1. Home
  2. Lainnya

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

!

/ #$#%

!0 0 $'10

234

'

$#

5 !6

4! 737! !8 4!89
7!6 !773 !6 273:4 798!
; 0

., 0 0< >

,


&' (&) *
)''---&

!

$+
&

$
& .&

" #$#%

0 0< 3

,9 <
2

=<


<
<

2

-

?

+,,

**)3

4

5

#$
$

'

&
(

! "
%
!

)
"
$

*
#

#
!"

-


."

/

5

$
!
#
'
$

!" #
&

'"

(


#
'
'#

(

'
"

'
%

) *

+

%
"
" #
" "

& 0

& 0

$

%

&
'

"
&

2

2
#

' #

1
2

& 0

!
"# "$ %

"&'(

) *

)

+ ,
) *

+ /

(0


1
+ - !
4 "&'(

2" ) *
3
.

-

.

)
,

)

+


5
.1
.

6

,
,
.
7
:

,
*

8

8
,


'.
,

,
,

,

,
8

".

,

, 9:
,

,


.
,

,

,

.
;.

8
,

,
!
, :91 :9 ,

(.
,
2. "

,

,

.

"# 8

8

,

,

,

.

,

,

,

.
#. $

%

! $

8

<

,

,
<

.

9

#(
.
,

,

,
,

,

,
.

1

,+

, "' %

"&'(
,

&' '

' '

'('

! 6$ 7 +,+
!
+
%
8 "

53

0

'"
"

,

(

'

'#
%

3(

'

9

"

#

%

" '

#3

'

# #

#

)

: #3

!

$

%

%

8 "

0
"
3+

&1
#

"

" 9 #

""

#

'

# :

" "
;9

"

:

"
, -

%

0

"

%

1 '
"
*

#

0

9 9

3

%

,

*
1

'

"

9

'
! ' !

""

0

0
"

#

'"
:

'

"

'

3

*
3

%

*

"

<
'
' '

1
# #

"

%

.

'
#

1

#

"

"
3* %

"

0
3 %

1

'
"
+ % # %

'

# :

"

&

'#

#

#

"

# '

%

"

#

1

'

'

3

<

)
1 '
#

#

"
#

"

"

#

/

=
1

'"

"
'

# '

'
3

#

"
% )

"

)0

" '
)

# 0

'#

/

<

#

'" " '
'#

'

!

9
)

"
#
+ -- ! )

*

9 '"
)

3

'

#
*'

"
0

"

9

0

'""

"

3.

$

)

1

*
'

#

" '

#

'"

#

#

3

'
"

$

" '

#

)

)

3

<
# "

,'

'"

#1

#

#
" %

(

3(

"

'

# 3 '#
)

=

/

/ %

"

3

0 0

=

-

$

%

"

)
" '
3

"

#
)

)0

"
%

9
$

' "

'

" '

=
& 1

1
"

"
0

, * %

#

"

'"
)

3

,
#

1

1

'#

"

3

%

-

"

" '

"

%

#

1

" 9
" '

'

" 3

$

"

""

/

'0

'

% )

*
0
*

-

,

3

' " "

" "

8 "$

"

"

'"

1

$ %
!
3 -

'
+

'"

1

'#
'
%

1

+

' 3!

' 3 7 '#

*

%

!

*

%

%
6 "
%

# 1 9

0

'

'

$
,

%
"
"

'

" '
" '

'
# 1

'
#

9

' "

3

" 9 9 #
)

)

>
%

"
$ % *
? 1
2
$

""

'"

:
% %

"

% <
'#

3 '#

#

$

'"

'

"

'"

,.'

'

'

3&

'

'

'

<

%

9

@*A

'"
33

3 -

!+%@4

<

3 B%

%
'"

"
'

$

#

%

3
$

# 1

%
"
'"

$

"

''

$%

'%
3 " %

#

"
$

"
'"

'#
3

"

, .:

@* "

"

#

'

%

"

"

'"
#

"
* # " %#

% )
"
" ; #

#
$
,

% =
. '"

#

"

9 '#
%)

'
$ %
!
#
) "
$ %
%

9 '"
-- % *

3+

9

:9

9

# 1

#
"

"

"

'
3

9

# 1
/

#
$

+,+


==
??
..
;0
==
"$
" "
1 "" 1
$ /0 5
$
$
2/ .
$
'
$
.
/0 5
$
% %
@
"
$
2/ .
' $
.
%
' "- 2/ .
'
@' ."
%
.
$
$ %
" $
%
.
.
% '
'
" $
"
" $
'
$
1 "
$
"$
. .
2/ .
"
%
%
" $ "
$"
'
1
;<
- /
+
#4!74&65 $
" %
% $
$ .
2/ .
%
% $
"
A
"
%
$
"
$ .
2/ .
$
" . %
"
%
/0
$
'
%%
$ 1
(& /*01 *
(& & %
& "
"

% % "

$


B

$



"
*+

%
+ ,

> *) ) C
-. $

.

/0

$

-

$'

"

$

%
$

'
/
==

$
.

"
.

"
$

.
" $ $'
% '

'

.
$
.

"
"
$

" $

/0

$

$

$
1 ""

"

%

$'

'

'

" *

$

%

%

/$
E F $
7 F $
F $
F
.
F %%
'F !
F
!F
$
F# $
F

!
"

$
>

$%
$%
$
' "
% . $
@$
$
" $

%

$

" @$
' '

G $'
$
2
!

/0
"

$
$
$
!
"

/0

$
" %

$

/0

"
"$
""
%
$'
- 4
; 2
$ . % %
$ $ " ) /0
$
2
"
"
$

1 "
%
G %%
%
""
$
-

/

6

.

$

.
%
$
7F - ) >
EF $
$
F - ) $64
@
& " $
'F 6 ' '
F " 6$
' '
F -

# $

7$ 1
% 8$

@$6

1 @1
% $
$ . $ 1
%
1 @1
;#0
$
%
%
%
1
%
'

255



%%
%%
%
$ $%
#0
1 "
"
" +

(@

D

G $'
%
2/ .
%
G $'
"
.
" "
$
$
" $
:
- !
$
% $ - #
$
" $
&
"%
$

/

%%

$ 1

""

/0

$

(&(& %

#
1 ""

%
$
-

;
" $

@ .

%
% $
1

%
$

.
"
%

"

" "
" $

.

;
% $

"
%

$

%
.
%
$

"
%

% "
%

"

$
.
' "

'

.
.

2/ .

% $
1 ""
% %
- /
%
" " %
"
;E .
7 .

%

$
%

G $'
2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+
5$
/0
$
%
" "
- /
$ $'
% $
/0
1 "" %
$'
' " *



%

'

'

"
;

!
/$

%

%

1 ""
$ " .
- G $'

2/ .

$

$
%
' "

$ $'
"



.

.
%

' "

1 ""
"
"
2/

"

$ 5$

"

%

G $'
-

/
>

$

' "

/0

$

" "

G $'

$

/0

$
C

$

"
F - )

F %

$ /0

$


$

$

%
=-

%

%

1 ""

%

G $'

)G

" .

"

$
$

$'

%

$

$
!

.

' 8

$

. 65 $

"



% $

%F

"

%

/0



$

255



.

. 6#4!74&

/0 $

)'



"6#4!74&

(@

D

)

G $'

C5

";

/0

$




+ "
%
.
-

$% " %
G $' C ' + % . "
- C
"$
+ "
%
"
"
%
$
$ . % "
'
%
"-

1
%
$ . %
";
" . %

" . %

$
C %$ %
" . %
%
%$
'
-=H- 2 $
"
% $
. % %

5&

3 /%-.$+
$ $'
% $
" . %
/0
$
%
%%
$ 1
"
2/ .
- #
"
" $
% "
%
.
% $ $
/0
$
" "
$
" $
$
$ % "
% '
$
%
% .
%
% .
$
$
/0$
$
"
$
" ' "
$
$ 5$
"6#4!74&
1
% $
"
' 8 $ .
. 65 $
"- /
$
% ' + /0
$
$ . % " . %
' %
+ "
"
"
%
"
" . % $
/0
$
$
"
$
"
"
2/ .
$ $' "
.
%
% $
"
$60$ %-30$ $
I J 9- :
7-5$
'
I J 4-4- 2@5 $
%
$ .
- = %%@
I J - 9- >
E.
I J 3- 3- 0

5

0-#- 4" 1 ' K - &
%
=
. O> 2 .+
@ C ( 54
0 %
%%- @
%%- C @ )-

C



255



(@

D

(

Dokumen yang terkait

PID Controller Design With Different Tuning Methods.

1 2 24

Auto Fuzzy PID Temperature Controller.

0 2 24

Performance Comparison between PID And Fuzzy Logic Controller in Position Control System of Dc Servomotor.

0 3 17

Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID.

0 0 5

Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Controller).

0 1 18

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

0 0 10

Comparison of PID Controller Tuning Methods

1 3 12

Simulasi Auto-Tuning PID Controller untuk Motor DC Menggunakan Metode Multiple Integrations

0 2 17

ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID

0 0 13

BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA - ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID - POLSRI REPOSITORY

0 0 20