Modul BAHASA MISI HIDUP MANUSIA_. pdf

Modul Pelatihan

Robot Line Follower
Berbasis Mikrokontroler

LSO – Robotika
Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang

Preface
Judul Asli : Modul Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler

Penulis : Novendra Setyawan
Pengawas : Khusnul Hidayat, S.T.
Penata Grafis & Editor : Aulia Arif Wardana
Copyright © LSO – Robotika
Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
2012
Modul ini dibuat sebagai salah satu program dan tujuan LSO – Robotika dalam
hal Bakti Pendidikan. Hak cipta dilindungi undang - undang. Barang siapa

memperbanyak atau menjiplak modul ini, harus seizin LSO – Robotika FT UMM.
Modul ini bersifat bebas untuk dipergunakan atau diperbanyak, tapi tidak untuk
diperjual belikan oleh umum.

Website : lso-robotika.umm.ac.id
Email : wsrobotika@umm.ac.id

Diterbitkan sendiri oleh : LSO - Robotika FT UMM, 2012
Tingkatan : Dasar – Menengah

Terimakasih,
Regards LSO – Robotika FT UMM

i

Pendahuluan
Bismillahirrahmanirrahim,
Puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah Yang Maha Esa atas segala
rahmat dan karunia-Nya sehingga Modul Pelatihan Robot Line Follower Berbasis
Mikrokontroler dapat diwujudkan. Modul ini dikemas sebagai pegangan bagi

peserta didik dalam pelatihan robot yang di selenggarakan oleh LSO-Robotika FT
UMM. Modul ini memiliki peran strategis dalam perkembangan belajar dan
mengajar pada satu pelatihan, serta merupakan petunjuk praktis agar peserta
didik lebih mandiri dalam belajar.
Modul ini adalah bukti komitmen kami dalam hal Bakti pada Pendidikan,
melalui pengalaman kami di bidang robotika kami turut andil untuk membagi ilmu
dan mengajarkan ilmu yang kami dapat kepada peserta didik / peserta
pelatihan. Akhirnya dengan ini kami mengharapkan Modul Pelatihan ini dapat
dijadikan petunjuk dan dipergunakan dengan sebaik-baiknya.

Salam Robotika,
LSO-Robotika FT UMM.

ii

Daftar Isi
Preface ....................................................................................... i
Pendahuluan ............................................................................. ii
Daftar Isi ...................................................................................... iii

Pengenalan Bahasa C ........................................................... 1
I/O (Input dan Output) ........................................................... 11
LCD ........................................................................................... 22
ADC (Analog Digital Converter) ........................................... 29
PWM (Pulse Width Modulation) ............................................. 36

iii

Robotics Team
University of Muhammadiyah Malang

Bakti Pendidikan

Pengenalan Bahasa C
Bahasa C tidak mengenal penulisan dalam kolom, yang ia kenal hanya
penulisan di tiap barisnya. Namun demikian, untuk mempermudah pembacaan
program dan untuk keperluan dokumentasi, sebaiknya penulisan bahasa C diatur
sedemikian rupa sehingga mudah dan enak dibaca.

Berikut contoh penulisan Program Bahasa C:

#include
#include
main ()
{
………
………
}
 Pengarah Praprosesor
Contoh

pengarahan

praprosesor

dalam

penulisan

diatas

adalah

#include. Pengarah praprosesor ini dipakai untuk membaca file yang
dipakai

sebagai

header

atau

library.

Contohnya

adalah

#include

, mega8535.h adalah penunjuk praprosesor yang mengarahkan

menuju file header atau library pada AT Mega 8535. File-file ini mempunyai ciri
yaitu namanya diakhiri dengan ekstensi .h .
 Fungsi Penulisan
Dalam penulisan bahasa C selalu berbentuk sebuah Fungsi contohnya adalah
main ( )
{
………;
………;
}

1

Contoh diatas adalah fungsi utama pada program bahasa C. Tanda ( { )
adalah tanda untuk mengawali bagan atau tubuh program, sedangkan tanda ( }
) adalah tanda akhir dari tubuh program .
Tanda ( ) pada Main ( ) merupakan tanda yang berisikan sebuah argument
atau sebuah variabel nilai yang disertakan dalam tubuh program. Dalam
penulisan pernyatan dalam bahasa C harus diahiri dengan tanda ( ; ).

Tipe Data

Tipe data merupakan bagian program yang paling penting karena tipe data
mempengaruhi setiap instruksi yang akan dilaksanakan oleh computer. Misalnya
saja 5 dibagi 2 bisa saja menghasilkan hasil yang berbeda tergantung tipe
datanya. Jika 5 dan 2 bertipe integer maka akan menghasilkan nilai 2, namun jika
keduanya bertipe float maka akan menghasilkan nilai 2.5000000. Pemilihan tipe
data yang tepat akan membuat proses operasi data menjadi lebih efisien dan
efektif.

No

Tipe Data

Ukuran

Jangkauan

1

Char

1 Byte

-128 s/d 127

2

Unsigned char

1 byte

0 s/d 255

3

Int

2 Byte

-32768 s/d 32767

4

Unsigned int

2 byte

0 s/d 65535

5

Long Int

4 byte

-2147483648 s/d 2147483648

6

Unsigned Long int

4 byte

0 s/d 4294967296

7

Float

4 byte

-3.4E-38 s/d 3.4E+38

8

Double

8 byte

1.7E-308 s/d 1.7E+308

9

Long Double

10 byte

3.4E-4932 s/d 1.1E+4932

2

Deklarasi
Deklarasi Variabel
Variabel adalah suatu pengenal (identifier) yang digunakan untuk mewakili
suatu nilai tertentu di dalam proses program. Bentuk umum pendeklarasian
suatu variable adalah : Nama_tipe nama_variabel;

Contoh :
int x; // Deklarasi x bertipe integer

Dengan demikian x merupakan sebuah variabel dengan tipe data integer.
Jadi jangkauan nilai x dari -32768 s/d 32767.

Deklarasi Konstanta
Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diubah selama proses
program

berlangsung.

Dalam

bahasa

C

konstanta

dideklarasikan

menggunakan preprocessor #define.

Contohnya :
#define PHI 3.14
(atau)
#define nim “0111500382”

Deklarasi Fungsi
Fungsi merupakan bagian yang terpisah dari program dan dapat diaktifkan
atau dipanggil di manapun di dalam program. Fungsi dalam bahasa C ada yang
sudah disediakan sebagai fungsi pustaka seperti printf(), scanf(), getch()
dan untuk menggunakannya tidak perlu dideklarasikan.
Fungsi yang perlu dideklarasikan terlebih dahulu adalah fungsi yang dibuat
oleh programmer. Bentuk umum deklarasi sebuah fungsi adalah :
Tipe_fungsi nama_fungsi(parameter_fungsi);

3

Contohnya :
float luas_lingkaran(int jari);
void tampil();
int tambah(int x, int y);

Operator
Operator merupakan suatu symbol atau tanda yang digunakan sebagai
perintah dalam eksekusi program.

No Operator

Arti

Contoh

1

+

Penjumlahan

X=A+B

2

-

Pengurangan

X=A-B

3

/

Pembagian

X=A/B

4

*

Perkalian

X=A*B

5

<

Kurang Dari

AB
sama A>=B

dengan
9

==

Sama Dengan

A==B

10

!=

Tidak Sama Dengan

A!=B

11

&&

Dan

Jika A && B (Operand And)

12

||

Atau

Jika A|| B (Operand Or)

13

!

Not

!A (Menyatakan Bukan A)

14

++

Penjumlahan 1

X++ memilki arti (X=X+1)

15

--

Pengurangan 1

X-- memilki arti (X=X-1)

Operator Bitwise (MANIPULASI PER BIT)
Operator bitwise digunakan untuk memanipulasi bit-bit dari nilai data yang ada
di memori. Operator bitwise dalam bahasa C di SDCC adalah sebagai berikut :

4

• > 2 ; // 0x03 digeser kekanan 2 bit hasilnya ditampung di
datanya
Atau
A >> = 1

// Isi variabel A digeser ke kanan 1 bit hasilnya
// kembali disimpan di A

• & : Bitwise AND

Contoh:
Hasil = 0x03 & 0x31;
Operasinya
0x03 = 00000011
0x31 = 00110001
________________________________________________

Hasil

0x01 = 00000001

• | : Bitwise OR

Contoh:

Hasil = 0x05 | 0x31;
Operasinya
0x01 = 00000001
0x31 = 00110001
________________________________________________

5

Hasil

0x01 = 00110001

• ^ : Bitwise XOR (exclusive OR)

Contoh:
Hasil = 0x02 ^ 0xFA;
Operasinya
0x02 = 00000010
0xFA= 11111010
________________________________________________

Hasil

0x01 = 11111000

• ~ : Bitwise NOT
Contoh:

Hasil = ~ 0x31;
0x31 = 00110001
Hasil=~0x31 = 11001110 atau Hasil = 11001110

Struktur Kondisi
 If
Struktur if dibentuk dari pernyataan if dan sering digunakan untuk menyeleksi
suatu kondisi tunggal. Bila proses yang diseleksi terpenuhi atau bernilai benar,
maka pernyataan yang ada di dalam blok if akan diproses dan dikerjakan.
Bentuk umum struktur kondisi if adalah :

if(kondisi){
pernyataan};

Contoh:
if(X