan kipas angin
untuk memadamkan api tersebut. Dan setelah api padam maka robot akan berhenti. Dari diagram diatas jika robot tidak menemukan titik api sumber api
maka robot akan terus berputar sampai sumber api titik api di temukan.
31
BAB III PERANCANGAN ROBOT
Dalam bab 3 ini penulis membahas tentang perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak.
3.1 Perancangan Perangkat Keras
Peracangan perangkat keras yang berupa perancangan kerangka robot, perancangan rangkaian mikrokontroler ATMEL 89S51, perancangan rangkaian
driver motor, rangkaian kipas angin, perancangan mikrokontroler dengan sensor api dan perancangan seluruh rangkaian.
3.1.1 Perancangan Kerangka Robot
Pada perancangan kerangka robot penulis menggunakan alumunium dan palstik mica sebagai kerangka robot, alasan penulis menggunakan alumunium dan
plastik mica adalah karena bahan tersebut kuat dan ringan, dan kerangka tidak mudah berkarat seperti hal nya logam besi.
Dalam pembuatan kerangka robot penulis memerlukan beberapa alat bantu seperti bor, alat ukur, gerenda dan gergeraji supaya kerangka robot terbentuk
dengan baik dan terukur. Di bawah adalah gambar dari kerangka robot.
Gambar 3.1 Roda robot
Kategori