Sistem Monitoring menggunakan Robot CCTV berbasis Arduino dengan Sistem Kendali Smartphone Android dan Internet

BAB 2
LANDASAN TEORI

2.1 Robot
Robot berasal dari kata robot yang berarti bekerja sendiri dan dalam bahasa Ceko
(Negara Eropa Timur) berarti kerja paksa.Kata robot diperkenalkan pertama kali oleh
Karel Capek seorang penulis dari Czech, Ceko pada tahun 1921. Karel Capek
memperkenalkan kata robot kepada masyarakat dalam permainannya di drama pentas
RUR (Rossum’s Universal Robot), yang diterbitkan pada tahun 1920 (Nurmaini,
2012).

2.1.1 Sejarah Robot
Sejarah robot bermula pada tahun 1938 ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de
Vaucanson, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang bijibijian membuka dan menutup sayapnya. Pada tahun 1796, Hisashine Tanaga di Jepang
membuat mainan mekanik yang dapat menghidangkan teh dan menulis huruf kanji.
Nikola Tesla mendemonstrasikan perahu bot yang dapat dikontrol dengan radio pada
tahun 1926. Tahun 1928, Makoto Nishimura seorang ahli biologi membuat robot
pertama di Jepang yang bernama Gakutensoku. Robot ini dibuat di jepang dengan
menggunakan

teknologi

barat

dan

diselesaikan

pada

tahun

1929

di

Osaka,Gakutensoku bisa merubah ekspresi wajah dan mengerakkan kepala serta
tangannya dengan menggunakan mekanisme tekanan udara.Robot ini memiliki panah
sinyal berbentuk pena di tangan kanan dan lampu (Nurmaini, 2012).
Robot adalah rangkaian peralatan mekanika dan elektronika yang di rangkai
bersama-sama yang bekerja dan beroperasi sesuai dengan instruksi atau program.

Robot yang selama ini kita kenal adalah sebuah mesin berbentuk manusia yang dapat

Universitas Sumatera Utara

7

berbicara dan berjalan layaknya manusia. Robot tersebut adalah salah satu
jenis robot berdasarkan bentuknya yaitu kategori Android. Robot jenis ini berbentuk
seperti kendaraan yang dilengkapi dengan roda dan bergerak seperti sebuah mobil.
Humanoids, robot direkayasa untuk meniru bentuk manusia dan fungsi, telah menjadi
semakin mampu dalam beberapa tahun terakhir. Misalnya, Albert Hubo, dari Korea
Advanced Institut Sains dan Teknologi (KAIST), mampu berjalan, berjabat tangan,
pegang benda, dan berbicara dengan ekspresi wajah realistis. The Kawada HRP2
humanoid dapat melakukan rumit tarian tradisional Jepang. Semua robot ini
mempertunjukan dan bagaimanapun telah melakukan gerakan koreografi yang
direncanakan yang memiliki program yang cermat sesuai dengan gerakan tangan
(Grunberg, 2010).
2.1.2 Karakteristik Robot
Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Sensing: Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,

suara, dan image).
2. Mampu Bergerak: Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas: Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang
tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai: Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.

2.1.3 Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara
umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut:
1. Robot manipulator
2. Robot mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)

Universitas Sumatera Utara

8

Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot).
Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif,
elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak,
meskipun nantinya robot ini juga memiliki manipulator.

2.2

Arduino Uno R3

Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan (development board) mikrokontroler
yang berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan pengembangan karena board
ini memang berfungsi sebagai arena prototyping sirkuit mikrokontroler. Dengan
menggunakan papan pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian
elektronika mikrokontroller dibanding jika anda memulai merakit ATMega328 dari
awal di breadboard. Bentuk dari mikrokontroler ATMega8 dapat dilihat pada Gambar
2.1.

Gambar 2.1 Arsitektur Arduino R3
( Sumber : www.ecadio.com )

2.2.1 Spesifikasi
Adapun spesifikasi mikrokontroler Arduino R3 dapat dilihat seperti pada Tabel 2.1
dibawah ini
Chip mikrokontroller
Tegangan operasi

ATmega328P
5V

Universitas Sumatera Utara

9

Tegangan input (yang
direkomendasikan, via jack DC)
Tegangan input (limit, via jack DC)
Digital I/O pin

Analog Input pin
Arus DC per pin I/O
Arus DC pin 3.3V
Memori Flash
SRAM
EEPROM
Clock speed
Dimensi
Berat

7V - 12V
6V - 20V
14 buah, 6 diantaranya menyediakan PWM
6 buah
20 mA
50 mA
32 KB, 0.5 KB telah digunakan untuk
bootloader
2 KB
1 KB

16 Mhz
68.6 mm x 53.4 mm
25 g

Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler Arduino R3

2.2.2 Proteksi
Development board Arduino Uno R3 telah dilengkapi dengan polyfuse yang dapat
direset untuk melindungi port USB komputer/laptop anda dari korsleting atau arus
berlebih. Meskipun kebanyakan komputer telah memiliki perlindungan port tersebut
didalamnya namun sikring pelindung pada Arduino Uno memberikan lapisan
perlindungan tambahan yang membuat anda bisa dengan tenang menghubungkan
Arduino ke komputer anda. Jika lebih dari 500mA ditarik pada port USB tersebut,
sirkuit proteksi akan secara otomatis memutuskan hubungan, dan akan menyambung
kembali ketika batasan aman telah kembali.

2.2.3 Power supply
Board Arduino Uno dapat ditenagai dengan power yang diperoleh dari koneksi kabel
USB, atau via power supply eksternal. Pilihan power yang digunakan akan dilakukan
secara otomatis.

External power supply dapat diperoleh dari adaptor AC-DC atau bahkan
baterai, melalui jack DC yang tersedia, atau menghubungkan langsung GND dan pin
Vin yang ada di board. Board dapat beroperasi dengan power dari external power
supply yang memiliki tegangan antara 6V hingga 20V. Namun ada beberapa hal yang
harus anda perhatikan dalam rentang tegangan ini. Jika diberi tegangan kurang dari
7V, pin 5V tidak akan memberikan nilai murni 5V, yang mungkin akan membuat

Universitas Sumatera Utara

10

rangkaian bekerja dengan tidak sempurna. Jika diberi tegangan lebih dari 12V,
regulator tegangan bisa over heat yang pada akhirnya bisa merusak pcb. Dengan
demikian, tegangan yang di rekomendasikan adalah 7V hingga 12V.
Beberapa pin power pada Arduino Uno :
• GND. Ini adalah ground atau negatif.
• Vin. Ini adalah pin yang digunakan jika anda ingin memberikan power
langsung ke board Arduino dengan rentang tegangan yang disarankan 7V 12V
• Pin 5V. Ini adalah pin output dimana pada pin tersebut mengalir tegangan
5V yang telah melalui regulator

• 3V3. Ini adalah pin output dimana pada pin tersebut disediakan tegangan
3.3V yang telah melalui regulator
• IOREF.

Ini

adalah

pin

yang

menyediakan

referensi

tegangan

mikrokontroler. Biasanya digunakan pada board shield untuk memperoleh
tegangan yang sesuai, apakah 5V atau 3.3V

2.2.4 Memori
Chip ATmega328 pada Arduino Uno R3 memiliki memori 32 KB, dengan 0.5 KB dari
memori tersebut telah digunakan untuk bootloader. Jumlah SRAM 2 KB, dan
EEPROM 1 KB, yang dapat di baca-tulis dengan menggunakan EEPROM library saat
melakukan pemrograman.

2.2.5 Input dan output (i/o)
Seperti yang telah disebutkan sebelumnya, Arduino Uno memiliki 14 buah digital pin
yang dapat digunakan sebagai input atau output, sengan menggunakan fungsi
pinMode(), digitalWrite(), dan digital(Read). Pin-pin tersebut bekerja pada tegangan
5V, dan setiap pin dapat menyediakan atau menerima arus 20mA, dan memiliki
tahanan pull-up sekitar 20-50k ohm (secara default dalam posisi disconnect). Nilai
maximum adalah 40mA, yang sebisa mungkin dihindari untuk menghindari kerusakan
chip mikrokontroler
Beberapa pin memiliki fungsi khusus :
• Serial, terdiri dari 2 pin : pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) yang digunakan untuk
menerima (RX) dan mengirim (TX) data serial.

Universitas Sumatera Utara

11

• External Interrups, yaitu pin 2 dan pin 3. Kedua pin tersebut dapat
digunakan

untuk

mengaktifkan

interrups.

Gunakan

fungsi

attachInterrupt().
• PWM: Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11 menyediakan output PWM 8-bit dengan
menggunakan fungsi analogWrite().
• SPI : Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), dan 13 (SCK) mendukung
komunikasi SPI dengan menggunakan SPI Library.
• LED : Pin 13. Pada pin 13 terhubung built-in led yang dikendalikan oleh
digital pin no 13.
• TWI : Pin A4 (SDA) dan pin A5 (SCL) yang mendukung komunikasi TWI
dengan menggunakan Wire Library.
Arduino Uno memiliki 6 buah input analog, yang diberi tanda dengan A0,
A1, A2, A3, A4, A5. Masing-masing pin analog tersebut memiliki resolusi 10 bits
(jadi bisa memiliki 1024 nilai). Secara default, pin-pin tersebut diukur dari ground ke
5V, namun bisa juga menggunakan pin AREF dengan menggunakan fungsi analog
Reference. Beberapa in lainnya pada board ini adalah :
• AREF. Sebagai referensi tegangan untuk input analog.
• Reset.

Hubungkan

ke

LOW

untuk

melakukan

reset

terhadap

mikrokontroler. Sama dengan penggunaan tombol reset yang tersedia.

2.2.6 Komunikasi
Arduino Uno R3 memiliki beberapa fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
berkomunikasi dengan Arduino lainnya, atau dengan mikrokontroler lain nya. Chip
Atmega328 menyediakan komunikasi serial UART TTL (5V) yang tersedia di pin 0
(RX) dan pin 1 (TX). Chip ATmega16U2 yang terdapat pada board berfungsi
menterjemahkan bentuk komunikasi ini melalui USB dan akan tampil sebagai Virtual
Port di komputer. Firmware 16U2 menggunakan driver USB standar sehingga tidak
membutuhkan driver tambahan.
Pada Arduino Software (IDE) terdapat monitor serial yang memudahkan data
textual untuk dikirim menuju Arduino atau keluar dari Arduino. Led TX dan RX akan
menyala berkedip-kedip ketika ada data yang ditransmisikan melalui chip USB to
Serial via kabel USB ke komputer. Untuk menggunakan komunikasi serial dari digital
pin, gunakan Software Serial library Chip ATmega328 juga mendukung komunikasi

Universitas Sumatera Utara

12

I2C (TWI) dan SPI. Di dalam Arduino Software (IDE) sudah termasuk Wire Library
untuk memudahkan anda menggunakan bus I2C. Untuk menggunakan komunikasi
SPI, gunakan SPI library.

2.3 Mikrokontroller ATMEGA328
ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur
RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data
lebih cepat dari pada arsitektur CISC (Completed Instruction Set Computer).
Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :


130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi
dalam satu siklus clock.



32 x 8-bit register serba guna.



Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.



32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader
yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai
bootloader.



Memiliki EEPROM (Electrically Erasable Programmable
Read Only

Memory)

sebesar

1KB

sebagai

tempat

penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap
dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.


Memiliki SRAM (Static Random Access Memory) sebesar 2KB.

 Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya
PWM
(Pulse Width Modulation) output.


Master / Slave SPI Serial interface.

Mikrokontroller

ATmega

328

memiliki

arsitektur

Harvard,

yaitu

Universitas Sumatera Utara

13

memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat
memaksimalkan kerja dan parallelism.
Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur
tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil
dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi – instruksi dapat
dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. 32 x 8-bit register serba guna digunakan
untuk mendukung operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapat dilakukan
dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai
3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tidak langsung untuk
mengambil data pada ruang memori data.
Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan
R26 dan R27 ), register Y ( gabungan R28 dan R29 ), dan register Z (gabungan R30
dan R31 ). Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat
memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit.
Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan
dengan teknik memory mapped I/O selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan
untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter, Interupsi,
ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsi I/O lainnya. Register – register ini
menempati memori pada alamat 0x20h – 0x5Fh.

Universitas Sumatera Utara

14

Berikut ini adalah tampilan architecture ATmega 328 :

Gambar 2.2 Architecture ATmega

Universitas Sumatera Utara

15

2.3.1 Konfigurasi PIN ATMega328

Gambar 2.3
Konfigurasi Pin ATMega328

Tabel 2.3.2
Konfigurasi Port B

Universitas Sumatera Utara

16

Tabel 2.3.3 Konfigurasi Port C

Tabel 2.3.4 Konfigurasi Port D

Universitas Sumatera Utara

17

2.4 Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan
oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang menghasilkan
gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang berupa
motor DC dan motor Stepper yang menggunakan driver motor IC L293 akan
dijelaskan sebagai berikut :

2.4.1 Motor DC
Motor DC merupakan alat yang berfungsi untuk merubah energi listrik menjadi energi
gerak. Prinsip kerjanya adalah bila energi listrik dilewatkan pada sebuah konduktor
maka arus akan mengalir pada konduktor tersebut dan akan dihasilkan sebuah medan
magnet yang selanjutnya akan menghasilkan energi gerak. Besarnya gaya gerak yang
dihasilkan bergantung pada 3 hal yaitu:
1. Arus yang melewati konduktor.
2. Panjang konduktor.
3. Kuat medan magnet.
Dari ketiga factor tersebut dapat dirumuskan:
F = B X I X L ………………………………………………………………. (2.1)
Dimana :
F = Gaya gerak (newton)
B = Kuat medan magnet (tesla)
I = Besar arus listrik pada konduktor (ampere)
L = Panjang konduktor (meter)
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada kedua
kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada gambar 2.5 dapat dilihat prinsip kerja gaya
Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang direntangkan
menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus listrik(I).

Universitas Sumatera Utara

18

Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada
DC motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik
arah putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir
pada motor. Gambar 2.4 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan
polaritas arus yang mengalir.

Gambar 2.4 Arah perputaran motor DC (Waroh, 2014)

Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok
digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Pada
penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot.

Gambar 2.5 Struktur Motor DC (Waroh, 2014)

Universitas Sumatera Utara

19

Bagian – bagian motor pada Gambar 2.5 adalah:
1. Armature core dan armature slot
Armature slot terbuat dari bahan magnet yang dilapisi baja, berbentuk slot yang
dilas bersama dengan armature core.
2. Armature winding
Merupakan belitan pada armature slot yang terhubung dengan komulator dan pada
umumnya terbuat dari tembaga.
3. Field poles
Intinya terbuat dari baja dan berfungsi untuk mengurangi pengaruh gesekan udara.
4. Yoke
Berbentuk lingkaran yang terbuat dari baja yang menyediakan keperluad kutub
magnet bagi pole
5. Brushes dan Brush holders
Brush holders memiliki pegas yang berfungsi untuk menjaga brush agar tetap
terhubung dengan komulator. Brush pada umumnya terdiri atas tembaga yang
fleksibel. (Waroh, 2014)

2.4.2 Motor Stepper
Motor Stepper salah satu jenis motor yang banyak digunakan saat ini sebagai actuator,
misalnya sebagai penggerak head baca/tulis pada disk drive yang akan menetapkan
posisi head baca/tulis di atas permukaan piringan disket, penggerak head pada printer
dan line feed control, dan yang lebih populer saat ini adalah aplikasi dalam bidang
robotik. Dengan bantuan mikroprosesor atau mikrokontroler perputaran motor dapat
dikontrol dengan tepat dan terprogram.

2.4.3 Motor Driver IC L293
Motor driver tipe IC L293 adalah IC Dual Full Bridge Driver yang beroperasi sampai
tegangan 46V dan arus DC 4 A, yang didesain untuk menerima logic level TTL
standar. IC ini berfungsi untuk men-drive induksi load seperti relay, solenoida, motor
DC dan motor steper. Gambar 2.6 adalah blok diagram Motor driver tipe IC L293
(www.arduino.cc).

Universitas Sumatera Utara

20

Gambar 2.6 Blok diagram motor driver tipe IC L293 (www.arduino.cc)

L293 mempunyai 2 output power stage yaitu A dan B pada gambar 2.6. Output
power stage adalah sebuah konfigurasi bridge, dimana output-nya dapat men-drive
sebuah induktif load secara mode umum atau diffensial tergantung pada input statenya. Arus yang mengalir keluar dari rangkaian bridge keluar melalui pin output sense,
dimana sense output dihubungkan dengan resistor external RsA dan RsB. Dengan
adanya resistor RsA dan RsB dapat diketahui intensitas arusnya. Setiap bridge di drive
oleh AND gate yang masing – masing input-nya adalah In1, In2, EnA dan In3, In4,
EnB. Input-an In akan men-set bridge bila input-an En high, sebaliknya bila input-an
En low maka bridge tidak aktif.

2.5 Sensor
Sensor pada robot merupakan perangkat atau komponen pengumpul informasi
lingkungan tempat robot berada. Berdasarkan masukan sensor-sensor yang terpasang,
unit mikrokontroler dapat menganalisanya dan menentukan keputusan yang tepat
sesuai dengan algoritma yang telah dirancang (Suryatini, et al. 2013).
Sensor yang digunakan dapat berupa sensor yang dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem
bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera yang masing-masing cara
pengukuran dan cara interfacing ke kontrolernya berbeda-beda.

2.6 Kamera CCTV
Kamera CCTV adalah Closed Circuit Television yang artinya sebuah kamera
pengintai yang dapat merekam gambar dan suara, kedalam sebuah monitor yang
rekamannya bisa tersimpan dengan bantuan perangkat lain yang disebut dengan DVR

Universitas Sumatera Utara

21

yang di dalamnya terdapat sebuah Hardisk yang kemudian dikelola sehingga menjadi
file rekaman untuk memutar ulang apa yang telah terekam oleh CCTV tersebut. Pada
umumnya CCTV digunakan sebagai pelengkap keamanan dan banyak dipakai di
dalam industri-industri seperti militer, bandara, toko, kantor, pabrik dan bahkan
sekarang perumahan pun telah banyak yang menggunakan teknologi ini. amera
CCTV ini berfungsi sebagai alat pengambil gambar, ada beberapa tipe kamera yang
membedakan dari segi kualitas, penggunaan

dan

fungsinya

2

hal

yang

paling utama adalah, camera CCTV analog dan Camera CCTV Network dimana
kamera analog menggunakan satu solid kable untuk setiap kamera yang berarti,
setiap kamera akan harus terhubung ke DVR atau system secara langsung
sedangkan Camera Network atau yang biasa di sebut IP Kamera, bisa menggunakan
jejaring yang berarti akan menghemat dari segi installasi karena network bersifat
pararel dan bercabang tidak memerlukan satu kabel khusus untuk tiap kamera dalam
pengaksesannya. Kamera CCTV dapat dilihat seperti pada Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Kamera CCTV

2.7 DVR
DVR adalah singkatan dari “Digital Video Recorder”, fungsi dari DVR adalah
melakukan perekaman gambar kedalam media format digital ke disk drive, USB flash
drive, kartu memori dan lain-lain. DVR yang telah memiliki fitur multiplexing
memungkinkan monitoring dan perekaman dengan split screen secara simultan. DVR
yang dihubungkan dengan jaringan internet akan dapat di lihat dari jarak jauh dan
mudah dilakukan back up.

Universitas Sumatera Utara

22

Untuk menyimpan dan memback up data tersedia port USB untuk CD / DVD
Rewriters. DVR yang digunakan pada robot CCTV dapat dilihat seperti pada gambar
2.8.

Gambar 2.8 DVR

2.8 Modem
Modem berasal dari singkatan Modulator Demodulator. Modulator merupakan bagian
yang mengubah sinyal informasi ke dalam sinyal pembawa (carrier) dan siap untuk
dikirimkan, sedangkan demodulator adalah bagian yang memisahkan sinyal informasi
(yang berisi data atau pesan) dari sinyal pembawa yang diterima sehingga informasi
tersebut dapat diterima dengan baik. Seiring dengan perkembangan jaman, modem
berkembang menjadi modem wifi. Sama seperti Wireless Access Point, modem wifi
menggabungkan 3 fungsi sekaligus yaitu modem, router dan access point. Sehingga
dapat mengakses sinyal untuk konektivitas internet, meneruskan sinyal untuk
dipancarkan, dan membentuk access point yang dapat diakses oleh perangkat lain
melalui wifi. Gambar 2.9 merupakan contoh dari modem wifi yang digunakan pada
robot CCTV.

Gambar 2.9 Modem wifi

Universitas Sumatera Utara

23

2.9 Android
Android merupakan sebuah sistem operasi mobile yang namanya sedang melambung
tinggi, dan mampu menyaingi sistem operasi mobile yang ada sebelumnya seperti,
Windows mobile, iOS, Symbian dan masih banyak lagi. Android memiliki sistem
operasi berbasis Linux untuk perangkat portable seperti smartphone dan komputer
tablet (Irawan, 2012). Sistem operasi android ini memiliki kelebihan yaitu open
source, sehingga para programmer dapat mengembangkan atau menciptakan aplikasi
sendiri. Android menggunakan bahasa java dalam pengembangan programnya.
Android juga telah menyediakan Android market bagi para pengembang untuk
menempatkan dan menjual aplikasi yang sudah di buat (Hermawan, 2011).

2.10

Penelitian Terdahulu

Pada Tahun 2014 Ferindra Nugrahendi melakukan penelitian robot ballbot
menggunakan logika fuzzy. Robot tersebut bergerak dengan menggunakan sensor
accelerometer yang dimiliki perangkat android. Sensor accelerometer digunakan untuk
mengatur arah dengan cara mem-variasikan kemiringannya. Robot ballbot merupakan
robot keseimbangan

yang mampu mempertahankan keseimbangannya dengan

menggunakan bola sebagai alat geraknya.
Selain itu, Wellina Leonardy (2013) melakukan penelitian robot pemantau
ruangan dengan system kendali menggunakan smartphone android. Koneksi yang
digunakan antara robot dan smartphone adalah dengan menggunakan koneksi
Bluetooth. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk melakukan pemantauan seperti
kamera cctv dan dapat bergerak kemanapun sesuai dengan keinginan penggunanya.
Selanjutnya, Andrew J Parker (2003) melakukan penelitian robot multifungsi
dengan menggunakan remote dan dilengkapi dengan sistem video. Robot multifungsi
ini dapat berinteraksi dengan manusia karena robot ini merupakan robot humanoid
yang mempunyai dua tangan dan dua kaki. Robot ini juga dapat menjadi robot monitor

Universitas Sumatera Utara

24

yang dapat memonitor suatu ruangan dan objek di sekitarnya. Robot ini dikontrol
melalui remote dengan menggunakan koneksi infra merah.
Donato Di Paola (2010) melakukan penelitian robot mobile otomatis untuk
sistem pengawasan lingkungan indoor. Tujuan utama dari Robot otomatis ini adalah
untuk mendapatkan informasi tentang perubahan lingkungan di daerah yang telah
ditentukan. Sehingga robot otomatis ini memiliki dua tugas utama yaitu memonitor
posisi objek yang telah ditentukan atau kehadiran dari objek baru, sedangkan tugas
kedua adalah mendeteksi kehadiran penyusup bereaksi dengan tindakan yang telah
ditentukan. Robot ini menggunakan RFID untuk melakukan pemetaan lokasi dan
menggunakan sensor laser untuk mendeteksi manusia berdasarkan bentuk kaki dan
karakteristik gerakan.Robot ini merupakan jenis robot embedded pc, artinya robot ini
tergabung dengan pc,dan memiliki tambahan dua laptop, laptop yang pertama
berfungsi untuk memproses penglihatan robot dan laptop kedua berfungsi sebagai
kontrol aplikasi dan user interface.
Pada tahun 2011, Hou-Tsan Lee melakukan penelitian terhadap robot
keamanan untuk menjelajah di dalam ruangan. Robot ini dapat bergerak sendiri dan
dapat dikendalikan melalui smartphone. Dengan bantuan RFID (Radio Frequency
Identification), sistem ini dapat digunakan untuk melacak objek. Robot keamanan ini
bergerak pada jalur yang sudah ditentukan, pada setiap sudut jalur telah dipasang
RFID tag, pendeteksi RFID akan mendeteksi tag tersebut kemudian pendeteksi RFID
akan mengirim sinyal balik ke server, agar user dapat mengetahui lokasi /posisi dari
robot keamanan tersebut. Robot ini juga dilengkapi dengan fitur pendeteksi wajah, jika
robot mendeteksi wajah,dan wajah tersebut ada

atau tersimpan pada server file

gambar, maka robot mengirim sinyal kepada pengguna untuk melakukan pemantauan
pada orang tersebut atau tidak .
Pada tahun 2012, DP Pendhari melakukan penelitian terhadap robot keamanan
untuk sistem monitoring di dalam ruangan. Robot ini bergerak secara otomatis,dengan
menggunakan teknik SLAM. Robot ini secara bersamaan dapat melokalisasi posisi
serta membangun peta tergantung pada informasi yang didapat. Teknik pada sistem ini
dapat mengambil gambar dan menggunakan gambar tersebut untuk dijadikan peta, dan
setelah peta dibangun posisi robot dapat diketahui.

Universitas Sumatera Utara

25

Adapun perbedaan penelitian saya dengan dengan penelitian sebelumnya
adalah, robot yang akan saya rancang menggunakan smartphone android sebagai
remotenya, dan menggunakan koneksi internet melalui konfigurasi ip server pada
smartphone android. Robot ini juga dapat bergerak secara otomatis dan dapat
dikendalikan secara manual. Perbedaan pada sisi hardware, Robot CCTV ini juga
menggunakan arduino yang memiliki kemudahan pada pemrogramannya karena
dilengkapi dengan library yang cukup lengkap. Selain itu penggunaan modem agar
koneksi lebih stabil dan penggunaan dvr sebagai perekam gambar menjadi pembeda
pada robot remote viewer yang akan saya rancang.

Universitas Sumatera Utara