ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG).
ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
SKRIPSI
Diajukan sebagai salah satu syarat
untuk memperoleh gelar
SarjanaTeknik
Oleh:
BHANU PUTRA BUMI
NIM. I 0410013
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SEBELAS MARET
SURAKARTA
2015
i
ii
ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
Disusun oleh:
BHANU PUTRA BUMI
NIM. I 0410013
Dosen Pembimbing I
Dosen Pembimbing II
Wibowo, ST., MT.
NIP. 196904251998021001
R. Lulus Lambang G Hidayat, ST., MT.
NIP. 197207052000121001
Telah dipertahankan di hadapan Tim Dosen Penguji pada Jum’at, 16 Januari 2015
1. Didik Djoko Susilo, ST., MT.
NIP. 197203131997021001
………………………………
2. Purwadi Joko Widodo, ST., M.Kom.
NIP. 197301261997021001
………………………………
3. Sukmaji Indro Cahyono, ST., M.Eng.
NIP. 1983081820130201
………………………………
Ketua Jurusan Teknik Mesin
Koordinator Tugas Akhir
Didik Djoko Susilo, ST., MT.
NIP. 197203131997021001
Dr. Eng. Syamsul Hadi, ST., MT.
NIP. 197106151998021002
iii
ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
Bhanu Putra Bumi
Jurusan Teknik Mesin
Fakultas Teknik
Universitas Sebelas Maret
Surakarta, Indonesia
E-mail: bhanubumi@gmail.com
Abstrak
Tujuan penelitian ini adalah untuk mendapatkan perilaku dinamik
handling pada kendaraan roda tiga melalui pengujian U-Turn dan perhitungan Slip
Angle menggunakan metode kalkulasi quasi dinamik. Reverse Trike memiliki
panjang wheelbase (L) 1,14 m, lebar Trackwidth (tf) 0,81 m, jarak suspensi roda
depan (bf), dan Ground Clearance 0,11 m. Pengujian dimulai dari penimbangan
kendaraan untuk mendapatkan berat rata-rata roda depan (Wf), berat roda
belakang (Wr), dan berat total kendaraan (Wt). Kemudian dilakukan pengujian
maneuver U-Turn dengan variasi kecepatan dari 20 km/jam sampai 50 km/jam.
Analisis perhitungan dilakukan dengan mempertimbangkan Transfer Load
yang terjadi pada kendaraan yang sedang melakukan maneuver. Pengereman
mengakibatkan adanya momen rolling, gaya sentrifugal karena maneuver
kendaraan mengakibatkan adanya momen pitching, dan percepatan kendaraan
mengakibatkan adanya gaya hambat. Hasil penelitian menunjukan bahwa desain
kendaraan Reverse Trike mengalami perilaku Oversteer pada saat melakukan
gerak maneuver. Hal ini ditunjukan dengan nilai index understeer (Kus). Rata-rata
nilai Kus pada kecepatan 20 km/jam adalah -4,33. Pada kecepatan 30 km/jam
adalah -2,68. Pada kecepatan 40 km/jam adalah -2,04. Dan pada kecepatan 50
km/jam adalah -1,58.
Kata Kunci: Reverse Trike, Model Handling, slip angle, transfer load, dynamic
centre of gravity
iv
ANALYSIS OF THE DYNAMIC OF HANDLING FROM REVERSE TRIKE
VEHICLE BASED ON DYNAMIC CENTRE OF GRAVITY (CG)
Bhanu Putra Bumi
Mechanical Engineering Department
Faculty of Engineering
Universitas Sebelas Maret
Surakarta, Indonesia
E-mail: bhanubumi@gmail.com
Abstract
The purpose of this study is to find the dynamics of handling from reverse
trike vehicle based on U-Turn test and calculation of angle slip using quasi
dynamic method. The reverse trike has wheelbase length (l) 1,14 m, track width
(tf) 0,81 m, the suspension distance of the front wheels (bf) 0,52 m, and ground
clearance 0,11 m. The testing is started from determining the average weight of
the front wheels (Wf), the weight of the rear wheel (Wr), and total weight of
vehicle (Wt). Furthermore, the vehicle is tested by turning test using U-turn
method with the variation of the speed from 20 km/h to 50 km/h.
The analysis was based on the transfer load calculation that occurs on a
turning vehicle. Rolling moment is resulted by the braking condition, meanwhile
the moment of pitching is resulted by the centrifugal forces, the pitching resistant
is resulted by the acceleration of vehicles. Oversteer is showed from the
comparison between the results of testing and calculation design of vehicle while
maneuvering process. It can be seen that the value of angle slip from the rear
wheel is greater than the front wheels. The average index understeer at the speed
of 20 km/h is -4,33; while at the speed of 30 km/h is -2,68; at the speed of 40 km/h
is -2,04; and at the speed of 50 km/h is -1,58.
Keywords: Reverse Trike, Model Handling, slip angle, transfer load, dynamic
centre of gravity
v
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah Subhanahu wa ta’ala atas segala nikmat,
rahmat serta bimbingan Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini
yang berjudul “Analisa Dynamic of Handling kendaraan Reverse Trike ditinjau
dari pergeseran Centre of Gravity (CG)” dengan lancar. Penulisan skripsi ini
dimaksudkan untuk memenuhi salah satu syarat guna memperoleh gelar sarjana
teknik di Jurusan Teknik Mesin Universitas Sebelas Maret Surakarta.
Dalam pelaksanaan Tugas Akhir ini penulis mendapatkan bantuan,
bimbingan, pengalaman dan pelajaran sangat berharga dari berbagai pihak. Oleh
karena itu pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan terima kasih kepada
semua pihak yang telah memberikan bantuannya baik secara langsung dan tidak
langsung. Ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada:
1. Orang tua dan seluruh keluarga yang selalu mendukung saya dengan bantuan
moral dan material.
2. Bapak Wibowo, ST., MT. selaku pembimbing I tugas akhir yang selalu
memberikan bimbingan dan nasehatnya.
3. Bapak R. Lulus Lambang G Hidayat, ST., MT. selaku pembimbing II tugas
akhir atas kesediaannya membimbing penulis dalam mengerjakan tugas akhir.
4. Bapak Didik Djoko Susilo, ST., MT, Sukmaji Indro Cahyono, ST., M.Eng dan
Bapak Purwadi Joko Widodo, ST., M.Kom. selaku dosen penguji atas segala
masukan dan nasehatnya untuk menjadikan tugas akhir ini lebih baik.
5. Seluruh dosen dan karyawan Teknik Mesin yang telah memberikan waktu
luangnya dalam bidang administrasi dan perijinan.
6. Kepala lab serta karyawan lab motor bakar dan otomotif yang memberikan
fasilitas penelitian serta membantu penulis dalam reparasi kendaraan Reverse
Trike
7. Sahabat spesial saya, Aulia Rasma Indah yang selalu menginspirasi penulis
dan memberikan waktunya untuk membantu dalam penulisan laporan
penelitian.
8. Seluruh teman Mekatro yang mengawali perjuangan bersama-sama.
vi
9. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu, atas segala bantuannya
dalam proses penulisan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini masih banyak terdapat kekurangan,
untuk itu masukan dan saran yang membangun akan penulis terima dengan ihklas
dan penulis ucapkan terima kasih. Penulis berharap semoga skripsi ini dapat
memberikan manfaat bagi penulis khususnya dan bagi pembaca pada umumnya.
Surakarta, 1 Januari 2015
Penulis
vii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ................................................................................................
i
SURAT TUGAS .......................................................................................................
ii
HALAMAN PENGESAHAN ..................................................................................
iii
ABSTRAK ................................................................................................................
iv
KATA PENGANTAR ..............................................................................................
vi
DAFTAR ISI .............................................................................................................
viii
DAFTAR TABEL ....................................................................................................
x
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................
xi
DAFTAR PERSAMAAN.........................................................................................
xii
DAFTAR NOTASI ...................................................................................................
xv
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ..................................................................................................
1
1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................
2
1.3 Tujuan Penelitian ..............................................................................................
2
1.4 Batasan Penelitian .............................................................................................
2
1.5 Manfaat Penelitian ............................................................................................
3
1.6 Sistematika Penulisan .......................................................................................
3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Tinjauan Pustaka .............................................................................................
4
2.2 Dasar Teori ......................................................................................................
6
2.2.1
Titik Berat Kendaraan ..............................................................................
6
2.2.2
Kinematika Sistem Kemudi .....................................................................
9
2.2.3
Perilaku Belok Kendaraan Kondisi Nyata ...............................................
10
2.2.4
Jenis – Jenis Ban ......................................................................................
12
2.2.5
Slip Angle .................................................................................................
13
2.2.6
Index Understeer (Kus) .............................................................................
14
2.2.7
Hambatan Rolling.....................................................................................
15
2.2.8
Obyek Penelitian ......................................................................................
15
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Metodologi Penelitian .....................................................................................
16
3.2 Prosedur Perhitungan ......................................................................................
20
viii
BAB IV PERHITUNGAN DAN ANALISA DATA
4.1 Model Kendaraan .............................................................................................
25
4.2 Spesifikasi Kendaraan .....................................................................................
25
4.3 Analisa Perilaku Stabilitas Kendaraan .............................................................
26
4.3.1
Perhitungan Posisi Center of Gravity (CG) ............................................
26
4.3.2
Perhitungan Radius Ackerman (Rack) dan Sudut Side Slip (β) ..............
30
4.3.3
Perhitungan Gaya Sentrifugal (Fc) ..........................................................
31
4.3.4
Perhitungan Gaya Hambat Angin (Fd) ....................................................
31
4.3.5
Perhitungan Sudut Guling (Rolling) dan Sudut Angguk (Pitching) ......
31
4.3.6
Perhitungan Gaya Normal (Fz) ................................................................
32
4.3.7
Perhitungan Gaya Lateral (Fy) ................................................................
33
4.3.8
Perhitungan Gaya Longitudinal (Fx) .......................................................
34
4.3.9
Perhitungan Sudut Slip (α) .....................................................................
34
4.3.10 Perhitungan Radius Belok Nyata (Rn).....................................................
36
4.3.11 Perhitungan Index Understeer (Kus) .......................................................
37
4.4 Analisa Hasil Pengujian ...................................................................................
37
4.5 Analisa Hasil Penelitian ...................................................................................
38
4.5.1 Pengaruh Perubahan Sudut Steer terhadap Sudut Slip ............................
38
4.5.2 Pengaruh Perubahan Sudut Steer terhadap Index Understeer .................
41
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan .....................................................................................................
43
5.2 Saran ................................................................................................................
43
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
ix
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Nilai rata-rata koefisien hambatan rolling .................................................
15
Tabel 4.1 Spesifikasi Kendaraan Reverse Trike .........................................................
25
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran dan Penimbangan Kendaraan .......................................
28
Tabel 4.3 Jarak Dari CG Ke Permukaan Tanah .........................................................
29
Tabel 4.4 Hasil Perhitungan CG ................................................................................
29
Tabel 4.5 Hasil Perhitungan Sudut Slip .....................................................................
36
Tabel 4.6 Hasil Perhitungan Untuk Index Understeer ...............................................
37
Tabel 4.7 Hasil Pengujian Kendaraan Menggunakan Uji U-Turn .............................
38
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Jenis-jenis kendaraan roda tiga ..............................................................
4
Gambar 2.2 Penimbangan Pada Poros Roda Depan dan Roda Belakang ..................
7
Gambar 2.3 Penimbangan Roda Depan dan Roda Belakang ....................................
8
Gambar 2.4 Kinematika Belok Kendaraan .................................................................
9
Gambar 2.5 Kinematika Belok Kendaraan .................................................................
10
Gambar 2.6 Kendaraan Mengalami Oversteer...........................................................
11
Gambar 2.7 Kendaraan Mengalami Understeer ........................................................
12
Gambar 2.8 Perbedaan Ban Bias dan Ban Radial ......................................................
12
Gambar 2.9 Sudut Slip Ban ........................................................................................
13
Gambar 2.10 Kendaraan Reverse Trike .....................................................................
15
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian ........................................................................
16
Gambar 3.2 Alat Uji Yang Digunakan .......................................................................
19
Gambar 3.3 Diagram Benda Bebas ............................................................................
22
Gambar 4.1 Kendaraan Reverse Trike .......................................................................
25
Gambar 4.2 Posisi Penimbangan Kendaraan Reverse Trike ......................................
26
Gambar 4.3 Posisi Penimbangan Untuk Menentukan Tinggi CG .............................
27
Gambar 4.4 Alat Ukur Sudut Kemiringan dan Sudut Steer .......................................
27
Gambar 4.5 Grafik Letak Center of Gravity ..............................................................
30
Gambar 4.6 Posisi Pusat Guling Untuk Positif Swing Arm .......................................
31
Gambar 4.7 Bodi Pada Pandangan Depan .................................................................
32
Gambar 4.8 Bodi Pada Pandangan Samping .............................................................
32
Gambar 4.9 Grafik Hubungan Sudut Steer Terhadap Sudut Slip Roda Belakang
dan Roda Depan ....................................................................................
39
Gambar 4.10 Grafik Hubungan Antara Sudut Steer dengan Index Understeer .........
41
xi
DAFTAR PERSAMAAN
Persamaan 2.1 Berat Total Kendaraan ...........................................................
7
Persamaan 2.2 Jarak Antara CG Dan Poros Roda Depan ..............................
7
Persamaan 2.3 Jarak Antara CG Dan Poros Roda Belakang .........................
7
Persamaan 2.4 Tinggi CG Terhadap Sumbu Z ..............................................
8
Persamaan 2.5 Radius Ackerman ...................................................................
9
Persamaan 2.6 Sudut Side Slip .......................................................................
10
Persamaan 2.7 Radius Belok Nyata ...............................................................
11
Persamaan 2.8 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Oversteer .......................
11
Persamaan 2.9 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Understeer .....................
11
Persamaan 2.10 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Neutralsteer ...................
12
Persamaan 2.11 Persamaan Umum Sudut Slip Pada Ban Bias ........................
13
Persamaan 2.12 Sudut Slip Pada Ban Bias Baru .............................................
13
Persamaan 2.13 Sudut Slip Pada Ban Bias Gundul .........................................
14
Persamaan 2.14 Perhitungan Cbx ....................................................................
14
Persamaan 2.15 Perhitungan Cbx ....................................................................
14
Persamaan 2.16 Persamaan Sudut Steer ..........................................................
14
Persamaan 2.17 Index Understeer ..................................................................
14
Persamaan 3.1 Sudut Slip Pada Ban Bias Baru .............................................
18
Persamaan 3.2 Radius Belok Nyata Kendaraan .............................................
18
Persamaan 3.3 Gaya Sentrifugal Kendaraan ..................................................
20
Persamaan 3.4 Gaya Sentrifugal Pada Roda Depan ......................................
20
Persamaan 3.5 Gaya Sentrifugal Pada Roda Belakang ..................................
20
Persamaan 3.6 Gaya Hambat Angin ..............................................................
20
Persamaan 3.7 momen Rolling.......................................................................
21
Persamaan 3.8 momrn pitching......................................................................
21
Persamaan 3.9 perbandingan momen rolling dan pitching ............................
21
Persamaan 3.10perhitungan sudut rolling........................................................
21
Persamaan 3.11 perhitungan sudut rolling .......................................................
21
Persamaan 3.12 perbandingan momen pitching ..............................................
21
Persamaan 3.13 perhitungan sudut pitching ....................................................
21
xii
Persamaan 3.14 perhitungan sudut pitching ....................................................
21
Persamaan 3.15 perhitungan gaya normal pada roda belakang ......................
22
Persamaan 3.16 perhitungan gaya normal pada roda depan ...........................
22
Persamaan 3.17 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.18 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.19 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.20 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.21 perhitungan gaya normal pada roda belakang .......................
22
Persamaan 3.22 perhitungan gaya longitudinal pada roda belakang ...............
22
Persamaan 3.23 perhitungan gaya longitudinal pada roda belakang ...............
22
Persamaan 3.24 perhitungan gaya longitudinal pada roda depan ....................
23
Persamaan 3.25 perhitungan gaya longitudinal pada roda depan ....................
23
Persamaan 3.26 perhitungan gaya lateral pada roda belakang.........................
23
Persamaan 3.27 perhitungan gaya lateral pada roda depan .............................
23
Persamaan 3.28 perhitungan radius belok nyata ..............................................
23
Persamaan 3.29 perhitungan sudut steer ..........................................................
23
Persamaan 3.30 Hubungan Sudut Slip Dengankonstanta Kekakuan Lateral...
23
Persamaan 3.31 Sudut Slip Roda Depan Terhadap Kekakuan Lateral ............
23
Persamaan 3.32 Sudut Slip Roda Belakang Terhadap Kekakuan Lateral .......
23
Persamaan 3.33 Subtitusi Persamaan Sudut Slip Pada Persamaan Sudut Steer 24
Persamaan 3.34 Hasil Subtitusi Persamaan Sudut Steer ..................................
24
Persamaan 3.35 Index Understeer ...................................................................
24
Persamaan 3.36 Index Understeer ...................................................................
24
Persamaan 4.1
Perhitungan radius belok nyata .............................................
40
Persamaan 4.2
Perhitungan gaya sentrifugal ................................................
40
Persamaan 4.3
Gaya normal pada masing-masing roda ..............................
41
Persamaan 4.4
Perhitungan Index Understeer ..............................................
42
xiii
DAFTAR NOTASI
a
Satuan
= Jarak Dari Center of Gravity Ke Sumbu Roda Depan ......................
m
b
= Jarak Dari Center of Gravity Ke Sumbu Roda Belakang .................
m
= Berat Poros Roda Depan ...................................................................
Kg
= Berat Poros Roda Belakang ..............................................................
Kg
= Berat Total Kendaraan ......................................................................
Kg
L
= Panjang Wheelbase ...........................................................................
m
h
= Tinggi Center Of Gravity ..................................................................
m
= Trackwidth ........................................................................................
m
= Jarak Suspensi Roda Depan ..............................................................
m
= Roll Center ........................................................................................
m
= Massa Jenis Udara Pada 1 Atm ......................................................... Kg/m3
= Koefisien Drag..................................................................................
m
= Koefisien Pegas Depan ..................................................................... N/m
= Koefisien Pegas Belakang................................................................. N/m
= Radius Belok Ackerman ....................................................................
°
= Sudut Steer Rata – Rata Roda Depan Kendaraan .............................
°
= Sudut Steer Rata – Rata Roda Belakang Kendaraan ........................
°
= Sudut Side Slip Kendaraan ................................................................
°
= Konstruksi Ban..................................................................................
= Gaya Lateral ......................................................................................
N
= Gaya Normal .....................................................................................
N
= Gaya Longitudinal ............................................................................
N
= Tekanan Ban .....................................................................................
Psi
= Luasan Frontal Kendaraan ................................................................
m2
= Sudut Slip Ban Bias Baru .................................................................
°
= Sudut Slip Ban Bias Gundul .............................................................
°
= Konstanta Ban Bias Baru ..................................................................
= Konstanta Ban Bias Gundul ..............................................................
= Sudut Slip Ban Bias Baru .................................................................
xiv
= Sudut Slip Ban Bias Gundul .............................................................
= Index Understeer ...............................................................................
= Sudut Slip Ban Depan Kendaraan.....................................................
°
= Sudut Slip Ban Depan Kendaraan.....................................................
°
= Kecepatan Kendaraan .......................................................................
m/s
= Kecepatan Gravitasi .......................................................................... m/s2
= Sudut Rolling ....................................................................................
°
= Sudut Pitching ...................................................................................
°
= Gaya Hambat Angin .........................................................................
N
= Gaya Sentrifugal ...............................................................................
N
= Momen Rolling ................................................................................. N.m
= Momen Pitching................................................................................ N.m
xv
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
SKRIPSI
Diajukan sebagai salah satu syarat
untuk memperoleh gelar
SarjanaTeknik
Oleh:
BHANU PUTRA BUMI
NIM. I 0410013
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SEBELAS MARET
SURAKARTA
2015
i
ii
ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
Disusun oleh:
BHANU PUTRA BUMI
NIM. I 0410013
Dosen Pembimbing I
Dosen Pembimbing II
Wibowo, ST., MT.
NIP. 196904251998021001
R. Lulus Lambang G Hidayat, ST., MT.
NIP. 197207052000121001
Telah dipertahankan di hadapan Tim Dosen Penguji pada Jum’at, 16 Januari 2015
1. Didik Djoko Susilo, ST., MT.
NIP. 197203131997021001
………………………………
2. Purwadi Joko Widodo, ST., M.Kom.
NIP. 197301261997021001
………………………………
3. Sukmaji Indro Cahyono, ST., M.Eng.
NIP. 1983081820130201
………………………………
Ketua Jurusan Teknik Mesin
Koordinator Tugas Akhir
Didik Djoko Susilo, ST., MT.
NIP. 197203131997021001
Dr. Eng. Syamsul Hadi, ST., MT.
NIP. 197106151998021002
iii
ANALISA DYNAMIC OF HANDLING KENDARAAN REVERSE TRIKE
DITINJAU DARI PERGESERAN CENTRE OF GRAVITY (CG)
Bhanu Putra Bumi
Jurusan Teknik Mesin
Fakultas Teknik
Universitas Sebelas Maret
Surakarta, Indonesia
E-mail: bhanubumi@gmail.com
Abstrak
Tujuan penelitian ini adalah untuk mendapatkan perilaku dinamik
handling pada kendaraan roda tiga melalui pengujian U-Turn dan perhitungan Slip
Angle menggunakan metode kalkulasi quasi dinamik. Reverse Trike memiliki
panjang wheelbase (L) 1,14 m, lebar Trackwidth (tf) 0,81 m, jarak suspensi roda
depan (bf), dan Ground Clearance 0,11 m. Pengujian dimulai dari penimbangan
kendaraan untuk mendapatkan berat rata-rata roda depan (Wf), berat roda
belakang (Wr), dan berat total kendaraan (Wt). Kemudian dilakukan pengujian
maneuver U-Turn dengan variasi kecepatan dari 20 km/jam sampai 50 km/jam.
Analisis perhitungan dilakukan dengan mempertimbangkan Transfer Load
yang terjadi pada kendaraan yang sedang melakukan maneuver. Pengereman
mengakibatkan adanya momen rolling, gaya sentrifugal karena maneuver
kendaraan mengakibatkan adanya momen pitching, dan percepatan kendaraan
mengakibatkan adanya gaya hambat. Hasil penelitian menunjukan bahwa desain
kendaraan Reverse Trike mengalami perilaku Oversteer pada saat melakukan
gerak maneuver. Hal ini ditunjukan dengan nilai index understeer (Kus). Rata-rata
nilai Kus pada kecepatan 20 km/jam adalah -4,33. Pada kecepatan 30 km/jam
adalah -2,68. Pada kecepatan 40 km/jam adalah -2,04. Dan pada kecepatan 50
km/jam adalah -1,58.
Kata Kunci: Reverse Trike, Model Handling, slip angle, transfer load, dynamic
centre of gravity
iv
ANALYSIS OF THE DYNAMIC OF HANDLING FROM REVERSE TRIKE
VEHICLE BASED ON DYNAMIC CENTRE OF GRAVITY (CG)
Bhanu Putra Bumi
Mechanical Engineering Department
Faculty of Engineering
Universitas Sebelas Maret
Surakarta, Indonesia
E-mail: bhanubumi@gmail.com
Abstract
The purpose of this study is to find the dynamics of handling from reverse
trike vehicle based on U-Turn test and calculation of angle slip using quasi
dynamic method. The reverse trike has wheelbase length (l) 1,14 m, track width
(tf) 0,81 m, the suspension distance of the front wheels (bf) 0,52 m, and ground
clearance 0,11 m. The testing is started from determining the average weight of
the front wheels (Wf), the weight of the rear wheel (Wr), and total weight of
vehicle (Wt). Furthermore, the vehicle is tested by turning test using U-turn
method with the variation of the speed from 20 km/h to 50 km/h.
The analysis was based on the transfer load calculation that occurs on a
turning vehicle. Rolling moment is resulted by the braking condition, meanwhile
the moment of pitching is resulted by the centrifugal forces, the pitching resistant
is resulted by the acceleration of vehicles. Oversteer is showed from the
comparison between the results of testing and calculation design of vehicle while
maneuvering process. It can be seen that the value of angle slip from the rear
wheel is greater than the front wheels. The average index understeer at the speed
of 20 km/h is -4,33; while at the speed of 30 km/h is -2,68; at the speed of 40 km/h
is -2,04; and at the speed of 50 km/h is -1,58.
Keywords: Reverse Trike, Model Handling, slip angle, transfer load, dynamic
centre of gravity
v
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah Subhanahu wa ta’ala atas segala nikmat,
rahmat serta bimbingan Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini
yang berjudul “Analisa Dynamic of Handling kendaraan Reverse Trike ditinjau
dari pergeseran Centre of Gravity (CG)” dengan lancar. Penulisan skripsi ini
dimaksudkan untuk memenuhi salah satu syarat guna memperoleh gelar sarjana
teknik di Jurusan Teknik Mesin Universitas Sebelas Maret Surakarta.
Dalam pelaksanaan Tugas Akhir ini penulis mendapatkan bantuan,
bimbingan, pengalaman dan pelajaran sangat berharga dari berbagai pihak. Oleh
karena itu pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan terima kasih kepada
semua pihak yang telah memberikan bantuannya baik secara langsung dan tidak
langsung. Ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada:
1. Orang tua dan seluruh keluarga yang selalu mendukung saya dengan bantuan
moral dan material.
2. Bapak Wibowo, ST., MT. selaku pembimbing I tugas akhir yang selalu
memberikan bimbingan dan nasehatnya.
3. Bapak R. Lulus Lambang G Hidayat, ST., MT. selaku pembimbing II tugas
akhir atas kesediaannya membimbing penulis dalam mengerjakan tugas akhir.
4. Bapak Didik Djoko Susilo, ST., MT, Sukmaji Indro Cahyono, ST., M.Eng dan
Bapak Purwadi Joko Widodo, ST., M.Kom. selaku dosen penguji atas segala
masukan dan nasehatnya untuk menjadikan tugas akhir ini lebih baik.
5. Seluruh dosen dan karyawan Teknik Mesin yang telah memberikan waktu
luangnya dalam bidang administrasi dan perijinan.
6. Kepala lab serta karyawan lab motor bakar dan otomotif yang memberikan
fasilitas penelitian serta membantu penulis dalam reparasi kendaraan Reverse
Trike
7. Sahabat spesial saya, Aulia Rasma Indah yang selalu menginspirasi penulis
dan memberikan waktunya untuk membantu dalam penulisan laporan
penelitian.
8. Seluruh teman Mekatro yang mengawali perjuangan bersama-sama.
vi
9. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu, atas segala bantuannya
dalam proses penulisan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini masih banyak terdapat kekurangan,
untuk itu masukan dan saran yang membangun akan penulis terima dengan ihklas
dan penulis ucapkan terima kasih. Penulis berharap semoga skripsi ini dapat
memberikan manfaat bagi penulis khususnya dan bagi pembaca pada umumnya.
Surakarta, 1 Januari 2015
Penulis
vii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ................................................................................................
i
SURAT TUGAS .......................................................................................................
ii
HALAMAN PENGESAHAN ..................................................................................
iii
ABSTRAK ................................................................................................................
iv
KATA PENGANTAR ..............................................................................................
vi
DAFTAR ISI .............................................................................................................
viii
DAFTAR TABEL ....................................................................................................
x
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................
xi
DAFTAR PERSAMAAN.........................................................................................
xii
DAFTAR NOTASI ...................................................................................................
xv
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ..................................................................................................
1
1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................
2
1.3 Tujuan Penelitian ..............................................................................................
2
1.4 Batasan Penelitian .............................................................................................
2
1.5 Manfaat Penelitian ............................................................................................
3
1.6 Sistematika Penulisan .......................................................................................
3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Tinjauan Pustaka .............................................................................................
4
2.2 Dasar Teori ......................................................................................................
6
2.2.1
Titik Berat Kendaraan ..............................................................................
6
2.2.2
Kinematika Sistem Kemudi .....................................................................
9
2.2.3
Perilaku Belok Kendaraan Kondisi Nyata ...............................................
10
2.2.4
Jenis – Jenis Ban ......................................................................................
12
2.2.5
Slip Angle .................................................................................................
13
2.2.6
Index Understeer (Kus) .............................................................................
14
2.2.7
Hambatan Rolling.....................................................................................
15
2.2.8
Obyek Penelitian ......................................................................................
15
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Metodologi Penelitian .....................................................................................
16
3.2 Prosedur Perhitungan ......................................................................................
20
viii
BAB IV PERHITUNGAN DAN ANALISA DATA
4.1 Model Kendaraan .............................................................................................
25
4.2 Spesifikasi Kendaraan .....................................................................................
25
4.3 Analisa Perilaku Stabilitas Kendaraan .............................................................
26
4.3.1
Perhitungan Posisi Center of Gravity (CG) ............................................
26
4.3.2
Perhitungan Radius Ackerman (Rack) dan Sudut Side Slip (β) ..............
30
4.3.3
Perhitungan Gaya Sentrifugal (Fc) ..........................................................
31
4.3.4
Perhitungan Gaya Hambat Angin (Fd) ....................................................
31
4.3.5
Perhitungan Sudut Guling (Rolling) dan Sudut Angguk (Pitching) ......
31
4.3.6
Perhitungan Gaya Normal (Fz) ................................................................
32
4.3.7
Perhitungan Gaya Lateral (Fy) ................................................................
33
4.3.8
Perhitungan Gaya Longitudinal (Fx) .......................................................
34
4.3.9
Perhitungan Sudut Slip (α) .....................................................................
34
4.3.10 Perhitungan Radius Belok Nyata (Rn).....................................................
36
4.3.11 Perhitungan Index Understeer (Kus) .......................................................
37
4.4 Analisa Hasil Pengujian ...................................................................................
37
4.5 Analisa Hasil Penelitian ...................................................................................
38
4.5.1 Pengaruh Perubahan Sudut Steer terhadap Sudut Slip ............................
38
4.5.2 Pengaruh Perubahan Sudut Steer terhadap Index Understeer .................
41
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan .....................................................................................................
43
5.2 Saran ................................................................................................................
43
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
ix
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Nilai rata-rata koefisien hambatan rolling .................................................
15
Tabel 4.1 Spesifikasi Kendaraan Reverse Trike .........................................................
25
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran dan Penimbangan Kendaraan .......................................
28
Tabel 4.3 Jarak Dari CG Ke Permukaan Tanah .........................................................
29
Tabel 4.4 Hasil Perhitungan CG ................................................................................
29
Tabel 4.5 Hasil Perhitungan Sudut Slip .....................................................................
36
Tabel 4.6 Hasil Perhitungan Untuk Index Understeer ...............................................
37
Tabel 4.7 Hasil Pengujian Kendaraan Menggunakan Uji U-Turn .............................
38
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Jenis-jenis kendaraan roda tiga ..............................................................
4
Gambar 2.2 Penimbangan Pada Poros Roda Depan dan Roda Belakang ..................
7
Gambar 2.3 Penimbangan Roda Depan dan Roda Belakang ....................................
8
Gambar 2.4 Kinematika Belok Kendaraan .................................................................
9
Gambar 2.5 Kinematika Belok Kendaraan .................................................................
10
Gambar 2.6 Kendaraan Mengalami Oversteer...........................................................
11
Gambar 2.7 Kendaraan Mengalami Understeer ........................................................
12
Gambar 2.8 Perbedaan Ban Bias dan Ban Radial ......................................................
12
Gambar 2.9 Sudut Slip Ban ........................................................................................
13
Gambar 2.10 Kendaraan Reverse Trike .....................................................................
15
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian ........................................................................
16
Gambar 3.2 Alat Uji Yang Digunakan .......................................................................
19
Gambar 3.3 Diagram Benda Bebas ............................................................................
22
Gambar 4.1 Kendaraan Reverse Trike .......................................................................
25
Gambar 4.2 Posisi Penimbangan Kendaraan Reverse Trike ......................................
26
Gambar 4.3 Posisi Penimbangan Untuk Menentukan Tinggi CG .............................
27
Gambar 4.4 Alat Ukur Sudut Kemiringan dan Sudut Steer .......................................
27
Gambar 4.5 Grafik Letak Center of Gravity ..............................................................
30
Gambar 4.6 Posisi Pusat Guling Untuk Positif Swing Arm .......................................
31
Gambar 4.7 Bodi Pada Pandangan Depan .................................................................
32
Gambar 4.8 Bodi Pada Pandangan Samping .............................................................
32
Gambar 4.9 Grafik Hubungan Sudut Steer Terhadap Sudut Slip Roda Belakang
dan Roda Depan ....................................................................................
39
Gambar 4.10 Grafik Hubungan Antara Sudut Steer dengan Index Understeer .........
41
xi
DAFTAR PERSAMAAN
Persamaan 2.1 Berat Total Kendaraan ...........................................................
7
Persamaan 2.2 Jarak Antara CG Dan Poros Roda Depan ..............................
7
Persamaan 2.3 Jarak Antara CG Dan Poros Roda Belakang .........................
7
Persamaan 2.4 Tinggi CG Terhadap Sumbu Z ..............................................
8
Persamaan 2.5 Radius Ackerman ...................................................................
9
Persamaan 2.6 Sudut Side Slip .......................................................................
10
Persamaan 2.7 Radius Belok Nyata ...............................................................
11
Persamaan 2.8 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Oversteer .......................
11
Persamaan 2.9 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Understeer .....................
11
Persamaan 2.10 Radius Belok Nyata Pada Perilaku Neutralsteer ...................
12
Persamaan 2.11 Persamaan Umum Sudut Slip Pada Ban Bias ........................
13
Persamaan 2.12 Sudut Slip Pada Ban Bias Baru .............................................
13
Persamaan 2.13 Sudut Slip Pada Ban Bias Gundul .........................................
14
Persamaan 2.14 Perhitungan Cbx ....................................................................
14
Persamaan 2.15 Perhitungan Cbx ....................................................................
14
Persamaan 2.16 Persamaan Sudut Steer ..........................................................
14
Persamaan 2.17 Index Understeer ..................................................................
14
Persamaan 3.1 Sudut Slip Pada Ban Bias Baru .............................................
18
Persamaan 3.2 Radius Belok Nyata Kendaraan .............................................
18
Persamaan 3.3 Gaya Sentrifugal Kendaraan ..................................................
20
Persamaan 3.4 Gaya Sentrifugal Pada Roda Depan ......................................
20
Persamaan 3.5 Gaya Sentrifugal Pada Roda Belakang ..................................
20
Persamaan 3.6 Gaya Hambat Angin ..............................................................
20
Persamaan 3.7 momen Rolling.......................................................................
21
Persamaan 3.8 momrn pitching......................................................................
21
Persamaan 3.9 perbandingan momen rolling dan pitching ............................
21
Persamaan 3.10perhitungan sudut rolling........................................................
21
Persamaan 3.11 perhitungan sudut rolling .......................................................
21
Persamaan 3.12 perbandingan momen pitching ..............................................
21
Persamaan 3.13 perhitungan sudut pitching ....................................................
21
xii
Persamaan 3.14 perhitungan sudut pitching ....................................................
21
Persamaan 3.15 perhitungan gaya normal pada roda belakang ......................
22
Persamaan 3.16 perhitungan gaya normal pada roda depan ...........................
22
Persamaan 3.17 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.18 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.19 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.20 perhitungan gaya normal pada roda depan ............................
22
Persamaan 3.21 perhitungan gaya normal pada roda belakang .......................
22
Persamaan 3.22 perhitungan gaya longitudinal pada roda belakang ...............
22
Persamaan 3.23 perhitungan gaya longitudinal pada roda belakang ...............
22
Persamaan 3.24 perhitungan gaya longitudinal pada roda depan ....................
23
Persamaan 3.25 perhitungan gaya longitudinal pada roda depan ....................
23
Persamaan 3.26 perhitungan gaya lateral pada roda belakang.........................
23
Persamaan 3.27 perhitungan gaya lateral pada roda depan .............................
23
Persamaan 3.28 perhitungan radius belok nyata ..............................................
23
Persamaan 3.29 perhitungan sudut steer ..........................................................
23
Persamaan 3.30 Hubungan Sudut Slip Dengankonstanta Kekakuan Lateral...
23
Persamaan 3.31 Sudut Slip Roda Depan Terhadap Kekakuan Lateral ............
23
Persamaan 3.32 Sudut Slip Roda Belakang Terhadap Kekakuan Lateral .......
23
Persamaan 3.33 Subtitusi Persamaan Sudut Slip Pada Persamaan Sudut Steer 24
Persamaan 3.34 Hasil Subtitusi Persamaan Sudut Steer ..................................
24
Persamaan 3.35 Index Understeer ...................................................................
24
Persamaan 3.36 Index Understeer ...................................................................
24
Persamaan 4.1
Perhitungan radius belok nyata .............................................
40
Persamaan 4.2
Perhitungan gaya sentrifugal ................................................
40
Persamaan 4.3
Gaya normal pada masing-masing roda ..............................
41
Persamaan 4.4
Perhitungan Index Understeer ..............................................
42
xiii
DAFTAR NOTASI
a
Satuan
= Jarak Dari Center of Gravity Ke Sumbu Roda Depan ......................
m
b
= Jarak Dari Center of Gravity Ke Sumbu Roda Belakang .................
m
= Berat Poros Roda Depan ...................................................................
Kg
= Berat Poros Roda Belakang ..............................................................
Kg
= Berat Total Kendaraan ......................................................................
Kg
L
= Panjang Wheelbase ...........................................................................
m
h
= Tinggi Center Of Gravity ..................................................................
m
= Trackwidth ........................................................................................
m
= Jarak Suspensi Roda Depan ..............................................................
m
= Roll Center ........................................................................................
m
= Massa Jenis Udara Pada 1 Atm ......................................................... Kg/m3
= Koefisien Drag..................................................................................
m
= Koefisien Pegas Depan ..................................................................... N/m
= Koefisien Pegas Belakang................................................................. N/m
= Radius Belok Ackerman ....................................................................
°
= Sudut Steer Rata – Rata Roda Depan Kendaraan .............................
°
= Sudut Steer Rata – Rata Roda Belakang Kendaraan ........................
°
= Sudut Side Slip Kendaraan ................................................................
°
= Konstruksi Ban..................................................................................
= Gaya Lateral ......................................................................................
N
= Gaya Normal .....................................................................................
N
= Gaya Longitudinal ............................................................................
N
= Tekanan Ban .....................................................................................
Psi
= Luasan Frontal Kendaraan ................................................................
m2
= Sudut Slip Ban Bias Baru .................................................................
°
= Sudut Slip Ban Bias Gundul .............................................................
°
= Konstanta Ban Bias Baru ..................................................................
= Konstanta Ban Bias Gundul ..............................................................
= Sudut Slip Ban Bias Baru .................................................................
xiv
= Sudut Slip Ban Bias Gundul .............................................................
= Index Understeer ...............................................................................
= Sudut Slip Ban Depan Kendaraan.....................................................
°
= Sudut Slip Ban Depan Kendaraan.....................................................
°
= Kecepatan Kendaraan .......................................................................
m/s
= Kecepatan Gravitasi .......................................................................... m/s2
= Sudut Rolling ....................................................................................
°
= Sudut Pitching ...................................................................................
°
= Gaya Hambat Angin .........................................................................
N
= Gaya Sentrifugal ...............................................................................
N
= Momen Rolling ................................................................................. N.m
= Momen Pitching................................................................................ N.m
xv