Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.
!
" #
!
$%
$
!
$%
$
" "#
& "
*+
" "
& "
*. "
$
%
!
& '&
(
%
$'
& ( )
+ ,
-. $
"
$'
& ( )
, - .-
$
$ $'
"
$
% "
$
$
$
"
$
"
$
"
/0
- #
%
.
% $ "
$
3
4
$
%
% .
%
% .
$
" ' "
$
' 8 $ .
. 65 $
"- /
$ . % " . %
' %
%
"
" . % -
* /0
% $
$
" . %
2/ .
$
%
%%
$
1
"
"
/0
$
" "
$ % "
% '
$ $
/0$
$ 5$
"6#4!74&
1
%
$
%
' + /0
+ "
"
$
2/ .
$
!
%
$
/0
$
%
%% + .
.
'
2/ .
- 4
$
'
% $ $
%
.
-! $
/0
$
'
.
$
+ .
.
. $%
' +
% 7 % .
$
% 7 % .
$
$ /0
$
$- !
$
.
'
$
$ ' ."
5$
"6#4!74&
.
'
$ .
. 6 $
"
' 8- 3 $ $
'
/0
$
.
%
%
$ +
$
)
*
/0
$
2/ .
& %*+ $,-.-$+
#
9- :
;
/0
$
"
$
%
"
.
"
'
"
" %
/0
<
% '
" "
.
.
%
.
;5 $
$
.
;>
==
??
..
;0
==
"$
" "
1 "" 1
$ /0 5
$
$
2/ .
$
'
$
.
/0 5
$
% %
@
"
$
2/ .
' $
.
%
' "- 2/ .
'
@' ."
%
.
$
$ %
" $
%
.
.
% '
'
" $
"
" $
'
$
1 "
$
"$
. .
2/ .
"
%
%
" $ "
$"
'
1
;<
- /
+
#4!74&65 $
" %
% $
$ .
2/ .
%
% $
"
A
"
%
$
"
$ .
2/ .
$
" . %
"
%
/0
$
'
%%
$ 1
(& /*01 *
(& & %
& "
"
B
$
"
*+
%
+ ,
% % "
> *) ) C
-. $
$
.
/0
$
-
$'
"
$
%
$
'
/
==
$
.
"
.
"
$
.
" $ $'
% '
'
.
$
.
"
"
$
" $
/0
$
$
$
1 ""
"
%
$'
'
'
" *
( )
=
[
( )
( )
=
[
( )
$
+(
)+
+
+
%
+
]
=
+
(
%
]
+ 1)
(1)
(2)
/$
E F $
7 F $
F $
F
.
F %%
'F !
F
!F
$
F# $
F
!
"
$
>
$%
$%
$
' "
% . $
@$
$
" $
%
$
" @$
' '
G $'
$
2
!
/0
"
$
$
$
!
"
/0
$
%
$
" %
.G %%
""
$
/0
"
"$
""
%
$'
- 4
; 2
$ . % %
$ $ " ) /0
$
2
"
"
$
1 "
%
/
6
.
$
.
%
$
7F - ) >
EF $
$
F - ) $64
@
& " $
'F 6 ' '
F " 6$
' '
F -
# $
7$ 1
% 8$
@$6
1 @1
% $
$ . $ 1
%
1 @1
;#0
$
%
%
%
1
%
'
%%
%%
%
$ $%
#0
1 "
"
" +
-
255
(@
D
G $'
%
2/ .
%
G $'
"
.
" "
$
$
" $
:
- !
$
% $ - #
$
" $
&
"%
$
/
%%
$ 1
""
/0
$
(&(& %
#
1 ""
/$
.
.
%
$
-
;
" $
@ .
%
% $
1
%
$
.
"
%
"
" "
" $
.
;
% $
"
%
$
%
.
%
$
"
%
% "
%
"
%
%
$
.
' "
'
%
2/ .
% $
1 ""
% %
- /
%
" " %
"
;E .
7 .
%
$
%
G $'
2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+
5$
/0
$
%
" "
- /
$ $'
% $
/0
1 "" %
$'
' " *
1 ""
$ " .
- G $'
2/ .
$
'
' "
( )=
+ +
$
%
' "
$ $'
"
"
.
.
%
' "
;
!
$ 5$
"
%
1 ""
"
"
2/
G $'
-
/
>
$
' "
/0
$
" "
G $'
$
/0
$
C
$
"
F - )
F %
$ /0
$
$
$
%
=-
%
%
1 ""
%
G $'
)G
" .
"
$
$
$'
%
$
$
!
.
' 8
"6#4!74&
$
. 65 $
"
. 6#4!74&
/0 $
)'
.
% $
%F
"
%
/0
$
255
(@
D
)
G $'
+ "
%
.
-
C5
$% " %
G $' C ' + % . "
- C
"$
+ "
%
"
"
%
$
$ . % "
'
%
"-
";
1
%
$ . %
";
" . %
/0
$
" . %
$
C %$ %
" . %
%
%$
'
-=H- 2 $
"
% $
. % %
5&
3 /%-.$+
$ $'
% $
" . %
/0
$
%
%%
$ 1
"
2/ .
- #
"
" $
% "
%
.
% $ $
/0
$
" "
$
" $
$
$ % "
% '
$
%
% .
%
% .
$
$
/0$
$
"
$
" ' "
$
$ 5$
"6#4!74&
1
% $
"
' 8 $ .
. 65 $
"- /
$
% ' + /0
$
$ . % " . %
' %
+ "
"
"
%
"
" . % $
/0
$
$
"
$
"
"
2/ .
$ $' "
.
%
% $
"
$60$ %-30$ $
I J 9- :
7-5$
'
I J 4-4- 2@5 $
%
$ .
- = %%@
I J - 9- >
E.
I J 3- 3- 0
5
0-#- 4" 1 ' K - &
%
=
. O> 2 .+
@ C ( 54
0 %
%%- @
%%- C @ )-
C
255
(@
D
(
" #
!
$%
$
!
$%
$
" "#
& "
*+
" "
& "
*. "
$
%
!
& '&
(
%
$'
& ( )
+ ,
-. $
"
$'
& ( )
, - .-
$
$ $'
"
$
% "
$
$
$
"
$
"
$
"
/0
- #
%
.
% $ "
$
3
4
$
%
% .
%
% .
$
" ' "
$
' 8 $ .
. 65 $
"- /
$ . % " . %
' %
%
"
" . % -
* /0
% $
$
" . %
2/ .
$
%
%%
$
1
"
"
/0
$
" "
$ % "
% '
$ $
/0$
$ 5$
"6#4!74&
1
%
$
%
' + /0
+ "
"
$
2/ .
$
!
%
$
/0
$
%
%% + .
.
'
2/ .
- 4
$
'
% $ $
%
.
-! $
/0
$
'
.
$
+ .
.
. $%
' +
% 7 % .
$
% 7 % .
$
$ /0
$
$- !
$
.
'
$
$ ' ."
5$
"6#4!74&
.
'
$ .
. 6 $
"
' 8- 3 $ $
'
/0
$
.
%
%
$ +
$
)
*
/0
$
2/ .
& %*+ $,-.-$+
#
9- :
;
/0
$
"
$
%
"
.
"
'
"
" %
/0
<
% '
" "
.
.
%
.
;5 $
$
.
;>
==
??
..
;0
==
"$
" "
1 "" 1
$ /0 5
$
$
2/ .
$
'
$
.
/0 5
$
% %
@
"
$
2/ .
' $
.
%
' "- 2/ .
'
@' ."
%
.
$
$ %
" $
%
.
.
% '
'
" $
"
" $
'
$
1 "
$
"$
. .
2/ .
"
%
%
" $ "
$"
'
1
;<
- /
+
#4!74&65 $
" %
% $
$ .
2/ .
%
% $
"
A
"
%
$
"
$ .
2/ .
$
" . %
"
%
/0
$
'
%%
$ 1
(& /*01 *
(& & %
& "
"
B
$
"
*+
%
+ ,
% % "
> *) ) C
-. $
$
.
/0
$
-
$'
"
$
%
$
'
/
==
$
.
"
.
"
$
.
" $ $'
% '
'
.
$
.
"
"
$
" $
/0
$
$
$
1 ""
"
%
$'
'
'
" *
( )
=
[
( )
( )
=
[
( )
$
+(
)+
+
+
%
+
]
=
+
(
%
]
+ 1)
(1)
(2)
/$
E F $
7 F $
F $
F
.
F %%
'F !
F
!F
$
F# $
F
!
"
$
>
$%
$%
$
' "
% . $
@$
$
" $
%
$
" @$
' '
G $'
$
2
!
/0
"
$
$
$
!
"
/0
$
%
$
" %
.G %%
""
$
/0
"
"$
""
%
$'
- 4
; 2
$ . % %
$ $ " ) /0
$
2
"
"
$
1 "
%
/
6
.
$
.
%
$
7F - ) >
EF $
$
F - ) $64
@
& " $
'F 6 ' '
F " 6$
' '
F -
# $
7$ 1
% 8$
@$6
1 @1
% $
$ . $ 1
%
1 @1
;#0
$
%
%
%
1
%
'
%%
%%
%
$ $%
#0
1 "
"
" +
-
255
(@
D
G $'
%
2/ .
%
G $'
"
.
" "
$
$
" $
:
- !
$
% $ - #
$
" $
&
"%
$
/
%%
$ 1
""
/0
$
(&(& %
#
1 ""
/$
.
.
%
$
-
;
" $
@ .
%
% $
1
%
$
.
"
%
"
" "
" $
.
;
% $
"
%
$
%
.
%
$
"
%
% "
%
"
%
%
$
.
' "
'
%
2/ .
% $
1 ""
% %
- /
%
" " %
"
;E .
7 .
%
$
%
G $'
2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+
5$
/0
$
%
" "
- /
$ $'
% $
/0
1 "" %
$'
' " *
1 ""
$ " .
- G $'
2/ .
$
'
' "
( )=
+ +
$
%
' "
$ $'
"
"
.
.
%
' "
;
!
$ 5$
"
%
1 ""
"
"
2/
G $'
-
/
>
$
' "
/0
$
" "
G $'
$
/0
$
C
$
"
F - )
F %
$ /0
$
$
$
%
=-
%
%
1 ""
%
G $'
)G
" .
"
$
$
$'
%
$
$
!
.
' 8
"6#4!74&
$
. 65 $
"
. 6#4!74&
/0 $
)'
.
% $
%F
"
%
/0
$
255
(@
D
)
G $'
+ "
%
.
-
C5
$% " %
G $' C ' + % . "
- C
"$
+ "
%
"
"
%
$
$ . % "
'
%
"-
";
1
%
$ . %
";
" . %
/0
$
" . %
$
C %$ %
" . %
%
%$
'
-=H- 2 $
"
% $
. % %
5&
3 /%-.$+
$ $'
% $
" . %
/0
$
%
%%
$ 1
"
2/ .
- #
"
" $
% "
%
.
% $ $
/0
$
" "
$
" $
$
$ % "
% '
$
%
% .
%
% .
$
$
/0$
$
"
$
" ' "
$
$ 5$
"6#4!74&
1
% $
"
' 8 $ .
. 65 $
"- /
$
% ' + /0
$
$ . % " . %
' %
+ "
"
"
%
"
" . % $
/0
$
$
"
$
"
"
2/ .
$ $' "
.
%
% $
"
$60$ %-30$ $
I J 9- :
7-5$
'
I J 4-4- 2@5 $
%
$ .
- = %%@
I J - 9- >
E.
I J 3- 3- 0
5
0-#- 4" 1 ' K - &
%
=
. O> 2 .+
@ C ( 54
0 %
%%- @
%%- C @ )-
C
255
(@
D
(