IMPLEMENTASI ALGORITME A PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH

IMPLEMENTASI ALGORITME A* PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH

  SKRIPSI

  diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

SYAEFUDIN 1303030011 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO JANUARI 2018

IMPLEMENTASI ALGORITME A* PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH SKRIPSI

  diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

SYAEFUDIN 1303030011 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO JANUARI 2018

HALAMAN PERSETUJUAN

HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS

  HALAMAN PENGESAHAN

HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI SKRIPSI UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

  MOTTO

  “Keberhasilan adalah buah dari kerja keras dan pantang menyerah, Bukan dari sekedar mimpi”

  “Tidak ada hal yang percuma jika kamu melakukannya dengan niat yang baik” “Sebuah tujuan tanpa perencanaan hanyalah angan – angan”

  

PERSEMBAHAN

  Skripsi ini penulis persembahkan untuk :

  1. Kedua orang tua penulis bapak Zaenal Abidin dan Ibu Toifah, yang telah banyak berkorban serta tulus dan ikhlas memberikan kasih sayang, doa serta motivasinya sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini tepat pada waktunya.

  2. Kedua adikku tercinta Hilda Nurul Aeni dan Wahyu Hidayat. Terima kasih atas doa dan dorongan semangatnya, mari kita berjuang bersama memberikan yang terbaik untuk orang tua kita.

  3. Alif Mulyaning Setiani yang selalu menghiburku di saat terpuruk dan selalu membantuku saat dibutuhkan.

  4. Teman

• – teman seperjuangan Teknik Elektro 2013 yang selalu menemani di saat senang maupun susah.

KATA PENGANTAR

  Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat, hidayah serta inayah-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Algoritme A* pada Prototipe Robot Tempat Sampah” ini sesuai dengan yang ditentukan. Tidak lupa shalawat serta salam penulis panjatkan kepada junjungan agung Nabi Muhammad SAW serta kepada para sahabat, keluarga serta para umatnya hingga di akhir zaman.

  Selama penelitian maupun penyusunan skripsi ini, penulis banyak mendapatkan ilmu pengetahuan, pengalaman, bantuan, serta dukungan yang luar biasa. Untuk itu pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan ucapan terima kasih kepada semua pihak atas segala bantuan, bimbingan dan pengarahan yang telah diberikan kepada penulis. Ucapan terima kasih ini penulis tujukan kepada:

  (1) Bapak DR. H. Syamsuhadi Irsyad, M.H. selaku Rektor Universitas Muhammadiyah Purwokerto. (2) Bapak M.Taufiq Tamam, S.T., M.T. selaku Dekan Fakultas Teknik dan

  Sains Universitas Muhammadiyah Purwokerto serta Dosen pembimbing II yang telah berkenan membimbing, mengarahkan, memberi petunjuk dalam penyelesaian skripsi ini. (3) Bapak Winarso, S.T., M.Eng. selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Purwokerto. (4) Bapak wahyu Dwiono, S.T., M.T. selaku Dosen pembimbing I yang telah berkenan membimbing serta membantu dalam menyelesaikan skripsi ini hingga selesai. (5) Bapak Latiful Hayat, S.T., M.T yang selalu sabar membimbing, memberikan petunjuk serta pengarahan penulis dalam pengerjaan skripsi ini. (6) Bapak/Ibu dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Purwokerto. (7) Kedua orang tua yang selalu memotivasi untuk terus maju dan pantang menyerah.

  (8) Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu per satu yang telah membantu penulis hingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini.

  Skripsi ini memang masih jauh dari kata sempurna dan masih banyak kekurangannya. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun sangat penulis harapkan agar dapat menjadi lebih baik. Akhirnya penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi orang lain dan menambah wawasan bagi penulis maupun yang membaca skripsi ini.

  Purwokerto, 5 Januari 2018 Syaefudin

  

DAFTAR ISI

  HALAMAN JUDUL .............................................................................................. i HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................... ii HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS .................................................. iii HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................... iv HALAMAN PERSETUJUAN PUBLIKASI SKRIPSI ........................................ v MOTTO ................................................................................................................ vi PERSEMBAHAN ................................................................................................. vii KATA PENGANTAR ........................................................................................ viii DAFTAR ISI .......................................................................................................... x DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... xii DAFTAR TABEL ............................................................................................... xvi DAFTAR SINGKATAN ....................................................................................xvii

  INTISARI .............................................................................................................. ix

  ABSTRACT ............................................................................................................ x

  BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................... 1

  1.1 Latar Belakang ................................................................................................ 1

  1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................ 2

  1.3 Batasan Masalah.............................................................................................. 2

  1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................ 3

  1.5 Manfaat Penelitian .......................................................................................... 4

  1.6 Sistematika Penulisan ..................................................................................... 4

  BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 6

  2.1 Hasil Penelitian Terdahulu .............................................................................. 6

  2.2 Landasan Teori ................................................................................................ 8

  2.2.1 Robot .................................................................................................. 8

  2.2.2 Algoritme A*...................................................................................... 9

  2.2.3 Android............................................................................................... 11

  2.2.4 Arduino Mega 2560 ........................................................................... 14

  2.2.5 Driver Motor L298N .......................................................................... 20

  2.2.6 Mikrokontroler ATMega 328 ............................................................. 25

  2.2.7 Modul GPS U-blox Neo 6m ............................................................... 31

  2.2.8 Modul Bluetooth HC-05..................................................................... 34

  2.2.9 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .............................................................. 36

  2.2.10 Motor Servo........................................................................................ 37

  2.2.11 Motor DC ........................................................................................... 39

  BAB III METODE PENELITIAN........................................................................ 40

  3.1 Gambaran Umum ........................................................................................... 40

  3.2 Perancangan Sistem ....................................................................................... 41

  3.2.1 Alat dan bahan yang digunakan .......................................................... 41

  3.2.2 Persiapan awal .................................................................................... 42

  3.2.3 Perancangan perangkat keras .............................................................. 43

  3.2.4 Perancangan peranngkat lunak............................................................ 48

  3.3 Pembuatan Program Pada Arduino ................................................................ 52

  3.4 Pembuatan Aplikasi Android ........................................................................ 58

  3.5 Implementasi Algoritme A*........................................................................... 65

  3.6 Mengatur (Setting) Modul Bluetooth HC-05 ................................................. 68

  3.7 Mengatur (Setting) Modul GPS U-Blox Neo 6m .......................................... 73

  BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN................................................................ 78

  4.1 Analisa Program Perangkat Lunak ................................................................ 78

  4.1.1 Program kendali prototipe robot tempat sampah ................................ 78

  4.1.2 Program prototipe robot tempat sampah ...........................................104

  4.2 Hasil Pengujian Sistem ................................................................................140

  4.2.1 Pengujian sensor ultrasonik HC-SR04 ..............................................140

  4.2.2 Pengujian respon modul bluetooth HC-05 ........................................141

  4.2.3 Pengujian daya tahan baterai .............................................................144

  4.2.4 Pengujian koordinat GPS antara modul GPS U-blox neo dengan

  smartphone android ...........................................................................146

  4.2.5 Pengujian sistem prototipe robot tempat sampah..............................148

  BAB 5. PENUTUP .............................................................................................152

  5.1 Kesimpulan ..................................................................................................152

  5.2 Saran ............................................................................................................153 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

  DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arduino Mega 2560 .......................................................................... 15Gambar 2.2 Modul driver motor DC L298N ........................................................ 21Gambar 2.3 Konfigurasi pin driver motor L298N ................................................ 22Gambar 2.4 Diagram blok driver motor L298N ................................................... 23Gambar 2.5 Bentuk fisik Mikrokontroler ATMega 328 ....................................... 26Gambar 2.6 Konfigurasi pin ATMega 328 ........................................................... 27Gambar 2.7 Konfigurasi orbit satelit GPS ............................................................ 32Gambar 2.8 Modul GPS U-blox Neo 6m .............................................................. 34Gambar 2.9 Bentuk fisik modul bluetooth HC-05 ................................................ 35Gambar 2.10 Sensor ultrasonik HC-SR04 ............................................................ 37Gambar 2.11 Bentuk fisik motor servo ................................................................. 38Gambar 3.1 Diagram alir penelitian ...................................................................... 40Gambar 3.2 Rangkaian power supply sistem ........................................................ 44Gambar 3.3 Diagram blok sistem kendali prototipe robot tempat sampah ........... 46Gambar 3.4 Diagram grafis secara fisik sistem kendali prototipe robot tempat sampah ............................................................................................... 47Gambar 3.5 Diagram alir sistem kendali penutup tempat sampah........................ 48Gambar 3.6 Diagram alir sistem kerja kendali robot tempat sampah ................... 49Gambar 3.7 Icon Arduino IDE .............................................................................. 53Gambar 3.8 Tampilan awal atau sketch program aplikasi arduino IDE ............... 53Gambar 3.9 Tahapan memasukan library komponen yang digunakan................. 54Gambar 3.10 Fungsi verify/compile pada arduino IDE ......................................... 55Gambar 3.11 Pesan error pada saat proses compiling program ........................... 55Gambar 3.12 Port arduino uno pada device manager ........................................... 56Gambar 3.13 Menghubungkan port arduino uno dengan arduino IDE ................ 56Gambar 3.14 Menghubungkan board arduino uno dengan arduino IDE.............. 57Gambar 3.15 Fungsi upload pada arduino IDE .................................................... 57Gambar 3.16 Upload kode program berhasil ........................................................ 58Gambar 3.17 Icon android studio pada menu start-apps laptop ........................... 59Gambar 3.18 Membuat project baru pada android studio..................................... 59Gambar 3.19 Mengisi nama serta lokasi penyimpanan project baru .................... 60Gambar 3.20 Menentukan platform dan android SDK yang digunakan ............... 60Gambar 3.21 Memilih layout awal pada lembar activity ...................................... 61Gambar 3.22 Memberikan nama dari lembar activity yang dipilih ...................... 61Gambar 3.23 Tampilan awal setelah membuat project baru................................. 62Gambar 3.24 Proses membuat layout baru pada android studio ........................... 62Gambar 3.25 Memberikan nama layout baru pada android studio ....................... 63Gambar 3.26 Proses membuat class baru pada android studio ............................. 63Gambar 3.27 Memberikan nama class baru pada android studio ......................... 64Gambar 3.28 Android monitor pada android studio ............................................. 64Gambar 3.29 Tombol run pada android studio ..................................................... 65Gambar 3.30 Proses running aplikasi yang dibuat pada android studio ............... 65Gambar 3.31 Cara penyambungan modul bluetooth HC-05 dengan arduino uno 68Gambar 3.32 Masuk serial monitor pada arduino IDE ......................................... 69Gambar 3.33 Serial Monitor pada arduino IDE .................................................... 70Gambar 3.34 Memberikan perintah AT pada serial monitor ................................ 71Gambar 3.35 Mengganti nama modul bluetooth HC-05 ....................................... 71Gambar 3.36 Mengecek pasword modul bluetooth HC-05 .................................. 72Gambar 3.37 Mengatur baudrate modul bluetooth HC-05 ................................... 73Gambar 3.38 Cara penyambungan modul GPS U-blox Neo 6m dengan arduino uno ................................................................................................... 74Gambar 3.39 Aplikasi U-Center ........................................................................... 74Gambar 3.40 Menghubungkan U-Center dengan port arduino ............................ 75Gambar 3.41 Memilih baudrate yang digunakan ................................................. 75Gambar 3.42 Halaman untuk konfigurasi modul GPS U-blox neo 6m ................ 76Gambar 3.43 Mengganti baudrate yang digunakan .............................................. 77Gambar 3.44 Menyimpan konfigurasi parameter yang dibuat .............................. 77Gambar 4.1 Aplikasi Kontrol RTS........................................................................ 79Gambar 4.2 Mendeklarasikan variabel button yang digunakan ............................ 80Gambar 4.3 Menghubungkan activity_main.xml dengan MainActivity.java ........ 80Gambar 4.4 Mengatur layout activity_main pada posisi landscape ..................... 81Gambar 4.5 Menghubungkan variabel button dengan layout ID button ............... 81Gambar 4.6 Menghubungkan tombol menu dengan layout lembar2.xml ............. 81Gambar 4.7 Menampilkan kotak pesan saat tombol petunjuk ditekan ................. 82Gambar 4.8 Menampilkan kotak pesan saat tombol kredit ditekan ...................... 83Gambar 4.9 Tampilan menu utama Kontrol RTS ................................................. 84Gambar 4.10 Mendeklarasikan variabel dari ImageButton................................... 84Gambar 4.11 Menghubungkan lembar2.xml dengan Halaman2.java................... 85Gambar 4.12 Mengatur layout lembar2 pada posisi landscape ............................ 85Gambar 4.13 Menghubungkan variabel ImageButton dengan layout ID

  

Gambar 4.14 Menghubungkan tombol menu dan petunjuk dengan layout kendalimenu.xml dan petunjuk1.xml .............................................. 86Gambar 4.15 Tampilan kontrol robot tempat sampah .......................................... 87Gambar 4.16 Mendeklarasikan variabel ImageButton dan ListView .................... 87Gambar 4.17 Mendeklarasikan variabel untuk komunikasi menggunakan

  

Gambar 4.18 Mendeklarasikan variabel untuk mendapatkan koordinat GPS ...... 88Gambar 4.19 Menghubungkan kontrolmenu.xml dengan Halaman_utama.java . 89Gambar 4.20 Menghubungkan variabel ImageButton dan ListView dengan ID

  

Gambar 4.21 Membuat perintah pada ImageButoon maju, mundur, kanan, kiri, dan stop ............................................................................................ 90Gambar 4.22 Mengirimkan koordinat GPS ke robot tempat sampah ................... 91Gambar 4.23 Mencari bluetooth adapter pada smartphone android .................... 91Gambar 4.24 Pengecekan ulang bluetooth pada smartphone android .................. 92Gambar 4.25 Mencari perangkat bluetooth yang aktif dengan tombol cariBT..... 92Gambar 4.26 Menyimpan daftar perangkat bluetooth yang aktif ......................... 93Gambar 4.27 Menerima informasi perangkat bluetooth yang aktif ...................... 94Gambar 4.28 Mengakses layanan berbasis lokasi pada smartphone android ...... 94Gambar 4.29 Membuat variabel criteria untuk memilih lokasi provider ............. 94Gambar 4.30 Mengecek lokasi GPS smartphone ................................................. 95Gambar 4.31 Mengecek informasi lokasi dari provider ....................................... 95Gambar 4.32 Membuat BroadcastReceiver .......................................................... 96Gambar 4.33 Membuat fungsi sendData() ............................................................ 97Gambar 4.34 Pairing dengan perangkat bluetooth ............................................... 97Gambar 4.35 Meminta pembaharuan saat startup ................................................ 99Gambar 4.36 Menghentikan pembaharuan saat activity tidak digunakan ............. 99Gambar 4.37 Fungsi onLocationChanged() ........................................................ 100Gambar 4.38 Fungsi onStatusChanged() ............................................................ 100Gambar 4.39 Fungsi onProviderEnabled() ......................................................... 101Gambar 4.40 Fungsi onProviderDisabled() ........................................................ 101Gambar 4.41 Tampilan petunjuk kontrol menu .................................................. 101Gambar 4.42 Class Halaman_petunjuk1.java ..................................................... 102Gambar 4.43 Uses permission untuk mengakses bluetooth dan GPS ................. 103Gambar 4.44 Mendeskripsikan Activity setiap class yang dibuat ....................... 103Gambar 4.45 Library komponen pada program kendali penutup tempat sampah ................................................................. 104Gambar 4.46 Mendefinisikan pin yang digunakan ............................................. 105Gambar 4.47 Mendeklarasikan motor servo dengan nama myservo ................... 105Gambar 4.48 Fungsi void setup pada program kendali penutup tempat sampah 106Gambar 4.49 Fungsi void loop pada program kendali penutup tempat sampah . 107Gambar 4.50 Variabel duration dan jarak dalam integrer .................................. 108Gambar 4.51 Program kerja pin trigger sensor ultrasonik HC-SR04 ................. 108Gambar 4.52 Kode program menghitung jarak pada sensor ultrasonik HC-SR04 ........................................................... 109Gambar 4.53 Menampilkan nilai jarak pada komunikasi serial .......................... 110Gambar 4.54 Perintah IF ELSE untuk menggerakan motor servo ...................... 110Gambar 4.55 Library komponen kendali robot tempat sampah ......................... 112Gambar 4.56 Mendeklarasikan LCD 16x4 dengan modul I2C........................... 112Gambar 4.57 Mendeklarasikan pin arduino Mega 2560 yang digunakan .......... 113Gambar 4.58 Membuat variabel atau objek dari komponen yang digunakan ..... 113Gambar 4.59 Mendeklarasikan variabel yang digunakan ................................... 114Gambar 4.60 Mendeklarasikan variabel bertipe data boolean ............................ 115Gambar 4.61 Mendeklarasikan variabel jarak dan waktu ................................... 115Gambar 4.62 Mendeklarasikan variabel bertipe data string ............................... 116Gambar 4.63 Variabel untuk kontrol gerak motor DC ....................................... 116Gambar 4.64 Variabel untuk mengatur kecepatan berputar motor DC .............. 117Gambar 4.65 Fungsi void setup() kendali robot tempat sampah ......................... 118Gambar 4.66 Fungsi void getAndroid() .............................................................. 119Gambar 4.67 Fungsi void printAndroid() ........................................................... 121Gambar 4.68 Fungsi void ambilGPSawal() ........................................................ 122Gambar 4.69 Fungsi void printGPS() ................................................................. 123Gambar 4.70 Fungsi void hwtan1() ..................................................................... 124Gambar 4.71 Fungsi void cariHalangan() ........................................................... 127Gambar 4.72 Fungsi void ambilGPSterbaru() ..................................................... 128Gambar 4.73 Fungsi void printGPSbaru() .......................................................... 129Gambar 4.74 Fungsi void hntan2() ..................................................................... 129Gambar 4.75 Fungsi void maju() ........................................................................ 130Gambar 4.76 Fungsi void mundur() .................................................................... 132Gambar 4.77 Fungsi void belokKiri() ................................................................. 133Gambar 4.78 Fungsi void belokKanan() ............................................................. 134Gambar 4.79 Fungsi void berhenti() ................................................................... 134Gambar 4.80 Fungsi void loop() kendali robot tempat sampah .......................... 135Gambar 4.81 Fungsi void bandingkanHnDanHw() ............................................ 136

  

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi arduino mega 2560 ............................................................. 15Tabel 2.2 Logika kontrol motor dc dengan driver motor L298N ......................... 25Tabel 2.3 Konfigurasi pin Port B .......................................................................... 28Tabel 2.4 Konfigurasi pin Port C .......................................................................... 29Tabel 2.5 Konfigurasi pin Port D ......................................................................... 31Tabel 4.1 Hasil pengukuran jarak dengan sensor ultrasonik HC-SR04 .............. 140Tabel 4.2 Hasil pengujian tanpa halangan .......................................................... 142Tabel 4.3 Hasil pengujian dengan halangan ....................................................... 142Tabel 4.4 Hasil pengujian di Lapangan UMP ..................................................... 142Tabel 4.5 Pengukuran arus pada prototipe robot tempat sampah ....................... 144Tabel 4.6 Hasil pengujian koordinat GPS antara modul GPS U-blox Neo 6m dengan smartphone android ............................................................... 147Tabel 4.7 Hasil perhitungan perbedaan pembacaan koordinat GPS ................... 148Tabel 4.8 Hasil pengujian sistem prototipe robot tempat sampah ...................... 149

DAFTAR SINGKATAN

  A* = A Star AC = Alternating current ADC = Analog Digital Converter AIN = Analog Input APK = Android Package CFG = Configuration CISC = Completed Instruction Set Computer DC = Direct Current DFU = Device Firmware Update EDR = Enchanced Data Rate EEPROM = Electrically Erasable Programmable Read Only GND = Ground GPS = Global Positioning System GSM = Global System For Mobile Communications

  I2C = Inter Intergrated Circuit

  ICSP = In Circuit Serial Programming

  ID = Identity

  IDE = Integrated Development Circuit

  INT = Interrupt

  IO = Input Output

  ISM = Industrial, Scientific, and Medical

  ISP = Internet Serrvice Provider JDK = Java Development Kit LCD = Liquid Crystal Display MISO = Master Input Slave Output MOSI = Master Input Slave Output PC = Personal Computer PCB = Printed Circuit Board PCINT = Pin Change Interrupt PWM = Pulse Wide Modulation RISC = Reduce Instruction Set Computer RTS = Robot Tempat Sampah RX = Receiver SCI = Serial Bus Clock Line SCK = Signal Clock SDA = Serial Data

  SDK = Standard Development Kit SMS = Short Message Service SPI = Serial Peripheral Interface SRAM = Static Random Access Memory SS = Slave Select T = Timer TOSC = Timer Osilator TTL = Transistor Transistor Logic TX = Transmitter UART = Universal Asyncronous Receiver/Transmitter USART = Universal Syncronous and Asyncronous Serial and Transmitter USB = Universal Serial Bus UUID = Universally Unique Identifier

  XCK = External Clock

  XTAL = Chip Clock Osilator

  

IMPLEMENTASI ALGORITME A*

PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH

  

INTISARI

Prototipe robot tempat sampah merupakan sebuah robot tempat sampah yang

menerapkan algoritme A* dalam sistem kendalinya. Terdapat 2 buah sistem kendali

yang ada pada prototipe robot tempat sampah. Pertama sistem kendali robot

tempat sampah yang berbasis arduino mega 2560 yang didalamnya

diimplementasikan algortima A* untuk dapat bergerak secara otomatis

berdasarkan koordinat GPS yang dikirimkan dari smartphone android

dibandingkan dengan koordinat GPS pada modul GPS U-blox Ne0 6m. Modul

bluetooth HC-05 digunakan sebagai perantara komunikasi antara smartphone

android dengan arduino mega 2560. Selain dapat bergerak secara otomatis, juga

dapat dikendalikan secara manual dimana smartphone android sebagai remote

controlnya. Sistem yang kedua, adalah sistem kendali tempat sampah yang berbasis

ATMega 328, dimana di dalam sistem ini terdapat sensor ultrasonik HC-SR05

sebagai input untuk membuka penutup tempat sampah yang digerakan dengan

motor servo. Penelitian ini bertujuan sebagai bentuk inovasi dari tempat sampah

yang mampu berjalan sendiri menuju seseorang yang ingin membuang sampah.

Sehingga rasa malas untuk membuang sampah pada tempatnya dapat berkurang

serta dapat menjaga kebersihan lingkungannya. Dalam pengujian yang dilakukan

selisih jarak rata

• – rata dari pengujian yang dilakukan robot berhenti antara di

  dalam ruangan adalah 7,1 m dan di luar ruangan adalah 4.07 m. Kemudian untuk

  pembacaan Sensor ultrasonik HC-SR05 memiliki nilai akurat dan presisi yang

  tepat pada jarak 3 cm sampai 50 cm. Jika lebih dari 50 cm maka ada sedikit

  kesalahan pembacaan sebesar 1 sampai 2 cm. Kata kunci: Algoritme A*, Smartphone android, Tempat sampah Modul GPS U-blox Ne0 6m, Modul bluetooth HC-05

  

IMPLEMENTATION OF A* ALGORITHM

ON TRASH BIN ROBOT PROTOTYPE

ABSTRACT

  

The robot trash bin prototype is a robot trash bin that implements the A * algorithm

in its control system. There are two control systems in the robot trash prototype.

The first arduino mega 2560 dump truck-based robot control system in which the

A * algortima is implemented to move automatically based on GPS coordinates sent

from android smartphone compared to GPS coordinates on the U-blox Ne0 6m GPS

module. HC-05 bluetooth module is used as an intermediary for the communication

between the smartphone android and arduino mega 2560. In addition to moving

automatically, can also be controlled manually where android smartphone as

remote controlnya. The second system, which is an ATMega 328 based trash-

control system. In this system there is an ultrasonic sensor HC-SR05 as input to

open the trash bin cover lid driven by a servo motor. The purpose of this research

as a form of innovation from trash bin walk alone to someone who wants to take

out the trash. So the sense of laziness to dispose of waste in place can be reduced

and can maintain cleanliness of the environment. In the test performed the

difference in mean distance from the test by the robot stops between indoors is 7.1

m and outdoors is 4.07 m. Then for readings Ultrasonic sensors HC-SR05 has

accurate values and precise precision at a distance of 3 cm to 50 cm. If more than

50 cm there is a slight error reading of 1 to 2 cm.

  Keywords: A * Algorithm, smartphone android, Trash bin, U-blox Ne0 6m Module GPS, Bluetooth Module HC-05