Index of /students/paper/skripsi/20402076

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

i

DAFTAR ISI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
DAFTAR GAMBAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
DAFTAR TABEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
BAB I

PENDAHULUAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

I.1.

Latar Belakang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

I.2.

Masalah dan Pembatasan Masalah . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I.3.

Tujuan Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

I.4.

Metode Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3

1.

Studi pustaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

...

5

2.

Studi lapangan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .
..... 5

3.

Konsultasi

dan

tanya

jawab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.5.
BAB II

Sistematika Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

LANDASAN TEORI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

II.1.

Sejarah Ilmu Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

II.2.

Struktur Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.

Mobile

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

iv

11

Robot

II.3.

2.

Non Mobile Robot . . . . . . . . . . .

..................

11

Kendali Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

II.3.1. Kendali loop terbuka (open loop control) . . . . . . . . 14
II.3.1. Kendali loop tertutup (close loop control) . . . . . . . 14
II.4

Artificial Intelegence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.4.1 Definisi kecerdasan buatan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.4.2 Ruang lingkup kecerdsan buatan . . . . . . . . . . . . . . 16
II.4.3 Kecerdasan buatan dan kecerdasan alami . . . . . . . . 19

II.5

Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.5.1. Sensor ultrasonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
II.5.2. Sensor jarak (Proximity Sensor) . . . . . . . . . . . . . . 23

II.6.

Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.6.1 Motor Stepper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.6.2. Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

II.7.

Mikrokontroler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

II.8.

Interupsi (Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
II.8.1. Prioritas Interupsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

II.8.2. Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN ALAT . . . . . . . . . . . . 32
III.1.

Blok Sistem Robot Secara Umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

v

III.2.

Diagram Blok Rangkaian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

III.3

Perancangan Perangkat Keras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

III.3.1 Blok rangkaian sensor ultrasonic. . . . . . . . . . . . . . . 37
III.3.2. Blok rangkaian mikrokontroler . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.3.3. Rangkaian penggerak motor dc . . . . . . . . . . . . . . . 42
III.3.4. Blok Rangkaian Catu Daya . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BAB IV

47

III.4.

Perancangan Perangkat Lunak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

III.5.

Flowchart program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

UJI COBA DAN ANALISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.1. Pengujian Rangkaian Sensor Ultrasonic . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.2. Pengujian Rangkaian Mikrokontroler dan Penggerak Motor
dc 59
IV.3. Pengujian Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

BAB V

PENUTUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
V.1.

Kesimpulan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

V.2.

Saran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

vi