Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry)
2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry)
Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar dan artikulasi koordinat. Masing-
Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).
Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot
Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)
Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)
Gambar 14 . Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)
2.1.1 Koordinat Kartesian
Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X, bidang Y dan bidang Z. masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal.
Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.
Gambar 15. Aplikasi koordinat kartesian
2.1.2 Silindrikal Koordinat
Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical, sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.
Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot, ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki
0 sudut 300 0 , sisa sudut 60 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi
kesalahan gerakan, sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.
Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju, mundur) dan vertica l(naik, turun). Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.
Gambar 16. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya
2.1.3 Koordinat Polar
Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi, gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.
Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? (theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi, yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical
Gambar 17. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya
2.1.4 Koordinat Artikulasi
Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta), sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U, sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W, sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.