Perancangan Robot Pembuat Biopori Berbasis Arduino Uno Atmega 328p Dengan Sistem Kendali Smartphone Android

DAFTAR PUSTAKA

Affan, E. 2016. Implementasi Robot Pembersi Lantai Dengan Pengendali Smartphone Menggunakan Logika Fuzzy. Skripsi. Universitas Sumatra Utara.

Andika, J. 2014. Pengontrolan robot berbasisarduino menggunakan android. Paper Teknik Elektro Universitas Mercu Buana: 1-12.

Andrisyam, M. 2010. Teknologi Lubang Resapan Biopori (LRB) Peresapan Air Tanah Pengolahan Sampah Organik (Eksperimen). Skripsi. Universitas Sumatra Utara. BNPB. 2017. Jumlah kejadian bencana, korban, dan dampaknya sampai bulan Januari

2017. (online) http://dibi.bnpb.go.id/ (1Maret 2017).

BPS. 2017. Persentase Rumah Tangga Menurut Provinsi dan Keberadaan Area Resapan Air 2014. (online) https://www.bps.go.id/ (1Maret 2017).

Erithe, F.N., Nurussaadah. & Zainuri,A. 2015. Implementasi Bluetooth HC-5 Untuk Mengurangi Tingkat Kecelakaan Pada Pengendara Sepeda Motor. Jurnal Teknik Elektro. 1-2.

Ferbangkara, S. 2015. Pembuatan biopori di fakultas teknik untuk meningkatkan penyerapan air. (online) Hilwatullisan. 2011. Lubang resapan biopori (LRB) pengertian dan cara membuatnya

di lingkungan kita. Jurnal Teknik kimia Politeknik Negeri Sriwijaya. 1-11. Iteadstudio. 2010. Bluetooth HC-05. Datasheetelectronic. 1-4.

Juhara, Z.P. 2016. Panduan Lengkap Pemrograman Android: Android dan

arsitekturnya: Menyiapkan lingkungan pengembangan aplikasi android. Ratih.

1-30. Penerbit Andi: Yokyakarta.

Kadir, A. 2015. From Zero To A Pro Arduino. Venan. 1-463. Penerbit Andi: Yokyakarta.

Poskota.co. 2014. Sejuta biopori dibuat dikota malang. (online)

(5

September 2016).

Pradana, F.A., Mazharuddin, A. & Suardinata, I.W. 2011. Paper rancang bangun aplikai berpindah pengendali robot berbasis android menggunakan uetooth. Paper Teknik Informatika Institut Teknologi Sepuluh November. 1-11.

Samarinda Pos. 2016. Cegah DBD Dengan Biopori. Prokal.co, 4 Desember 2016 (diakses 1Maret 2017).

Sanitya, R.S. & Burhanudin, H. 2015. Penetuan lokasi dan jumlah lubang biopori di kawasan das cikapundung bagian tengah. Jurnal Fakultas Teknik Universitas Islam Bandung. 1-11.

Simanjuntak, M.G. 2013. Perancangan Prototipe Smart Building Berbasis Arduino UNO. Skripsi. Universitas Sumatra Utara. 6-14.

Suparni. 2016. 200 Biopori Dibuat di Pulau Kelapa. Beritajakarta.com, 25 November 2016 (diakses 1Maret 2017).

Widianto, A. & Nuryanto. 2015. Rancang bangun mobil remote control android dengan arduino. Paper Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Magelang. 1-12.

Winarno. & Arifianto, D. 2011. Bikin Robot Itu Gampang:Jenis dan system robot:

Peralatan membuat robot: Komponen untuk membuat robot. Arifun Natik. 1-69.

DAFTAR PUSTAKA

Affan, E. 2016. Implementasi Robot Pembersi Lantai Dengan Pengendali Smartphone Menggunakan Logika Fuzzy. Skripsi. Universitas Sumatra Utara.

Andika, J. 2014. Pengontrolan robot berbasisarduino menggunakan android. Paper Teknik Elektro Universitas Mercu Buana: 1-12.

Andrisyam, M. 2010. Teknologi Lubang Resapan Biopori (LRB) Peresapan Air Tanah Pengolahan Sampah Organik (Eksperimen). Skripsi. Universitas Sumatra Utara. BNPB. 2017. Jumlah kejadian bencana, korban, dan dampaknya sampai bulan Januari

2017. (online) http://dibi.bnpb.go.id/ (1Maret 2017).

BPS. 2017. Persentase Rumah Tangga Menurut Provinsi dan Keberadaan Area Resapan Air 2014. (online) https://www.bps.go.id/ (1Maret 2017).

Erithe, F.N., Nurussaadah. & Zainuri,A. 2015. Implementasi Bluetooth HC-5 Untuk Mengurangi Tingkat Kecelakaan Pada Pengendara Sepeda Motor. Jurnal Teknik Elektro. 1-2.

Ferbangkara, S. 2015. Pembuatan biopori di fakultas teknik untuk meningkatkan penyerapan air. (online) Hilwatullisan. 2011. Lubang resapan biopori (LRB) pengertian dan cara membuatnya

di lingkungan kita. Jurnal Teknik kimia Politeknik Negeri Sriwijaya. 1-11. Iteadstudio. 2010. Bluetooth HC-05. Datasheetelectronic. 1-4.

Juhara, Z.P. 2016. Panduan Lengkap Pemrograman Android: Android dan

arsitekturnya: Menyiapkan lingkungan pengembangan aplikasi android. Ratih.

1-30. Penerbit Andi: Yokyakarta.

Kadir, A. 2015. From Zero To A Pro Arduino. Venan. 1-463. Penerbit Andi: Yokyakarta.

Poskota.co. 2014. Sejuta biopori dibuat dikota malang. (online)

(5

September 2016).

Pradana, F.A., Mazharuddin, A. & Suardinata, I.W. 2011. Paper rancang bangun aplikai berpindah pengendali robot berbasis android menggunakan uetooth. Paper Teknik Informatika Institut Teknologi Sepuluh November. 1-11.

Samarinda Pos. 2016. Cegah DBD Dengan Biopori. Prokal.co, 4 Desember 2016 (diakses 1Maret 2017).

Sanitya, R.S. & Burhanudin, H. 2015. Penetuan lokasi dan jumlah lubang biopori di kawasan das cikapundung bagian tengah. Jurnal Fakultas Teknik Universitas Islam Bandung. 1-11.

Simanjuntak, M.G. 2013. Perancangan Prototipe Smart Building Berbasis Arduino UNO. Skripsi. Universitas Sumatra Utara. 6-14.

Suparni. 2016. 200 Biopori Dibuat di Pulau Kelapa. Beritajakarta.com, 25 November 2016 (diakses 1Maret 2017).

Widianto, A. & Nuryanto. 2015. Rancang bangun mobil remote control android dengan arduino. Paper Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Magelang. 1-12.

Winarno. & Arifianto, D. 2011. Bikin Robot Itu Gampang:Jenis dan system robot:

Peralatan membuat robot: Komponen untuk membuat robot. Arifun Natik. 1-69.

BAB 3

ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Pada penelitian ini akan dirancang sebuah prototype robot pembuat lubang resapan biopori berbasis Arduino Uno Microcontroller ATMega 328P. Bahasa pemrograman yang digunakan pada Microcontroller ATMega 328P pada Arduino uno menggunakan bahasa pemrograman C serta bahasa pemrograman pada remote control Smartphone Android menggunakan bahasa pemrograman basic. Robot pembuat lubang resapan biopori adalah robot yang termasuk kedalam jenis robot terkontrol (controlled robot) karena robot dapat dikendalikan dengan mengunakan smartphone android. Robot dapat bergerak maju, mundur, belok kekanan dan kekiri serta melakukan tindakan penggalian lubang sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone ke arduino melalui sinyal Bluetooth. Robot pembuat lubang resapan biopori juga dapat diklasifikasikan sebagai robot daratan (ground robot) yang umumnya bergerak menggunakan roda. Robot ini memiliki jenis roda yang disesuaikan dengan tempat beroperasi sehingga robot dapat dengan mudah berjalan di permukaan tanah. Robot dilengkapi dengan mesin penggali yang terdiri dari empat buah motor sehingga dapat menghasilkan empat buah lubang dalam sekali proses penggalian. Masing-masing motor tersebut memiliki mata bor dengan ukuran yang disesuaikan dengan ukuran ideal dari lubang resapan biopori. Untuk prototype robot pembuat lubang resapan bopori, spesifikasi lubang akan diskalakan dengan skala 1:10 dari ukuran aslinya. Spesifikasi lubang resapan biopori yang akan dihasilkan prototype robot berdiameter 1 cm, dengan kedalaman 10 cm, dan jarak antara masing-masing lubang berjaran 10 cm.

3.1. Analisis Sistem

Analisis sistem pada penelitian didefinisikan sebagai penguraian dari suatu sistem yang utuh kedalam beberapa bagian komponen sistem. Analisis sistem bertujuan untuk mengidentifikasi dan mengevaluasi permasalahan-permasalahan yang terjadi serta kebutuhan-kebutuhan yang diharapkan dari sistem. Permasalahan dan kebutuhan yang teridentifikasi dapat digunakan sebagai bahan pertimbangan dalam pengambilan tindakan evaluasi ataupun pengambilan tindakan perbaikan pada sisitem tersebut. 3.1.1. Analisis Masalah

Untuk mengidentifikasi masalah pada penelitian ini penulis menggunakan diagram Ishikawa. Diagram Ishikawa yang disebut juga diagram tulang ikan (fishbone diagram) adalahalat grafis yang digunakan untuk mengidentifikasi, mengeksplorasi dan menggambarkan masalah, serta sebab dan akibat dari masalah tersebut. Sesuai dengan fungsinya, diagram Ishikawasering juga disebut dengan diagram sebab-akibat. Masalah utama dalam proses pembuatan lubang resapan biopori adalah proses pembuatannya yang membutuhkan tenaga besar dan lebih sering dilakukan secara manual sehingga banyak orang yang merasa malas untuk membuatnya. Padahal faktanya lubang resapan biopori merupakan salah satu solusi penanganan banjir dan memiliki banyak manfaat lainnya. Dengan kemajuan teknologi saat ini terutama dalam dunia robotika, semua orang berlomba untuk menciptakan sebuah penemuan baru yang dapat memecahkan permasalahan yang dialami manusia.

Robot pembuat lubang resapan biopori dapat membantu meringankan pekerjaan manusia dalam proses pembuatan lubang resapan biopori dalam jumlah banyak. Sebagai contoh dalam kasus ini, penulis melihat permasalahan yang dialami manusia dalam proses pembuatan lubang resapan biopori terutama pada area yang luas seperti area parker, taman dan lapangan olahraga. Biasa proses pembuatan biopori dilakukan secara manual menggunakan peralatan berkebun dan dengan tenaga manusia. Namun bagaimana jika proses pembuatan lubang biopori dilakukan di area yang luas serta membutuhkan jumlah lubang rasapan yang cukup banyak. Ditambah lagi dengan syarat lubang ideal yang dibutukhan untuk memaksimalkan kinerja dari lubang biopori tersebut. Syarat terebut seperti memiliki diameter 10 cm dengan

kedalam 1 meter dan jarak 1 meter antara masing-masing lubang. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah robot yang dapat membantu manusia dalam proses pembuatan lubang resapan biopori agar lebih efektif dan efesien.

Analisis masalah tersebut digambarkan dengan menggunakan Diagram Ishikawa (fishbone Diagram) berikut ini. Dengan keterangan bagian kepala atau segiempat paling besar yang berada di sebelah kanan merupakan solusi dan segiempat-segiempat kecil merupakan bagian tulang-tulangnya yang menggambarkan permasalahan.

Gambar 3.1 Ishikawa Diagram Pada Robot Pembuat LBR.

3.1.2. Analisis Kebutuhan

Pada Penelitia ini analisis kebutuhan dibagi menjadi dua jenis, yaitu analisis kebutuhan fungsional dan analisis kebutuhan nonfungsional. Analisis kebutuhan merupakan tahapan yang sangat dibutuhkan dalam mendukung kinerja sistem, karena tahapan ini dapat menggambarkan apakah sistem yang dibuat telah sesuai dengan kebutuhan atau masih belum sesuai. Pada penelitian ini kebutuhan dari sebuah sistem akan mendukung dan mempengaruhi tercapai atau tidaknya suatu tujuan yang diharapkan dari sistem tersebut.

3.1.2.1. Analisis Fungsional

Analisis kebutuhan fungsional merupakan jenis kebutuhan yang berisi proses-proses apa saja yang nantinya dilakukan oleh sistem. Kebutuhan fungsional juga berisi

informasi-informasi apa saja yang harus ada dan dihasilkan oleh sistem tersebut. Berikut ini adalah kebutuhan fungsional dari sistem, yaitu:

a. Robot dapat menerima perintah yang diinputkan oleh pengguna. b. Robot dapat memproses perintah yang diterima dari pengguna

c. Robot dapat melakukan gerakan sesuai perintah yang dikirim melalui smartphone android.

3.1.2.2. Analisa Nonfungsional

Analisis kebutuhan nonfungsional merupakan jenis kebutuhan yang nantinya dapat dilakukan oleh sistem untuk mendukung kinerja sistem tersebut.

Berikut ini adalah kebutuhan nonfungsional dari sistem, yaitu:

a. Desain grafis remote control pada smartphone android dapat dipahami oleh user sehingga robot dapat dikendalikan dengan mudah.

b. Robot menggunakan saklar sehingga koneksi terhadap suplai tegangan dapat diatur dengan mudah.

c. Robot dapat memberi isyarat kepada pengguna melalui beberapa lampu indikator yang berfungsi sebagai tanda koneksi Bluetooth serta lampu indicator sebagai tanda terhubungnya modul-modul elektronik dengan sumber tegangan.

3.1.3. Permodelan Sistem

Permodelan sistem adalah suatu proses dimana suatu sistem dibangun dan dibentuk serta dimodelkan berdasarkan gambaran alur kerja dari sistem tersebut. Pada penelitian ini permodelan sistem dibagi menjadi beberapa bagian seperti Use Case Diagram, Activity Diagram, dan Sequence Diagram. Ketiga diagram tersebut berfungsi untuk menggambarkan alur kerja dari sistem robot pembuat lubang resapan biopori.

3.1.3.1. Permodelan Persyaratan Sistem dengan Use Case

Pada penelitian ini digunakan Unified Modelling Language (UML) yang merupakan bentuk perancangan dan dokumentasi perangkat lunak berbasis pemrograman berorientasi objek. UML digambarkan menggunakan beberapa diagram, yaitu Use case Diagram, Activity Diagram, dan Sequence Diagram. Use case Diagram adalah salah satu permodelan yang digunakan untuk memodelkan persyaratan sistem. Dengan adanya use case segalah interaksi terhadap sistem akan tergambarkan seperti, siapa saja yang berinteraksi dengan sistem dan apa saja yang dapat dilakukan dengan sistem.

Use case diagram menunjukkan interaksi antara pengguna dan entitas eksternal lainnya dengan sistem yang sedang dikembangkan. Dalam arti lain Use Case Diagram digunakan untuk menggambarkan interaksi antara user dengan robot. Pada robot pembuat lubang biopori ini user memberi perintah melalui smartphone android berupa gerakan seperti maju, mundur, belok kanan, belok kiri serta gerakan penggalian. Perintah tersebut akan dikirim ke robot melalui Bluetooth sehingga robot bergerak sesuai keinginan user.

Penjelasan dari Use Case Diagram pada Gambar 3.2 akan dijelaskan dalam Dokumentasi Naratif Use Case Sistem pada Tabel 3.1.

Tabel 3.1 Dokumentasi Naratif Use Case Sistem.

Nama Use Case

Robot pembuat lubang resapan biopori

Actors

Pengguna

Description

Proses ini mendeskripsikan proses pergerakan Robot

Pre-Condition

Sistem dihidupkan (power on)

Basic Flow

Kegiatan pengguna Respon sistem

Menginput perintah Menunggu keseluruhan proses inputan selesai Alternative Flow Menekan tombol reset/power Sistem reset Post Condition

Robot akan melakukan pergerakan sesuai inputan dari pengguna

3.1.3.2. Activity Diagram

Activity diagram merupakan sebuah diagram yang mengambarkan aliran kerja atau aktivitas dari suatu sistem. Dengan adanya activity diagram segala proses yang terjadi sejak aktivitas dimulai sampai aktivitas tersebut berhenti dapat tergambarkan denganjelas. Aktivitas sistem dari robot ini akan didokumentasikan kedalam Activity Diagram seperti gambar 3.3 berikut.

Gambar 3.3 Activity Diagram Robot Pembuat LBR.

Activity diagram menggambarkan proses pembuatan lubang resapan biopori yang dikendalikan melalui smartphone android, proses pembuatan lubang resapan biopori diawali dengan menghidupkan robot, mengaktifkan bluetooth pada smartphone, kemudian bluetooth dari smartphone akan terkoneksi denganbluetooth external HC-06 sehingga terjadi komunikasi serial antara robot dan remote control pada smartphone android. kemudian user akan mengarahkan robot pembuat lubang resapan

biopori dengan memasukkan input-an berupa perintah melalui smartphone android. Dengan cara tersebut user akan mengontrol kemana arah robot pembuat lubang resapan biopori itu akan bekerja. Selanjutnya sistem akan memproses inputan yang telah diterima. Setelah inputan selesai diproses maka robot akan bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri ataupun melakukan penggalian sesuai input yang telah diterima. Robot ini akan bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri ataupun melakukan penggalian sesuai logika pada fungsiIF dan ELSE. Dan ketika pekerjaan sudah selesai maka User dapat menonaktifkan Bluetooth pada smartphone lalu mematikan Robot tersebut.

3.1.3.3. Sequence Diagram

Sequence diagram merupakan suatu diagram yang menggambarkan interaksi antara actor dan objek-objek yang terdapat dalam suatu sistem. Interaksi-interaksi tersebut akan disusun pada sebuah urutan atau rangkaian waktu.

Pada sequence diagram robot pembuat lubang resapan biopori pada gambar 3.4 dapat dilihat user terlebih dahulu menghidupkan robot (power on). Selanjutnya sistem (robot) akan menerima inputan perintah dari pengguna (user). Tahap selanjutnya Sistem robot akan melakukan proses penentuan perintah mana yang telah dikirim penguna dan diterima oleh robot. Robot akan memproses perintah mana yang akan dilakukan, maju, mundur, belok kanan, belok kiri, atau melakukan penggalian berdasarkan logika pada fungsiIFdan ELSE. Setelah perintah teridentifikasi maka robot akan melakukan pergerakan sesuai dari perintah pengguna.

2.2. Perancangan Sistem

Perancangan sistem bertujuan untuk memenuhi komponen-komponen yang dibutuhkan dalam membangun sebuah sistem. Selain itu tahap perancangan sistem juga dapat memberi gambaran secara lebih detail untuk menghasilkan rancang bangun yang lengkap. Tahapan ini akan dibagi menjadi beberapa bagian utama, yaitu penentuan komponen yang digunakan, perancangan kontruksi dan perancangan perangkat lunak robot serta Flowchart diagram.

2.2.1. Komponen Yang Digunakan Robot

Komponen yang digunakan dalam proses pembangunan sistem dikelompok menjadi dua yaitu komponen fisik dan komponen elektronik. Komponen fisik digunakan untuk membentuk kerangka robot, bagian body utama sertamekanis robot. Sedangkan komponen elektronik digunakan untuk membangun sirkuit utama (main circuit ) dan bagian actuator. Rincian dari peralatan serta komponen yang digunakan dalam perancangan sistem tertera pada Tabel 3.2, Tabel 3.3 dan Tabel 3.4.

Tabel 3.2 Peralatan Yang Dipergunakan Dalam Membuat Robot.

Nama Alat Fungsi

Gergaji Sebagai alat potong untuk papan PCB dan fisik robot

Tang potong Sebagai alat potong untuk kabel

Cuter Untuk memotong Akrilik

Glue Gun Sebagai alat untuk melakukan pengeleman

Penggaris Sebagai alat ukur

Solder dan Timah Sebagai alat untuk Soldering Obeng Untuk memasang dan membuka baut

Tang jepit Untuk penjepit

Multimeter Digital Alat ukur satuan listrik (tegangan, hambatan dan arus) Pemotong Akrilik Untuk Memotong Arilik

Penyedot Timah Untuk menyedot timah pada pcb

Pinset Untuk memasang komponen

Project board Sebagai tempat uji rangkaian

jumper Menghubungkan komonen pada project board

Tabel 3.3 Komponen Yang Dipergunakan Dalam Membuat Robot.

Nama Spesifikasi Keterangan

Akrilik Tebal 3 mm Sebagai badan robot dan tempat meletakkan Baut dan Mur Diameter 2 mm

Panjang 12 mm

Memasang rangkaian pada akrilik

Spacer Panjang 20 mm Tiang untuk akrilik

Potongan alumunium

Sebagai penyangga mesin penggali

Gear set sepeda motor

Rantai sepeda motor

Sebagai pembalut roda

Mata bor Diameter 10 mm Sebagai mesin penggali

Tabel 3.4 Komponen Elektronik Yang Dipergunakan Dalam Membuat Robot.

Nama Spesifikasi Keterangan

Sistem Minimum Microcontroller

Arduino Uno Processor Utama

Driver Motor L298 Driver untuk motor

Motor DC & Servo

12 Volt Akuator Roda

Komponen Pasif

Kapasitor, Resistor, Kristal, Potensiometer, dioda

Komponen Sirkuit

Pin Konektor Male Konektor

Pin Konektor Female Konektor

Switch 6 pin Sebagai On/Off Robot

Baterai baterai valve regulated lead-acid Output 12 volt/72 Ah

Sumber tegangan

Kabel Pelangi Isi 20, 2 Meter Transmisi konektor Module

Bluetooth

HC-06 Koneksi antar perangkat

Module Stepdown

2.2.2. Perancangan Robot Pembuat Lubang Biopori

Prototipe robot pembuat lubang resapan biopori yang akan dirancang merupakan robot yang beroperasi di luar ruangan dan berjalan pada medan tanah. Robot akan melakukan proses penggalian tanah yang memiliki tingkat kekerasan berbeda-beda. Selain itu robot pembuat lubang resapan biopori juga harus dapat dikendalikan dengan smartphone android untuk itu ada beberapa hal yang menjadi fokus dalam tahap perancangan robot yaitu kerangka robot, aktuator, sirkuit elektronik dan perangkat lunak.

2.2.3. Perancangan Kerangka Robot

Bentuk dari kerangka robot akan sangat mempengaruhi tampilan dari robot itu sendiri. Kerangka adalah konstruksi robot yang akan menentukan desain, bentuk dan ukuran dari komponen fisik lainnya. Kerangka memiliki fungsi utama sebagai tempat atau kedudukan dari komponen-komponen pembentuk robot. Selain itu kerangka juga akan menentukan efisiensi kerja dari robot tersebut. Materi pembentuk kerangka robot terdiri dari beragam jenis dan disesuaikan dengan fungsi dan cara kerja robot yang akan dirancang nantinya. Ada beberapa alternatif jenis material pembentuk kerangka robot seperti bahan dari logam, kayu, fiber dan plastic. Jenis material pembentuk kerangka robot akan sangat mempengaruhi konstruksi robot seperti ketahanan, berat, serta kekuatan robot dalam melakukan tugas-tugasnya. Salah satu cara terbaik dalam menghasilkan kerangka robot yang ideal adalah dengan cara mengkombinasikan jenis-jenis material yang berbeda sesuai letak kebutuhannya. Contohnya menggunakan material logam alumunium yang dapat menyerap panas pada bagian tempat dudukan motor ataupun komponen lain seperti motor yang cenderung panas apabila robot sedang beroperasi. Selain itu acrylic juga merupakan bahan pembentuk robot yang ideal.Dibandingkan dengan material lain, bahan acrylic jauh lebih ringan sehingga tidak terlalu menambah berat robot yang terdiri dari komponen-komponen berat lainnya. Berat dari robot sangat berpengaruh dalam menentukan kinerja robot. Robot yang ringan akan lebih mudah bergerak dan menghemat tenaga robot tersebut.

Kerangangka robot pembuat lubang resapan biopori ini akan didominasi dengan bahan acrylic dan alumunium. Bahan acrylic dan alumunium sudah terbukti

ringan, kuat, tidak mudah rusak dan sangat mudah dalam proses pengerjaannya. Potongan-potongan acrylic dan alumunium yang digunakan sebagai bahan pembentuk kerangka robot akan dihubungkan menggunakan spacer berukuran 3,5 cm. kerangka robot pembuat lubang resapan biopori akan dibentuk sesuai kebutuhan tempat dudukan rangkaian-rangkaian elektronik serta komponen-komponen robot sehingga membentuk menyerupai badan dasar robot. Baterai akan diletakkan pada acrylic yang diapit denga 8 buah gear roda disisi kanan dan kiri serta nantinya ditutup dengan acrylic tempat dudukan dari modul-modul elektronik pembentuk robot. Desain yang demikian bertujuan untuk melindungi modul-modulelektronik serta komponen-komponen tersebut dari kerusakan. Posisi Masing-masing modul elektronik dan komponen akan diperkuat dengan mur dan baut sehingga aman terhadap getaran yang muncul pada saat pengoperasian robot berlangsung.

.

Gambar 3.5 Desain Kerangka Robot Pembuat LRB.

Dari gambar 3.5 terlihat beberapa potongan acrylic dan alumunium yang disatukan menjadi satu bagian rangka sebagai tempat rangkaian listrik dan komponen pembentuk robot pembuat lubang resapan biopori. Rangka dibentuk sehingga dapat memuat baterai yang berukuran cukup besar, beberapa rangkaian listrik seperti modul

arduio uno sebagai sistem minimum, dan driver motor, serta beberapa kompnen lain sepeti Servo, gearbox, motor DC yang terletak pada bagian mesin pengali dan pada bagian roda. Robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari 4 buah gear pembentuk roda pada sisi kanan dan kiri. Masing-masing gear dihubungkan menggunakan rantai sehingga bentuk roda menyerupai roda pada mobil tank. Desain roda yang menyerupai roda pada mobil tank bertujuan untuk mengurangi resiko robot terjebak ataupun terbalik karena lubang atau dataran yang tidak rata. Roda pada sisi kanan dan kiri masing-masing terhubung langsung dengan sebuah motor servo yang difungsikan sebagai motor DC.

2.2.4. Perancangan Sistem Mekanik Robot

Sistem mekanik robot merupakan bagian yang harus diperhatikan dengan detail Karena memiliki peran penting dalam mendukung kinerja robot. Robot pembuat lubang resapan biopori memiliki tiga bagian sistem mekanik yaitu sistem mekanik pada roda, system mekanik mesin penggali serta system mekanik penggerak mesin penggali. Setiap sistem mekanik didesain berbeda-beda karena masing-masing sistem memiliki cara kerja yang berbeda-beda pula. Selain itu bentuk dari sistem mekanik tersebut harus disesuaikan dengan desain kerangka robot yang akan dibuat.

3.2.4.1. Sistem Mekanik Roda

Roda pada robot pembuat lubang resapan biopori dibentuk menyerupai roda mobil tank yang terdiri dari empat buah gear yang dibalut dengan rantai untuk mengurangi kemungkinan robot akan terjebak pada lubang. Selain itu, desain yang demikian sudah pasti akan memudahkan robot dalam berjalan di medan tanah yang tidak rata. Desain dari sistem mekanik roda dapat dilihat pada gambar 3.6.

Gambar 3.6 Sistem Mekanik Roda.

Motor yang digunakan pada sistem mekanik roda adalah jenis motor servo. Motor servo dipilih karena memiliki karakteristik yang sesuai dengan sistem mekanik roda. Motor servo dapat difungsikan menjadi motor dc yang dapat berputar 360 derajat hanya dengan menonaktifkan driver yang terdapat di dalam motor servo tersebut. Selain itu motor servo yang memiliki bentuk kubus, dengan motor dc dan gear box dalam satu kemasan dapat mempermudah proses perakitan dan menghemat area tata letak pada badan robot.

3.2.4.2.Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali

Sistem mekanik penggerak mesin penggali merupakan bagian mekanik yang cukup suli dalam proses desain dan pengerjaannya. Cara kerja sistem mekanik penggerak mesin penggali yang dapat mengubah posisi mesin penggali dari posisi naik hingga turun terkesan cukup mudah namun sulit dalam pengerjaannya. Desain dari sistem mekanik penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 3.7.

Gambar 3.7 Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali.

Sistem mekanik penggerak mesin penggali membutuhkan torsi yang besar karena mesin penggali membutuhkan tekanan yang kuat dalam proses penggalian tanah. Seain itu posisi dari sistem mekanik ini harus ditentukan dengan baik sehingga cara kerjanya lebih efesien. Untuk itu pada sistem ini dibutuhkan desain gearbox yang berbeda dari sistem mekanik sebelumnya. Karena sistem ini membutuhkan desain gearbox yang berbeda Maka motor dc merupakan jenis motor yang ideal untuk dipergunakan pada sistem ini. Motor dc dan gear box akan dibentuk sedemikian rupa sehingga desain dan kebutuhan torsi yang diperlukan dapat terwujud.

3.2.4.3. Sistem Mekanik Mesin Penggali

Sistem Mekanik mesin penggali merupakan sistem mekanik yang berperan langsung dalam proses penggaian karena dalam sistem inilah motor-motor penggali diletakkan. Empat buah motor penggali yang digunakan untuk proses penggalianadalah motor servo. Desain dari Sistem Mekanik mesin penggali dapat dilihat pada gambar 3.8.

Gambar 3.8 Sistem Mekanik Mesin Penggali.

Disesuaikan dengan kebutuhan robot yang dapat menghasilkan empat buah lubang dalam sekali penggalian, maka sistem ini terbentuk dari empat buah motor. Motor yang dipergunakan dalam sistem ini adalah motor servo karena memiliki bentuk dan karakteristik yang sesuai dengan desain robot. Motor servo yang berbentuk kubus serta memiliki motor dc dan gearbox dalam satu kemasan dapat mempermudah proses perakitan karena ukuran mesin penggali harus disesuaikan dengan spesifikasi lubang resapan bioporiyang ideal. Sama halnya dengan system mekanik roda, motor servo pada system mekanik mesin penggali difungsikan sebagai motor dc yang dapat berputar 360 derajat.

3.2.5. Perancangan Sirkuit Elektronik

Tahap Perancangan sirkuit elektronik Merupakan proses perancangan rangkaian elektronik dari robot pembuat lubang resapan biopori. Pada tahapan ini setiap komponen diidentifikasi dan dihubungkan satu sama lain sehingga membentuk satu rangaian listrik yang terintegrasi. Masing-masing bagian pada robot sudah pasti membutuhkan rangkaian elektronik terutama pada bagian mekanik. Rangaian listrik yang didesain haruslah sesuai dengan kebutuhan dari masing-masing bagian robot sehingga bagian-bagian tersebut dapat bekerja sesuai fungsinya dengan baik. Rangkaian listrik robot pembuat biopori dapat dilihat pada gambar 3.9.

Gambar 3.9 Sirkuit Elektronik.

Rangkaian elektronik robot pembuat lubang resapan biopori terdiri beberapa rangkaian elektronik sederhan dari beberapa bagian pembentuk robot yang terhubung menjadi satu rangkaian. Beberapa rangkaian tersebut dihubungkan pada sistem minimum yang merupakan modul Arduino uno sehingga dapat terintegrasi satu sama lain. Rangkaian elektronik robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari tiga buah module driver motor LM298, empat buah module penurun tegangan LM2596, sebuah module sensor Hc-SR05, dan module Bluetooth Hc-06 yang terhubung dengan Arduino uno.

3.2.5.1. Perancangan Rangkaian Sumber Tegangan

Agar sistem dapat bekerja dengan baik dibutuhkan sumber tegangan (power supply) yang dapat menyuplai tegangan ke setiap rangkaian elektronik pada setiap bagian robot. Sumber tegangan yang digunakan pada robot pembuat lubang resapan biopori adalah baterai 12 V DC. Pada robot pembuat lubang resapan biopori tiap bagian

elektronik pembentuk robot membutuhkan tegangan yang berbeda-beda. Untuk itu dibutuhkan beberapa rangkaian yang dapat menurunkan tegangan seperti modul step down LM2596. Rangkaian elektronik modul penurun tegangan dapat dilihat pada gambar 3.10.

Gambar 3.10 Modul Step Down pada rangkaian elektronik robot LBR.

Tegangan 12 V dari baterai akan dihubungkan ke modul penurun tegangan sehingga modul penurun tegangan LM2596 dapat menghasilkan tegangan idealyang dibutuhkan untuk disuplai ke beberapa rangkaian elektronik seperti module bluetooth, sensor ultrasonic dan driver motor. Modul stepdown LM5296 terdiri atas eberapa komponen yang saling terintegrasi. Rangkaian Modul stepdown LM5296 dapat dilihat pada gambar 3.11.

Gambar 3.11 Rangkaian elektronik Modul Step Down LM2596.

Rangkaian module stepdown LM2596 tediri atas beberapa komponen seperti capasitor 680uf, diode Zener IN5824, capasitor 220uF, inductor 33uH dan IC LM3596.

3.2.5.2.Perancangan Rangkaian Driver motor

Perancangan rangkaian driver adalah tahapan untuk menentukan jenis driver motor yang sesuai dengan kebutuhan robot pembuat lubang resapan biopori. Robot pembuat lubang resapan biopori menggunakan tuju buah motor dengan jenis motor servo dan motor DC. Motor-motor tersebut tersebar pada bagian roda, penggerak mesin penggali dan mesin penggali. Untuk itu masing masing bagian membutuhkan driver motor yang berfungsi untuk mengendalikan motor dengan baik. Driver motor L298 adalah salah satu driver motor yang banyak digunakan dalam pengendalian motor. Dengan menggunakan driver motor L298 tegangan dan arus yang disuplai ke motor dc ataupun motor servo dapat disesuaikan dengan kebutuhan dan spesifikasi dari masing-masing motor tersebut. Gambar rangkaian driver motor L298 pada penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 3.12.

Gambar 3.12 Rangkaian elektronik driver motor penggerak mesin penggali.

Driver motor L298 pada bagian penggerak mesin penggali hanya menggunakan satu buah motor namun beda halnya dengan driver motor pada bagian roda dan bagian mesin penggali. Gambar Rangkaian elektronik driver motor pada bagian roda dapat dilihat pada gambar 3.13.

Gambar 3.13 Rangkaian elektronik driver motor roda.

Pada dasarnya driver motor L298 dapat mengendalikan dua buah motor sekaligus. Maka bagian roda robot hanya membutuhkan satu buah drvier untuk mengendalikan dua buah motor. Berbeda halnya pada pada driver motor di bagian mesin penggali. Masing-masing port pada driver motor akan dihubungkan dengan dua buah motor yang diparalelkan.

Gambar 3.14 Rangkaian elektronik driver motor Mesin Penggali.

3.2.6. Perancangan Program Mikrocontroller

Bahasa pemrograman arduino dibuat dengan menggunakan Arduino IDE sebagai softwer pengembang Arduino. Bahasa pemrograman yang digunakan pada software Arduino IDE adalah bahasa C. Papan microcontroller Arduino Uno sudah dilengkapi dengan kabel usb sehingga proses upload dan compile program dapat langsung

dilakukan tanpa harus menggunakan perangkat seperti downloader. Program didesain dengan baik sehingga perangkat dapat membaca input dan melakukan output/proses dengan benar. Sedangkan bahasa pemrogaman untuk remote control pada smartphone android adalah bahasa basic. Pemrograman untuk remote control pada smartphone android akan dibuat menggunakan software Basic 4 Android. Software remote control akan didesain dengan tampilan antaruka yang mudah dipahami sehingga pengguna dapat megendalikan robot pembuat lubang resapan biopori dengan mudah.

3.2.7. Flowchart Diagram

Flowchart diagram pada gambar 3.15 menggambarkan fungsi IF dan ELSEyang ditempatkan pada proses penentuan koneksi Bluetooth dan penentuan gerakan yang akan dihasilkan oleh robot berdasarkan masing masing tumbol pada remote.

3.2.8. Perancangan Diagram Blok Robot Pembuat Lubang Biopori

Robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari bagian-bagian kecil yang terhubung satu sama lain. Untuk itu dibutuhkan sebuah diagram blok yang dapat menggambarkan hubungan dari bagian-bagian tersebut. Pada tahap ini diagram block dirancang sehingga dapat menggambarkan setiap bagian dari sistem secara keseluruhan. Diagram blok dibuat untuk dapat menggambarkan alur kerja sistem dari robot pembuat lubang resapan biopori. Dapat dilihat pada gambar 3.14 bahwa module Bluetooth hc-06 merupakan penghubung antara papan microcontroller Arduino dan smartphone android. Dengan adanya sinyal Bluetooth maka smartphone android dapat digunakan sebagai remote control untuk mengendalikan robot. Perintah dari smartphone android yang diterima papan microcontroller Arduino uno melalui module Bluetooth hc-06 akan diproses. Hasil dari proses pengolahan data akan dikirim ke ke motor melalui masing-masing driver motor untuk dapat mengendalikan gerakan motor pada masing-masing bagian. Power supply berperan untuk menyuplai tegangan ke setiap bagian yang membutuhkan tegangan. Dapat dilihat pada gambar 3.16 power supply menyuplai tegangan hampir ke seluruh bagian yang membutuhkan tegangan kecuali smartphone android.

3.2.9. Perancangan Interface Remote Control

Perancangan interface remote control bertujuan untuk merancang desain remote control yang ideal sehingga dapat mempermudah pengguna dalam mengendalikan robot nantinya. Remote didesain menggunakan warna yang menarik serta symbol-simbol icon pada tombol yang mudah dipahami. Desain interface dari remote control dapat dilihat pada gambar 3.17.

BAB 4

IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM

1.8. Implementasi Sistem

Setelah dilakukan analisis dan perancangan pada bab 3, proses yang akan dilakukan selanjutnya adalah implementasi sistem berdasarkan perancangan yang telah dilakukan.

Gambar 4.1 Implementasi Robot Pembuat LBR.

Rangkaian elektronik pada robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari beberapa modul elektronik yang saling terhubung satu sama lain sehingga menjadi satu system yang terintegrasi. Kerangka robot pembuat lubang resapan biopori diimplementasikan menggunakan bahan plastik keras (acrilyc) dengan ketebalan lebih kurang 3 mm dan

alumunium dengan ketebalan 2 cm. Alasan utama penggunaan acrilyc dan alumunium adalah karena bahan yang cukup kuat , relatif ringan, mudah dalam pengerjaannnya serta mudah didapat. Secara keseluruhan bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot adalah acrilyc 3 mm, alumunium dengan ketebalan 2 cm, spacer berukuran 35 mm, baut berdiameter 3 mm dengan panjang 8 cm, kabel pengikat. Bahasa pemrograman yang digunakan dalam pemrograman arduino adalah bahasa C, sedangkan basic adalah bahasa yang digunakan pada pemrograman untuk remote control android.

4.1.1. Implementasi Konstruksi Utama Robot

Bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot adalah akrilik dengan tebal 3 mm, Alumunium dengan ketebalan 2 cm, spacer berukuran 15 mm, lem, gergaji, pengikat kabel, kertas pasir dan bor listrik dengan mata 3 mm. Kerangka robot dibuat dengan tiga tingkat dimana tingkat pertama digunakan untuk menempatkan baterai, system mekanik roda dan tempat melekatnya tiang alumunium penyangga mesinpenggali, tingkat kedua digunakan untuk menempatkan rangkaian elektronik seperti driver motor, system minimum arduino uno dan modul stepdown dan tingkat ketiga dimana tempat meletakkan mesin penggali dan penggeraknya. Untuk kerangka robot tingkat pertama dapat dilihat pada gambar 4.2.

Gambar 4.2 Implementasi Kerangka Robot tingkat pertama

Kerangka robot tingkat pertama terdiri dari sebuah akrilik berukuran 39 cm x 26 cm sebagai akrilik utama. Pada Akrilik utama tiang alumunium penyangga mesin

penggali ditempatkan. Masing-masing komponen pembenuk kerangka tersebut direkatkan menggunakan baut dengan panjang 8 cm dan diperkokoh menggunakan mur. Akrilik utama juga berfungsi sebagai tempat dudukan sistem meanik robot. Sistem mekanik robot ditutup kembali menggunakan sebuah akrilik hijau berukuran 37 cm x 5 cm. Untuk kerangka robot tingkat kedua dapat dilihat pada gambar 4.3.

Gambar 4.3 Implementasi Kerangka Robot tingkat kedua

Kerangka robot tingkat kedua dibuat dengan bahan akrilik berukuran 19,5 cm x 25 cm dan direkatkan pada tiang penyangga alumunium menggunakan baut dengan panjang 8 cm dan diperkokoh menggunakan mur. Potongan akrilik tersebut berfungsi tempat dudukan rangkaian elektronika yang terdiri dari beberapa buah mudul elektronik serta kabel-kabel yang menghubungkannya. Masing-masing modul tersebut dierkatkan pada akrilik menggunakan spacer berukuran 1,5 cm guna melindungi modul-modul

tersebut dari getaran yang terjadi ketika robot bergerak. Untuk kerangka robot tingkat ketiga dapat dilihat pada gambar 4.4.

Gambar 4.4 Implementasi Kerangka Robot tingkat ketiga

Kerangka robot tingkat ketiga terdiri dari dua bagian yang melekat pada tiang penyangga alumunium. Bagian tersebut direkatkan mengguanakan baut dengan panjang 8 cm. Bagian pertama yaitu penggerak mesin penggali yang tediri dari motor, gearbox dan sensor ultra sonic. Bagian kedua yaitu bagian mesin penggali yang terdiri dari empat buah motor servo beserta mata bor yang melekat pada potongan kayu berukuran 14 cm x 14 cm dengan ketebalan 2 cm. Bagian kedua akan bergerak kebawah ketika proses penggalian dilakukan.

Tiang penyangga alumunium sangat berperan penting dalam pembentukan konstruksi kerangka robot. Tiang penyangga berfungsi sebagai penahan berat beban dari mesin penggali dan motor penggeraknya. Selain itu tiang penyangga juga berperan penting untuk menjaga keseimbangan robot. Tiang penyangga terdiri atas

lima batang alumunium dengan ukuran yang berbeda-beda. Empat batang berukuran 18 cm x 4,5 cm dan satu batang berukuran 39 cm x 4,5 cm. batang-batang alumunimu tersebut di bentuk sehingga mampu menahan berat beban dari bagian mesin penggali dan penggerak mesin penggali. Untuk merekatkan batang-batang alumunium tersebut dilakukan proses pengelasan sehingga menjadi lebih kuat. Dua buah akrilik digunakan sebagai tambahan penutup tiang penyangga agar sambungan antara batang-batang alumunium tidak gampang terlepas akibat getaran yang dihasilkan ketika robot bekerja. Kedua akrilik tersebut direkatkan ke bagian tiang penyangga menggunakan baut dengan panjang 8 cm dan di pererat menggunakan mur. Implementasi kerangka tiang penyangga alumunium dapat dilihat pada gambar 4.5.

Gambar 4.5 implementasi kerangka Tiang Penyangga Alumunium

4.1.2. Implementasi Sistem Mekanik robot

Robot pembuat lubang resapan biopori menggunakan enam buah motor servo yang difungsikan sebagai motor dc dan satu buah modifikasi motor DC sebagai aktuator yang digunakan sebagai penggerak robot. Setiap sistem mekanik pada robot diimplementasikan secara berbeda-beda sesuai dengn cara kerja dan kebutuhan dari masing-masing sistem tersebut.

4.1.2.1. Implementasi Sistem Mekanik Roda

Sistem mekanik roda diimplementasikan sesuai dengan kebutuhan dari robot yang bergerak pada medan tanah, untuk itu roda pada robot dibentuk menggunakan gear dan rantai sehingga menyerupai roda pada mobil tank. Desain yang menyerupai roda pada mobil tank bertujuan untuk membuat robot dapat berjalan dengan baik pada medan yang tidak rata ataupun berlubang. Implementasi sistem mekanik roda dapat dilihat pada gambar 4.6.

Gambar 4.6 Implementasi Sistem Mekanik Roda

Jenis actuator yang digunakan pada system ini adalah motor servo. Motor servo yang terdapat pada system ini sedikit dimodifikasi sehingga fungsinya menyerupai motor dc hanya saja torsi yang dihasilkan jauh lebih besar bila dibandingkan dengan motor dc. Torsi besar yang dihasilkan berasal dari gear box yang terdapat didalam motor servo. Masing-masing roda pada sisi kanan dan kiri terdiri dari empat buah gear yang di balut menggunakan rantai. Dalam sistem mekanik roda pada robot, actuator penggerak dihubungkan pada gear paling depan. Gear terdepan akan berputar sesuai perintah sedangkan tiga buah gear dibelakangnya akan bergerak mengikuti pergerakan gear tersebut. Gear dan rantai yang digunakan pada system mekanik roda pada robot adalah gear dan rantai yang biasa dipergunakan pada sepeda motor.

4.1.2.2.Implementasi Sistem Mekanik Pengerak Mesin Penggali

Sistem mekanik pada penggerak mesin penggali hanya menggunakan sebuah actuator yaitu motor dc yang dimodifikasi menggunakan gear tambahan sehingga torsi yng dihasilkan menjadi lebih besar. Implementasi sistem mekanik penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 4.7.

Gambar 4.7 Implementasi Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali

Dalam proses penggalian, penggerak mesin penggali berperan mendorong mesin penggali agar mata bor pada mesin penggali dapat menyentuh permukaan area penggalian. Gear yang terdapat pada system mekanik penggerak mesin penggali menyerupai baut berukuran panjang dan apabilabaut tersebut berputar kekiri, bagian mesin penggali akan bergerak turun begitu pula sebaliknya. Implementasi gear pada penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 4.8.

Gambar 4.8 Gear Penggerak Mesin Penggali

4.1.2.3. Implementasi Sistem Mekanik Mesin Penggali

Sistem Mekanik pada mesin penggali menggunakan empat buah actuator yaitu motor servo. Setiap motor dihubungkan dengan sebuah mata bor berdiameter 10 mm sebagai alat penggali. Implementasi system mekanik mesin penggali dapat dilihat pada gambar 4.9.

Pada system ini motor servo dimodifikasi sehingga berfungsi sebagai motor dc yang dapat berputar 360º. Driver yang terdapat dalam box motor servo tidak difungsikan sehingga motor servo dapat berputar 360º. Tujuan dimodifikasinya motor servo agar mempermudah penulis dalam penempatan motor tersebut pada baagian mesin penggali. Selain itu penulis dapat memanfaatkan gear box yang terdapat dalam motor servo tersebut agar torsi yang dihasilkan menjadi lebih besar.

4.1.3. Implementasi Catu Daya

Catu daya berfungsi untuk mensuplai tegangan ke seluruh komponen pada robot Pembuat lubang resapan biopori. Jenis catu daya yang digunakan adalah baterai valve regulated lead-acid. Output yang dihasilkan adalah 12 volt dengan daya 7,2 Ah. Output dari batrai akan dihubungkan ke module arduino dan tiga buah module stepdown lm2596 sehingga tegangan yang dikeluarkan menjadi 5 volt lalu dihubungkan ke modul driver motor l298 untuk mengendalikan motor. Implementasi catu daya dapat dilihat pada gambar 4.10.

4.1.4. Implementasi Rangkaian Elektronik

Pada Robot pembuat lubang resapan biopori penulis memanfaatkan modul-modul rangkaian listrik yang umum dijual dipasaran guna mempermudah proses perakitan dan menghemat waktu pengerjaan. Modul Rangkaian elektronik yang digunakan adalah modul arduino uno sebagai system minimum, modul step down LM 2596 sebagai rangkaian penurun tegangan (Step Down), serta module driver motor L298 sebagai Driver motor. Masing-masing komponen elektronik dari modul-module tersebut telah tersolder pada pcb sehingga penulis tidak lagi melakukan proses pencetakan layout pada pcb, pelarutan sampai dengan penyolderan komponen. Dengan menggunaan modul-modul elektronik yang banyak dijual dipasaran kegagalan perakitan rangkaian listrik dapat diminimalisir sehingga dapat menghemat waktu dan biaya dalam pembuatan robot pembuat lubang resapan biopori. Penulis menggunakan teknik pengkabelan dalam proses perakitan rangkaian elektronik pada robot. Proses pengkabelan bertujuan agar masing-masing modul dan komonen elektronik seperti motor DC dan motor servo yang letaknya berjauhan dapat terhubung satu sama lain. Implementasi rangkian elektronik dapat dilihat pada gambar 4.11.

4.1.4.1. Implementasi Rangkaian sistem minimum

Sistem minimum adalah rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler. Rangkaian sistem minimum terdiri dari osilator (cystal), sistem reset dan catu daya. Berdasarkan rangkaian system minimum tersebut dibuat suatu board yang berfungsi untuk menggabungkan fungsi dasar dan fungsi pengendalian yaitu board mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 4.12.

Gambar 4.12 Implementasi Sistem Minimum.

Sistem minimum diimplementasikan menggunakan modul arduino uno AtMega 328. Dengan menggunakan modul arduino uno penulis tidak lagi melakukan proses perakitan system minimum. Modul arduino dilengkapi dengan kabel USB yang dapat langsung dihubungkan ke perangkat computer sehingga tidak lagi memerlukan downloader untuk proses compiling dan upload program pada microcontroller. Port-port pada modul arduino uno dihubungkan ke driver motor, module Bluetooth dan sensor ultrasonic. Modul arduino uno sudah memiliki rangkaian converter sehingga arduino dapat langung di hubungkanke sumber tegangan baterai.

4.1.4.2. Implementasi Rangkaian Driver Motor

Driver motor diimplementasikan menggunakan modul l298. Modul driver motor akan beroperasi sesuai perintah yang diterima dari microcontroller melalui port yang terdapat pada system minimum. Disesuaikan dengan kebutuhan robot yang memiliki tujuh buah motor, penulis mengunakan tiga buah driver motor l298 untuk mengontrol ketujuh buah motor tersebut. Implementasi rangkian elektronik driver motor dapat dilihat pada gambar 4.13.

Gambar 4.13 Implementasi Rangkaian Driver Motor.

penulis membagi driver motor menjadi tiga bagian disesuakan denga jumlah system mekanik pada robot. Driver motor pertama berfungsi mengendalikan perputaran motor pada system mekanik roda. Dalam system mekanik roda driver motor akan menentukan saat kapan kedua roda akan berputar kedepan dan kebelakan sehingga robot dapat bergerak maju dan mundur. Driver motor juga akan mengendalikan saat kapan salah satu roda akan bergerak kedepan dan salah satu roda bergerak kebelakang sehingga robot dapat berbelok kekiri dan kekanan. Driver motor kedua berfungsi untuk mengendalikan perputaran motor pada system mekanik penggerak mesin penggali. Posisi mesin penggali akan turun ketika motor penggerak mesin penggali berputar kekanan dan akan naik ketika motor berputar kekiri. Driver motor ketiga berfungsi untuk mengendalikan perputaran empat buah motor pada mesin penggali. Pada proses penggalian perputaran motor juga harus dikendalikan agar mata bor yang digunakan tidak patah. Motor akan berputar kekanan untuk memaksimalkan proses penggalian dan berputar kekiri ketika proses penarikan mata bor dari lubang.

4.1.4.3. Implementasi Rangkaian Sumber tegangan

Rangkaian sumber tegangan dibutuhkan untuk proses penurunan tegangan. Pada rangkaian elektronik robot pembuat lubang reapan biopori, beberapa komponen membutuhkan tegangan yang lebih kecil dari tegangan yang disuplai oleh baterai secara langsung. Implementasi rangkian elektronik sumber tegangan dapat dilihat pada gambar 4.14.

.

Gambar 4.14 Implementasi Rangkaian Sumber Tegangan.

Penulis menggunakan empat buah modul lm2596 sebagai converter tegangan 12 volt. Kelebihan modul lm2596 adalah tegangan yang dikeluarkan dapat di atur sesuai kebutuhan dari masing-masing modul yang digunakan. Masing-masing converter tegangan mensuplai tegangan sebesar 5 volt ke driver motor penggerak roda, dirver motor mesin penggali, Bluetooth, sensor ultrasonic, dan 6 volt ke driver pengerak mesin penggali. Dengan adanya converter masing-masing komponen yang menerima suplai tegangan diawah 12 volt dapat terlindungi dari kerusakan.

4.1.4.4. Implementasi Bluetooth

Penulis menggunakan modul Bluetooth HC-06 yang memiliki 4 buah port yaitu port rxd, txd, 5 votl, dan ground. Port xrd dan txd dihubungkan pada port a4 dan port a5 pada arduino uno sehingga Bluetooth dapat mengirimkan perintah ke microcontroller untuk dapat mengendalikan pergerakan robot. Implementasi

Bluetooth pada rangkian elektronik robot pembuat lubang resapan biopori dapat dilihat pada gambar 4.15.

Gambar 4.15 Implementasi Bluetooth.

4.1.4.5. Implementasi Sensor Ultrasonic

Penulis menggunakan modul HC-SR04 sebagai sensor ultrasonic. Pada rangkaian elektronik robot pembuat lubang resapan biopori, sensor ultrasonic berfungsi sebagai pendukung kinerja penggerak mesin penggali. Dengan adanya sensor ultrasonic posisi mesin penggali dapat dikendalikan dengan baik. Sensor ultrasonic berperan sebagai pengontrol titik turun dan naik maksimal yang dapat dilakukan mesin penggali. sensor ultrasonic yang dapat mendeteksi jarak antara penggerak mesin penggali dan mesin penggali dapat membantu mesin penggali dalam menghasilkan kedalaman lubang resapan yang ideal. Implementasi sensor ultrasonic pada rangkian elektronik robot pembuat lubang resapan biopori dapat dilihat pada gambar 4.16.

Gambar 4.16 Implementasi sensor ultrasonic.

4.2. Implementasi Perangkat Lunak

Penulis menggunakan dua buah software pengembang program yaitu arduino ide untuk membuat program pada microcontroller dan basic 4 android untuk pemrograman pada remot control android.

4.2.1. Implementasi Program Microcontroller

Program Mikrokontroler pada arduino uno dibuat menggunakan bahasa pemprograman c dengan software arduino ide. Program yang telah dibuat selanjutnya dicopile dan di upload langsung ke arduino uno yang telah dihubungkan ke komputer menggunakan kabel usb. Implementasi pemrograman microcontroller pada arduino uno dapat dilihat pada gambar 4.17.

Gambar 4.17 Implementasi pemrograman Microcontroller. 4.2.1.1. Potongan Program Microcontroller

Potongan Program untuk mengontrol pergerakan roda robot sehingga robot dapat bergerak maju, mundur, belok kiri dan belok kanan.

case STOP:

digitalWrite(pinMtrBan [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [3],LOW); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [0],LOW); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW);

digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); break; case MAJU: digitalWrite(pinMtrBan [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [2],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [3],LOW); break; case MUNDUR: digitalWrite(pinMtrBan [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [1],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [3],HIGH); break; case KANAN: digitalWrite(pinMtrBan [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [3],LOW); break; case KIRI: digitalWrite(pinMtrBan [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [2],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [3],LOW); break; case PUTARKANAN: digitalWrite(pinMtrBan [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [3],HIGH); break; case PUTARKIRI: digitalWrite(pinMtrBan [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBan [1],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [2],HIGH); digitalWrite(pinMtrBan [3],LOW); break;

Potongan Program untuk mengontrol pergerakan penggerak mesin penggali sehingga mesin penggali dapat mengubah posisi mesin penggali dari posisi turun dan naik.

case NAIK:

if (jarak > 2){

digitalWrite(pinMtrNaikTurun [0],LOW); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [1],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [1],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],HIGH); }else{ digitalWrite(pinMtrNaikTurun [0],LOW); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); } break; case TURUN: if (jarak < 12 ){

digitalWrite(pinMtrNaikTurun [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [2],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); }else{ digitalWrite(pinMtrNaikTurun [0],LOW); digitalWrite(pinMtrNaikTurun [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [1],LOW);

digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); }

break;

Potongan Program untuk mengontrol mesin penggali sehingga mesin penggali dapat mengubah arah putaran mata bor dari kekanan, kekiri hingga berhenti.

case BORPUTARSTOP: digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); break; case BORPUTARKANAN: digitalWrite(pinMtrBor [0],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [1],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [2],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [3],LOW); break; case BORPUTARKIRI: digitalWrite(pinMtrBor [0],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [1],HIGH); digitalWrite(pinMtrBor [2],LOW); digitalWrite(pinMtrBor [3],HIGH); break;

Output yang dikeluarkan dari arduino akan berubah-ubah sesuai perintah dari remote control. Arduino akan mengeluarkan output high dan low yang dikirimkan ke masing-masing actuator sehingga arah putaran yang dihasilkan actuator dapat berubah. Setiap actuator akan menerima dua output dari arduino kedua outpout tersebut akan menentukan arah puteran actuator. Ketika kedua output

bernilai low makan actuator tidak akan berputar. Ketika output bernilai high dan low maka motor akan berputar ke kanan begitupun sebaliknya.

4.2.1.2. Skema Proses Penanaman Program di Mikrokontroller.

Penanaman program pada microcontroller yang terdapat dalam modul arduino uno jauh lebih mudah dan praktis bila dibandingkan dengan penanaman program microcontroller pada umumnya. Biasanya proses penanaman program pada microcontroller membutuhkan perangkat lain seperti downloader, software pendukung seperti progisp dan perangkat lainnya. Berbeda dengan proses penanaman program pada arduino, listing program yang telah dibuat pada software arduino ide dapat langsung dicompile dan diupload ke microcontroller melalui software tersebut dengan menggunakan kabel usb. Proses penanaman program pada microcontroller dapat dilihat pada gambar 4.18.

Gambar 4.18Penanaman pemrograman Microcontroller.

4.2.2. Implementasi Program Remote control

Program remote control pada smartphone android dibuat menggunakan bahasa pemprograman basic dengan software B4A. Program yang telah dibuat selanjutnya dicopile dan dijalankan pada smartphone android. Implementasi pemrograman Remote control pada smartphone android dapat dilihat pada gambar 4.19.

Gambar 4.19 Implementasi pemrograman Remote control.

Project remote control dapat langsung dicompile ke perangkat android dengan menggunakan Bluetooth dan software penghubung B4A-Bridge Plus. Desain interface remote control android dapat dilihat pada gambar 4.20.

Robot pembuat lubang reapan biopori dikontrol menggunakan 13 buah tombol dan 2 buah menu item. Fungsi dari masing-masing tombol dan menu item dapat dilihat pada table 4.1.

Tabel 4.1Fungsi Tombol Remote Control.

Nama Desain Keterangan

Tombol Berput ar Kiri Robot bergerak berputar kearah kiri

Tombol Berput ar Kanan Robot berputar kearah

kanan

Tombol Maju Robot bergerak maju

Tombol Mundur Robot bergerak mundur

Tombol Kiri Robot berbelok ke kiri

Tombol Kanan Robot berbelok ke kanan

Tombol Stop Semua gerakan robot

berhenti

Tombol Naik Posisi mesin penggali

bergerak naik

Tombol Turun Posisi mesin penggali

bergerak turun Tombol Bor Berputar Kiri Bor berputar kearah kiri

Tombol Bor Berputar Kanan

Bor berputar kearah kanan

Tombol Bor Stop Bor berhenti berputar

Tombol About Menampilkan panel

Tombol Close Mentup panel informasi robot

Menu Item Connect Menjalankan koneksi antara

robot dan remote Menu Item Disconnect Memutuskan koneksi antara

robot dan remote

4.2.2.1.Potongan Program Remote Control

Sub btnmaju_Click SendData("3#") End Sub Sub btnkiri_Click SendData("5#") End Sub Sub btnkanan_Click SendData("6#") End Sub Sub btnmundur_Click SendData("4#") End Sub Sub btnstop_Click SendData("10#") End Sub Sub btnbelokkiri_Click SendData("7#") End Sub Sub btnbelokkanan_Click SendData("8#") End Sub Sub btnnaik_Click SendData("1#") End Sub Sub btnturun_Click SendData("2#") End Sub Sub btnstopbor_Click SendData("16#") End Sub Sub btnputarkiribor_Click SendData("14#") End Sub Sub btnputarkananbor_Click SendData("15#") End Sub Sub btnabout_Click StartActivity("about") End Sub

Ketika robot pembuat lubang resapan biopori dan remote control android telah terkoneksi menggunakan bluetooth, maka remote control akan mengirimkan data

berupa angka yang telah disesuaikan dengan program yang ada pada microcontroller. Setiap data yang dikirim akan menentukan pergerakan dari robot apakah bergerak maju, mundur, melakukan penggalian dan sebagainya.

4.3. Pengujian Sistem

Pengujian sistem dilakukan agar dapat mengetahui apakah sistem yang telah dibangun dapat berjalan dengan baik sesuai dengan cara kerja robot yang telah direncanakan. Dalam tahapan pengujian sitem, robot diuji coba apakah mampu bergerak sesuai perintah yang disampaiakan melalui penekanan tombol pada remote control. Perintah-perintah yang dikirim sebagai input diharapkan dapat diproses oleh microcontroller dan menghasilkan output berupa gerakan. Beberapa pengujian yang dilakukan pada sistem ini adalah pengujian inputrobot, pengujian system mekanik robot, serta pengujian koneksi bluetooth.

4.3.1. Pengujian Input Robot

Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah button pada Smartphone Android akan berfungsi pada robot. Jika tahap pengujian smartphone android ini telah berhasilberarti hubungan antarmuka smartphone dan sistem bluetooth serta mikrokontroleryang dirangkai sudah berfungsi dengan baik.

4.3.1.1.Pengujian Menu Item Connect

Sub mnuConnect_Click

Dim PairedDevices AsMap

PairedDevices = Serial1.GetPairedDevices

Dim l AsList

l.Initialize

For i = 0To PairedDevices.Size - 1 l.Add(PairedDevices.GetKeyAt(i))

Next

Dim res AsInt

res = InputList(l, "Choose device", -1)

If res <>DialogResponse.CANCEL Then

BAB 4 Implementasi Dan Pengujian Sistem ...53

4.1Implementasi Sistem ...53

4.1.1 Implementasi Konstruksi Utama Robot ...54

4.1.2 Implementasi Sistem Mekanik Robot ...57

4.1.2.1 Implementasi Sistem Mekanik Roda ...58

4.1.2.2 Implementasi Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali ...59

4.1.2.3 Implementasi Sistem Mekanik Mesin Penggali ...60

4.1.3 Implementasi Catu Daya...61

4.1.4 Implementasi Rangkaian Elektronik ...62

4.1.4.1 Implementasi Rangkaian Sistem Minimum ...63

4.1.4.2 Implementasi Rangkaian Driver Motor ...64

4.1.4.3 Implementasi Rangkaian Sumber Tegangan ...65

4.1.4.4 Implementasi Bluetooth ...65

4.1.4.5 Implementasi Sensor Ultrasonic ...66

4.2 Implementasi Perangkat Lunak ...67

4.2.1 Implementasi Program Microcontroller ...67

4.2.1.1 Potongan Program Microcontroller ...68

4.2.1.2 Skema Proses Penanaman Program di Microcontroller ...72

4.2.2 Implementasi Program Remote Control ...72

4.2.2.1 Potongan Program Remote Control ...75

4.3 Pengujian Sistem...76

4.3.1 Pengujian Input Robot ...76

4.3.1.1 Pengujian Menu Item Connect ...76

4.3.1.2 Pengujian Menu Item Disconnect ...77

4.3.1.3 Pengujian Input Tombol Berputar Kiri ...77

4.3.1.4 Pengujian Input Tombol Berputar kanan ...78

4.3.1.5 Pengujian Input Tombol Maju ...78

4.3.1.6 Pengujian Input Tombol Mundur ...79

4.3.1.7 Pengujian Input Tombol Kiri ...79

4.3.1.8 Pengujian Input Tombol Kanan ...79

4.3.1.9 Pengujian Input Tombol Stop ...80

4.3.1.10 Pengujian Input Tombol Naik ...80

4.3.1.11 Pengujian Input Tombol Turun...81

4.3.1.12 Pengujian Input Tombol Bor Berputar Kiri...81

4.3.1.13 Pengujian Input Tombol Bor Berputar Kanan ...81

4.3.1.14 Pengujian Input Tombol Bor Stop ...82

4.3.1.15 Pengujian Input Tombol About ...82

4.3.1.16 Pengujian Input Tombol Close ...83

4.3.2 Pengujian Sistem Mekanik Robot ...84

4.3.2.1 Pengujian Sistem Mekanik Roda ...85

4.3.2.2 Pengujian Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali ...88

4.3.2.3 Pengujian Sistem Mekanik Mesin Penggali ...89

4.3.4 Dokumentasi Uji Coba Robot ...92

BAB 5 Kesimpulan Dan Saran ...95

5.1 Kesimpulan ...95

5.2 Saran ...95

DAFTAR PUSTAKA ...97 LISTING PROGRAM ARDUINO ... A-1 LISTING PROGRAM REMOTE CONTROL ... B-1 HASIL SURVEI BNPB ... C-1 HASIL SURVEI BPS ... D-1 CURRICULUM VITAE ... E-1

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Papan Microcontroller Arduino Uno ...12

Tabel 3.1 Dokumentasi Naratif Use Case Sistem34...34

Tabel 3.2 Peralatan Yang DIgunakan Dalam Membuat Robot ...37

Tabel 3.3Komponen Yang Dipergunakan Dalam Membuat Robot ...38

Tabel 3.4 Komponen Elektronik Yang dipergunakan Dalam Membuat Robot ...39

Tabel 4.1 Fungsi Tombol Remote Control ...74

Tabel 4.2 Data Uji Coba Pergerakan Roda ...92

Tabel 4.3 Data Uji Coba Proses Penggalian ...93

Tabel 4.4 Data Uji Coba Waku Proses Penggalian ...93

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Sketsa Penampang Lubang Resapan Biopori... 9

Gambar 2.2 Board Arduino Uno ...11

Gambar 2.3 Diagram Blok Arduino Board ...13

Gambar 2.4 Arduino IDE ...14

Gambar 2.5 Baterai ...14

Gambar 2.6 Resistor ...15

Gambar 2.7 Kapasitor ...15

Gambar 2.8 LED (Light Emitting Diode) ...16

Gambar 2.9 Diode ...16

Gambar 2.10 Transistor ...17

Gambar 2.11 Integrated Circuit ...17

Gambar 2.12 Induktor ...18

Gambar 2.13 Motor DC ...19

Gambar 2.14 Geared Motor DC ...19

Gambar 2.15 Aktuator ...20

Gambar 2.16 Aplikasi Basic 4 Android ...22

Gambar 2.17 Bluetooth HC-06 ...24

Gambar 2.18 Module Stepdown LM 2596 ...24

Gambar 2.19 Blok Diagram IC LM2596 ...25

Gambar 2.20 Module driver Motor L298 ...26

Gambar 2.21 Blok Diagram IC L298 ...26

Gambar 2.22 Sensor HC-SR04 ...27

Gambar 2.23 Cara Kerja Sensor HC-SR04 ...28

Gambar 2.24 Struktur Kondisi If Else ...28

Gambar 3.2 Use Case Diagram Robot Pembuat LBR ...33

Gambar 3.3 Activity Diagram Robot Pembuat LBR ...35

Gambar 3.4 Sequence Diagram Robot Pembuat LBR ...36

Gambar 3.5 Desain Kerangka Robot Pembuat LBR ...41

Gambar 3.6 Sistem Mekanik Roda ...43

Gambar 3.7 Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali ...44

Gambar 3.8 Sistem Mekanik Mesin Penggali ...45

Gambar 3.9 Sirkuit Elektronik ...46

Gambar 3.10 Module Stepdown Pada Rangkaian Elektronik Robot LBR ...47

Gambar 3.11 Rangkaian Elektronik Module Stepdown LM2596 ...47

Gambar 3.12 Rangkaian Elektronik Driver Motor Penggerak Mesin Penggali...48

Gambar 3.13 Rangkaian Elektronik Driver Motor Roda ...49

Gambar 3.14 Rangkaian Elektronik Driver Motor Mesin Penggali ...49

Gambar 3.15 Flowchard Diagram ...50

Gambar 3.16 Diagram Blok Robot Pembuat LBR ...51

Gambar 3.17 Desain Interface Remote Control ...52

Gambar 4.1 Implementasi Robot pembuat Biopori ...53

Gambar 4.2 Implementasi Kerangka Robot Tingkat Pertama ...54

Gambar 4.3 Implementasi Kerangka Robot Tingkat Kedua ...55

Gambar 4.4 Implementasi Kerangka Robot Tingkat Ketiga...56

Gambar 4.5 Implementasi Kerangka Tiang Penyangga Alumunium ...57

Gambar 4.6 Implementasi Sistem Mekanik Roda ...58

Gambar 4.7 Implementasi Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali ...59

Gambar 4.8 Gear Penggerak Mesin Penggali ...60

Gambar 4.9 Implementasi Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali ...60

Gambar 4.10 Implementasi Catu Daya ...61

Gambar 4.12 Implementasi Sistem Minimum ...63

Gambar 4.13 Implementasi Driver Motor ...64

Gambar 4.14 Implementasi Rangkaian Sumber Tegangan ...65

Gambar 4.15 Implementasi Bluetooth ...66

Gambar 4.16 Implementasi Sensor Ultrasonic ...67

Gambar 4.17 Implementasi Program Microcontroller...68

Gambar 4.18 Penenaman Program Microcontroller ...72

Gambar 4.19 Implementasi Program remote Control ...73

Gambar 4.20 Interface Remote Control ...73

Gambar 4.21 Tampilan Activity About ...83

Gambar 4.22 Pergerakan Berputar Kekiri Pada Robot ...84

Gambar 4.23 Pergerakan Berputar KekananPada Robot ...85

Gambar 4.24 Pergerakan Maju Pada Robot ...85

Gambar 4.25 Pergerakan Mundur Pada Robot...86

Gambar 4.26 Pergerakan Belok Kiri Pada Robot...86

Gambar 4.27 Pergerakan Belok Kanan Pada Robot ...87

Gambar 4.28 Robot Berhenti Bergerak ...87

Gambar 4.29 Pergerakan Naik Pada Pnggerak Mesin Penggali ...88

Gambar 4.30 Pergerakan Turun Pada Penggerak Mesin Penggali ...89

Gambar 4.31 Mata Bor Mesin Pengali Bergerak Kearah Kanan ...89

Gambar 4.32 Mata Bor Mesin Penggali Bergerak Kearah Kiri ...90

Gambar 4.33 Mata Bor Mesin Penggali Tida Berputar ...90