Adalah beban dengan torque bervariasi dengan kecepatan operasinya. Contohbeban dengan variabel torque adalah pompa
sentrifugal dan fan torque bervariasisebagai kuadrat kecepatan c. Beban dengan energi konstan
Adalah beban dengan permintaan torque yang berubah dan berbanding terbalikdengan kecepatan. Contoh untuk beban dengan
daya konstan adalah peralatan-pralatan mesin industri
2.4.3. Karakteristik Motor DC
Karakteristik yang dimiliki suatu motor DC dapat digambarkan melalui kurvadaya dan kurva torsikecepatannya, dari kurva tersebut
dapat dianalisa batasan-batasankerja dari motor serta daerah kerja optimum dari motor tersebut.
Gambar 2.14Kurva torsi vs kecepatan motor dc
Dari grafik terlihat hubungan antara torsi dan kecepatan untuk suatu motor dctertentu. dari grafik terlihat bahwa torsi berbanding
terbalik dengan kecepatan putaran,dengan kata lain terdapat tradeoff antara besar torsi yang dihasilkan motor dengankecepatan putaran motor.
Dua karakteristik penting terlihat dari grafik yaitu: a. Stall torque, menunjukkan titik pada grafik dimana torsi maksimum,
tetapi tidak ada putaran pada motor. b. No load speed,,menunjukkan titik pada grafik dimana terjadi
kecepatanputaran maksimum, tetapi tidak ada beban pada motor
2.5 Bahasa Pemrograman Mikrokontroler
Universitas Sumatera Utara
Pengembangan sebuah sistem menggunakan mikrokontroler AVR buatan ATMEL menggunakan software AVR STUDIO dan CodeVisionAVR.
AVR STUDIO merupakan software yang digunakan untuk bahasa assembly yang mempunyai fungsi yang sangat lengkap, yaitu digunakan untuk menulis
program, kompilasi, simulasi dan download program ke IC mikrokontroler AVR. Sedangkan CodeVisionAVR merupakan software C-cross Compiler,
dimana program dapat ditulis dalam bahasa C, CodeVision memiliki IDE Integrated development Environment yang lengkap, dimana penulisan
program, compile,link, pembuatan kode mesin assembler dan download program ke chip AVR dapat dilakukan dengan CodeVision, selain itu ada
fasilitas terminal, yaitu melakukan komunikasi serial dengan mikrokontroler yang sudah di program. Proses download program ke IC mikrokontroler AVR
dapat menggunakan System Programmable Flash On-Chipmengizinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan
serial SPI.
2.5.1. CodeVisionAVR
CodeVisionAVR merupakan sebuah cross-compilerC, Integrated Development Environtment
IDE, dan Automatic Program Generator
yang didesain untuk mikrokontroler buatan Atmel seri AVR. CodeVisionAVR dapat dijalankan pada sistem operasi Windows 95, 98,
Me, NT4, 2000, dan XP. Cross-compiler C mampu menerjemahkan hampir semua perintah dari bahasa ANSI C, sejauh yang diijinkan oleh
arsitektur dari AVR, dengan tambahan beberapa fitur untuk mengambil kelebihan khusus dari arsitektur AVR dan kebutuhan pada sistem
embedded. File object COFF hasil kompilasi dapat digunakan untuk
keperluan debugging pada tingkatan C, dengan pengamatan variabel, menggunakan debugger Atmel AVR Studio. IDE mempunyai fasilitas
internal berupa software AVR Chip In-System Programmer yang memungkinkan Anda untuk melakukan transfer program kedalam chip
mikrokontroler setelah sukses melakukan kompilasiasembli secara otomatis. Software In-System Programmer didesain untuk bekerja
Universitas Sumatera Utara
dengan Atmel STK500AVRISPAVRProg, Kanda Systems STK200+300, Dontronics DT006, Vogel Elektronik VTEC-ISP,
Futurlec JRAVR dan MicroTronics ATCPUMega2000 programmersdevelopment boards.
Untuk keperluan debugging sistem
embedded , yang
menggunakan komunikasi serial, IDE mempunyai fasilitas internal berupa sebuah Terminal. Selain library standar C, CodeVisionAVR juga
mempunyai library tertentu untuk: 1. Modul LCD alphanumeric
2. Bus I2C dari Philips 3. Sensor Suhu LM75 dari National Semiconductor
4. Real-Time Clock: PCF8563, PCF8583 dari Philips, DS1302 dan DS1307 dari MaximDallas Semiconductor
5. Protokol 1-Wire dari MaximDallas Semiconductor 6. Sensor Suhu DS1820, DS18S20, dan DS18B20 dari MaximDallas
Semiconductor 7. TermometerTermostat DS1621 dari MaximDallas Semiconductor
8. EEPROM DS2430 dan DS2433 dari MaximDallas Semiconductor 9. SPI
10. Power Management 11. Delay
12. Konversi ke Kode Gray
CodeVisionAVR juga mempunyai Automatic Program Generator
bernama CodeWizardAVR, yang mengijinkan Anda untuk menulisdalam hitungan menit, semua instruksi yang diperlukan untuk
membuat fungsi-fungsi berikut: 1. Set-up akses memori eksternal
2. Inisialisasi port inputoutput 3. Inisialisasi interupsi eksternal
4. Inisialisasi TimerCounter 5. Inisialisasi Watchdog-Timer
Universitas Sumatera Utara
6. Inisialisasi UART USART dan komunikasi serial berbasis buffer yang digerakkan oleh interupsi
7. Inisialisasi Pembanding Analog 8. Inisialisasi ADC
9. Inisialisasi Antarmuka SPI 10. Inisialisasi Antarmuka Two-Wire
11. Inisialisasi Antarmuka CAN\ 12. Inisialisasi Bus I2C, Sensor Suhu LM75, ThermometerThermostat
DS1621 dan Real-Time Clock PCF8563, PCF8583, DS1302, dan DS1307
13. Inisialisasi Bus 1-Wire dan Sensor Suhu DS1820, DS18S20 14. Inisialisasi modul LCD
2.6 Software Downloader
