Index of /students/paper/skripsi/20402076
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Blok diagram klasifikasi robot dan objek penelitiannya. . . . . . . . . . . 13
Gambar 2.2. Diagram blok open loop control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Gambar 2.3. Diagram blok close loop control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Gambar 2.4. Sensor ultrasonic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Gambar 2.5. Jenis proximity sensor type(a)Hamamatsu 6986(b)Sharp GP2D12 . . 24
Gambar 2.6. Bentuk fisik dari motor stepper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Gambar 2.7. Bentuk fisik dari motor dc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Gambar 2.8. Bagan kerja prosesor melayani interupsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Gambar 3.1. Blok diagram robot secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Gambar 3.2. Diagram blok rangkaian. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
Gambar 3.3. Rangkaian sensor ultrasonic (a) Transmitter (b) Receiver . . . . . . . . 37
Gambar 3.4. Rangkaian pembangkit interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Gambar 3.5. Blok rangkaian mikrokontroler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Gambar 3.6. Driver motor dc menggunakan H-Bridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Gambar 3.7. Alokasi pin IC L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Gambar 3.8. Koneksi IC L293D dengan output dari mikrokontroler AT89C52 . . 46
Gambar 3.9. Rangkaian catu daya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
vii
Gambar 3.9. Gambar rangkaian secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
Gambar 3.10. Tampilan software dari IDE 8051 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Gambar 3.11. Tampilan program yang memiliki ekstension LST . . . . . . . . . . . . . . 50
Gambar 3.12. Tampilan program yang memiliki ekstension HEX. . . . . . . . . . . . . . 50
Gambar 3.13. Tampilan software WACESS untuk men-download program . . . . . . 51
Gambar 3.14. Flowchart program secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Gambar 3.15. Flowchart program deteksi rintangan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Gambar 4.1. Grafik perbandingan antara jarak dengan waktu . . . . . . . . . . . . . . . . 66
viii
Gambar 2.1. Blok diagram klasifikasi robot dan objek penelitiannya. . . . . . . . . . . 13
Gambar 2.2. Diagram blok open loop control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Gambar 2.3. Diagram blok close loop control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Gambar 2.4. Sensor ultrasonic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Gambar 2.5. Jenis proximity sensor type(a)Hamamatsu 6986(b)Sharp GP2D12 . . 24
Gambar 2.6. Bentuk fisik dari motor stepper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Gambar 2.7. Bentuk fisik dari motor dc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Gambar 2.8. Bagan kerja prosesor melayani interupsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Gambar 3.1. Blok diagram robot secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Gambar 3.2. Diagram blok rangkaian. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
Gambar 3.3. Rangkaian sensor ultrasonic (a) Transmitter (b) Receiver . . . . . . . . 37
Gambar 3.4. Rangkaian pembangkit interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Gambar 3.5. Blok rangkaian mikrokontroler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Gambar 3.6. Driver motor dc menggunakan H-Bridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Gambar 3.7. Alokasi pin IC L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Gambar 3.8. Koneksi IC L293D dengan output dari mikrokontroler AT89C52 . . 46
Gambar 3.9. Rangkaian catu daya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
vii
Gambar 3.9. Gambar rangkaian secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
Gambar 3.10. Tampilan software dari IDE 8051 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Gambar 3.11. Tampilan program yang memiliki ekstension LST . . . . . . . . . . . . . . 50
Gambar 3.12. Tampilan program yang memiliki ekstension HEX. . . . . . . . . . . . . . 50
Gambar 3.13. Tampilan software WACESS untuk men-download program . . . . . . 51
Gambar 3.14. Flowchart program secara keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Gambar 3.15. Flowchart program deteksi rintangan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Gambar 4.1. Grafik perbandingan antara jarak dengan waktu . . . . . . . . . . . . . . . . 66
viii