54 Gambar 4.5. Grafik Hasil Pengujian Sensor GP2D12
Dari grafik diatas bisa dilihat terjadi perubahan pada saat pintu mulai bergerak membuka, diantara jarak 30-40cm dari perubahan ini robot bisa
membedakan dan mengetahui kondisi dari pintu kulkas tersebut. Robot akan menunggu sampai posisi pintu bergerak membuka setengah
sekitar 40° - 50°, dan nilai dari komparator berubah dari high menjadi low karena jarak dari sensor menjadi dekat dengan pintu.
4.3 Pengujian Pembacaan Sudut Kompas
Kompas yang memiliki karakter mudah terganggu oleh medan magnet, sehingga penempatan kompas tersebut harus berada jauh dari motor DC yang bisa
mengganggu pembacaan sudut kompas. Pengujian ini dilakukan untuk mengatahui letak posisi kompas, sehingga tidak tergangu oleh adanya noise yang
berupa medan magnet. Pada tabel 4.4 menunjukan dari setiap pembacaan kompas masih memiliki
error, karena masih sedikit terganggu oleh noise dari motor DC sehingga penempatan letak kompas tersebut hasus lebih tinggi. Masalahnya disini terbatas
dengan ukuran dari dimensi robot yang berukuran maksimal tinggi 30cm, panjang, 30cm, dan lebar 30cm.
0.5 1
1.5 2
2.5 3
3.5 4
4.5 5
65 50
45 40
30 25
65 65
65 65
sensor komparat or
55 Tabel 4.3 Data Pengujian Arah Kompas
Sudut Sudut
Terbaca Error
15 16
1 30
29 1
45 43
2 60
62 2
75 75
90 88
2 105
104 1
120 116
4 135
131 4
150 148
2 165
166 1
180 179
1 195
195 210
214 4
225 227
2 240
241 1
255 257
2 270
273 3
285 283
2 300
298 2
315 314
1 330
331 1
345 343
2 360
359 1
Rata-rata error 1,68
Setiap sudut yang terbaca memiliki error dan pada grafik dibawah menunjukan selisih perbandingan yang tidak terlalu jauh, antara sudut yang
ditentukan dengan sudut yang terbaca pada kompas.
Gambar 4.6. Grafik Hasil Pengujian Kompas
100 200
300 400
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 S
u d
u t
T e
rb a
c a
d e
rj a
t
Percobaan
Sudut Sudut Terbaca
56
4.4 Pengujian Fotoresistor
Pengujian sensor ini untuk mendeteksi cahaya yang dipancarkan oleh sebuah Led, cahaya yang dideteksi hanya dua warna yaitu Led berwana merah dan
Led berwarna putih. Pada dasarnya tidak ada perbedaan dalam mendeteksi cahaya yang berbeda sekalipun, karena Fotoresistor memiliki sifat sangat peka terahadap
cahaya tampak. Tabel dibawah menunjukan hasil pengujian dari sensor tersebut. Tabel 4.4 Hasil Pengujian Sensor Fotoresistor
Media Penguji Sinyal
Led Merah low
Tidak terkena cahaya Led
high Led Putih
low Sensor Fotoresistor diatur pada jarak ±3cm dari Led, pada tabel diatas dapat
disimpulkan bahwa sensor Fotoresistor dapat mendeteksi cahaya Led tanpa terganggu dengan cahaya lain dimana cahaya tersebut tidak melebihi keterangan
dari cahaya Led.
4.5 Pengujian Algoritma Dasar
