Laporan Praktikum Sensor dan Robotika 1

LAPORAN PRAKTIKUM
SENSOR DAN ROBOTIKA 1
dibuat untuk memenuhi laporan mingguan praktikum Mata Kuliah Sensor dan Robotika

Disusun oleh
Reza Maliki Akbar
214341097
3 AEA
TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA
POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
2016

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. i

KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT yang telah memberikan
rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Praktikum
Sensor dan Robotika ke-1.

Laporan ini merupakan realisasi dari hasil kegiatan perkuliahan berupa
praktikum di Laboratorium Sensor dan Robotika yang penulis lakukan untuk
melaksanakan kewajiban sebagai Mahasiswa kepada dosen mata kuliah Sensor dan
Robotika.
Dalam penulisan laporan ini penulis banyak mendapatkan pengalaman dan
ilmu. Berkat panduan, bimbingan, juga dorongan baik secara langsung dari berbagai
pihak secara langsung maupun tidak langsung dari berbagai pihak yang membantu
pengerjaan serta penyelasaian laporan ini. Maka melalui kesempatan yang sangat
berharga ini saya menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada
semua pihak yang telah membantu dalam pelaksanaan praktikum dan proses
penyelesaian laporan ini, terutama kepada:
1. Kedua orangtua, yang telah mendukung, baik dukungan moril dan materil,
2. Ismail Rochim, selaku dosen mata kuliah Sensor dan Robotika,
3. Rekan-rekan kelas 3AEA.
Mohon maaf apabila dalam laporan ini masih terdapat banyak kekurangan. Penulis
masih banyak memiliki kekurangan dan kesalahan dalam penulisan ataupun
penyusunan laporan. Untuk itu, penulis mengharapkan saran dan kritik untuk lebih
menyempurnakan laporan ini dan menjadi bahan pertimbangan penulisan dan
penyusunan laporan yang selanjutnya.
April 2016

Penulis

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. ii

CATATAN MINGGUAN PRAKTIK

POLITEKNIK
MANUFAKTUR
NEGERI BANDUNG
Hari / Tanggal

Senin, 9 Mei 2016

Selasa, 10 Mei 2016

Rabu, 11 Mei 2016

Kamis, 12 Mei 2016

Catatan Mingguan Praktik AE
Program : SNR 1 *

Kegiatan
Apel Pagi
Penjelasan praktikum sensor dan robotik
Istirahat
Mempelajari manual book robot KUKA
Istirahat
Mempelajari manual book robot KUKA
Apel Sore
Apel Pagi
Mempelajari manual book robot KUKA
Istirahat
Mempelajari cara membuat program
pergerakan robot
Istirahat

Mempelajari cara membuat program
pergerakan robot
Apel Sore
Apel Pagi
Mempelajari cara membuat program
pergerakan robot berulang-ulang
Istirahat
Mempelajari cara membuat program
pergerakan robot berulang-ulang
Istirahat
Mempelajari cara membuat program
pergerakan robot berulang-ulang
Apel Sore
Apel Pagi
Pembuatan program pergerakan robot
Istirahat
Pembuatan program pergerakan robot
Istirahat
Pengujian program teaching yang telah dibuat
Apel Sore

Waktu
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40

11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Jumat, 13 Mei 2016

Apel Pagi
Pembuatan laporan
Istirahat
Pembuatan laporan

Istirahat
UKM
Apel Sore

Hal. iii
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 10.30
11.00 – 13.20
13.20 – 15.00
15.00 – 15.10

*Keterangan : Praktikum SNR 1 tidak dilakukan ketika pada minggu yang sebenarnya
dikarenakan saya sakit selama dua minggu. Sehiinga praktikum SNR 1 dilakukan ketika
praktikum SNR 2, baik pembuatan program robot dan laporannya.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. iv

DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR .................................................................................................. i
CATATAN MINGGUAN PRAKTIK ....................................................................... ii
DAFTAR ISI ............................................................................................................... iv
BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................ 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................. 1
1.2

Rumusan Masalah ............................................................................................ 2

1.3

Batasan Masalah .............................................................................................. 2

1.4

Tujuan .............................................................................................................. 2

1.4.1 Tujuan Subjektif ......................................................................................... 2
1.4.2 Tujuan Objektif ........................................................................................... 2
1.5

Sistematika Penulisan ...................................................................................... 3

BAB II LANDASAN TEORI ..................................................................................... 4
2.1 Robot................................................................................................................ 4
2.1.1 Robot Industri ............................................................................................. 5
2.2

KUKA KRC2sr ................................................................................................ 6

2.2.1 Hardware KUKA KRC2sr .......................................................................... 6
2.2.2 Software KUKA KRC2sr ........................................................................... 7
2.2.3 Tutorial membuat program dengan metode teaching (point-to-point) ....... 8
BAB III IMPLEMENTASI PRAKTIKUM ............................................................ 11
3.1 Tujuan ............................................................................................................ 11
3.2

Alat................................................................................................................. 11

3.3

Hasil Praktikum ............................................................................................. 11

3.3.1 Program Mengambil Dua Benda Kerja Berurutan ................................... 11
3.3.2 Gambar Pergerakan................................................................................... 13
3.3.3 Analisa ...................................................................................................... 20
BAB IV PENUTUP ................................................................................................... 23
4.1. Kesimpulan .................................................................................................... 23
4.2.

Saran .............................................................................................................. 23

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................ 24

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi
bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah peralatan eletro-mekanik
atau biomekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang
otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam
beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot
yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health),
pertahanan (defense), pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan
(game), dan lain-lain.
Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di
pabrik-pabrik. Misalnya dalam industri otomotif, alat elektronik, piranti komputer,
robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan
robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi
terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan
efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah
dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.
Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua
kelompok yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot
manipulator dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan
untuk robot industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak
berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator.
Robot mobil dapat dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground
robot), robot air (Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis
robot ini sangat banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat
sifatnya yang sangat fungsional.
Pada laporan ini, robot yang dibahas adalah robot manipulator, dimana
robot manipulator banyak digunakan di industri-industri untuk melakukan
pekerjaan-pekerjaan yang sesuai dengan bidangnya.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 2

1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan dari uraian pada latar belakang dapat dirumuskan
permasalahan sebagai berikut:
1. Konsep dan cara kerja robot KUKA KRC2sr.
2. Penggunaan teach pendant pada robot KUKA KRC2sr.

1.3 Batasan Masalah
Berikut adalah batasan masalah yang akan dibahas pada laporan berikut:
1.

Praktikum yang dilakukan berupa teaching mode pada robot KUKA
KRC2sr.

2.

Analisis pergerakan robot dari point-to-point metode teaching yang telah
dibuat.

1.4 Tujuan
1.4.1

Tujuan Subjektif
Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan program
praktikum Sensor dan Robotik di Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur
dan Mekatronika.

1.4.2

Tujuan Objektif

1. Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan-gerakan
sederhana pada robot KUKA KRC2SR.
2. Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot
melalui Teach Pendant.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 3

1.5 Sistematika Penulisan
Untuk memudahkan pembahasaan, laporan praktikum SNR 1 ini dibagi
menjadi beberapa bab sebagai berikut:
BAB I

: PENDAHULUAN
Membahas latar belakang, rumusan masalah, batasan
masalah, tujuan dan sistematika penulisan.

BAB II

: LANDASAN TEORI
Membahas landasan teori tentang robot dan KUKA.

BAB III

: LAPORAN PRAKTIKUM
Membahas hasil praktikum dan analisa pergerakan daripada
robot KUKA KRC2sr.

BAB IV

: PENUTUP
Memuat tentang kesimpulan laporan serta saran.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 4

BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal
bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah
atau bosan.
Adapun beberapa jenis robot berdasarkan fungsi dan wilayah kerjanya,
diantaranya:
a. Robot beroda
b. Robot manipulator
c. Robot humanoid
d. Robot berkaki
e. Flying robot
f. Under water robot

Gambar 2.1 Robot Human-Mobile

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 5

2.1.1 Robot Industri
Robot industrial atau robot industri saja didefinisikan oleh ISO 8373:1994 adalah
suatu alat atau mesin otomatis terkendalikan, dapat di program ulang, manipulator
serbaguna terprogram dalam sumbu tiga atau lebih. Bidang robotika dapat lebih
praktis didefinisikan sebagai studi, desain dan penggunaan sistem robot untuk
manufaktur (definisi top-level mengandalkan definisi sebelumnya dari robot).
Khas aplikasi robot meliputi pengelasan, pengecatan, perakitan, memilih dan
tempat (seperti kemasan, palletizing dan SMT), inspeksi produk, dan pengujian,
semua dilakukan dengan daya tahan tinggi, kecepatan, dan ketepatan.
Robot yang dipakai pada praktikum robotik adalah jenis robot manipulator
KUKA. Robot manipulator sendiri adalah robot yang berfungsi secara umum untuk
memindahkan atau mengangkat benda kerja, seiring dengan perkembangan muncul
pula robot manipulator yang berfungsi untuk proses pengelasan. Robot jenis ini
banyak diaplikasikan pada berbagai bidang diantaranya:
a. Las titik pada karoseri badan mobil
b. Las busur
c. Handling proses pemilahan drum
d. Handling komponen furniture
e. Painting bodi mobil
f. Palletizing
g. Cutting

Gambar 2.2 Proses manufaktur oleh robot industri

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 6

2.2 KUKA KRC2sr
KUKA KRC2sr merupakan salah satu jenis robot keluaran dari perusahaan
robotik KUKA.
2.2.1 Hardware KUKA KRC2sr
Secara umum terdiri dari 4 bagian utama yaitu;
1. Robot manipulator
2. Robot controller (PC)
3. Teach pendant
4. Connecting cable

Gambar 2.3 Hardware KUKA KRC2sr

Adapun teach pendant terdiri dari bagian-bagian berikut ini;
1. Mode selector switch
2. Drives ON

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 7

3. Drives OFF/SSB GUI
4. Emergency button
5. Mode selector switch
6. Drives ON
7. Drives OFF/SSB GUI
8. Connecting cables
9. Mode selector switch
10. Drives ON
11. Drives OFF
12. Connecting cables
13. Mode selector
14. Drives ON
15. Drives OFF
16. Connecting cables
17. Left-hand status keys
18. Menu keys

Gambar 2.4 Teach pendant KUKA KRC2sr
2.2.2 Software KUKA KRC2sr
Software yang digunakan untuk pengoperasian robot KUKA KRC2sr yaitu
KUKA System Software V5.X

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 8

Gambar 2.5 KUKA System Software V5.x

2.2.3 Tutorial membuat program dengan metode teaching (point-topoint)
1. Untuk membuat file baru, pilih tab File  New

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 9

2. Setelah itu akan muncul tampilan seperti di bawah ini.

3. Kemudian masukkan program diantara line DEFAULT dan line HOME,
dengan cara menggerakkan robot ke titik yang diinginkan.
4. Kemudian pilih tab Motion, pilih PTP(Point To Point) untuk jenis gerakan,
dan tekan Enter.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 10

5. Untuk menambah gerakan gripper mencekam dan melepas, pilih tab
Command  Logic  Output. Untuk gripper open pilih alamat 9,
sedangkan untuk gripper close pilih alamat 11.

6. Masukkan pula WAIT TIME sebelum fungsi gripper, karena bila tidak
gripper akan menutup atau membuka secara langsung.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 11

BAB III
IMPLEMENTASI PRAKTIKUM
3.1 Tujuan
3. Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan-gerakan
sederhana pada robot KUKA KRC2SR.
4. Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot
melalui Teach Pendant.

3.2 Alat
1. Satu set Robot KUKA KRC2sr dan perangkat kerasnya….….......1 unit
3.3 Hasil Praktikum
Pada program yang dibuat adalah program robot mengambil benda kerja (balok
hitam) lalu menaruhnya di tempat kotak pertama, setelah itu robot kembali
mengambil benda kerja lalu ditaruh di tempat kotak kedua. Robot kembali ke home
position lalu program berhenti.
3.3.1 Program Mengambil Dua Benda Kerja Berurutan
DEF maliki_laporan()
INI
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
PTP P2 Vel=100% PDAT2 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P5 Vel=100% PDAT5 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P9 Vel=100% PDAT9 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT Time=3 sec
PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec
PTP P11 Vel=100% PDAT11 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P13 Vel=100% PDAT13 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P14 Vel=100% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P18 Vel=100% PDAT18 Tool[1]:tcp1 Base[0]

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 12

PTP P18 Vel=100% PDAT18 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P19 Vel=100% PDAT19 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT Time=3 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=0.1 sec
PTP P21 Vel=100% PDAT21 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P22 Vel=100% PDAT22 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P0 Vel=100% PDAT0 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P23 Vel=100% PDAT23 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P24 Vel=100% PDAT24 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P25 Vel=100% PDAT25 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT Time=3 sec
PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec
PTP P26 Vel=100% PDAT26 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P27 Vel=100% PDAT27 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P28 Vel=100% PDAT28 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P29 Vel=100% PDAT29 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P30 Vel=100% PDAT30 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT Time=3 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec
PTP P32 Vel=100% PDAT32 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
END

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

3.3.2 Gambar Pergerakan

Gambar 3.1 Home Position awal

Gambar 3.2 Pergerakan 1

Hal. 13

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.3 Pergerakan 2

Gambar 3.4 Pergerakan 3 ( Pencekaman )

Hal. 14

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.5 Pergerakan 4

Gambar 3.6 Pergerakan 5

Hal. 15

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.7 Pergerakan 6

Gambar 3.8 Pergerakan 7

Hal. 16

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.9 Pergerakan 8 (Home Position untuk safety)

Gambar 3.10 Pergerakan 9

Hal. 17

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.11 Pergerakan 10

Gambar 3.12 Pergerakan 11

Gambar 3.13 Pergerakan 12

Hal. 18

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Gambar 3.14 Pergerakan 13

Gambar 3.15 Pergerakan 14

Gambar 3.16 Pergerakan 15

Hal. 19

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 20

Gambar 3.17 Home position akhir
3.3.3 Analisa
1. Pergerakan 1
Diawali dengan bergeraknya gripper 180 derajat, dari home position,
geraknya bersamaan dengan bergeraknya axis 2 arah negatif dan axis 3
arah positif.
2. Pergerakan 2
Axis 1 bergerak arah positif dan axis 6 bergerak arah negatif untuk
mempertahankan posisi agar sejajar dengan tiang benda kerja.
3. Pergerakan 3
Axis 2 dan axis 3 bergerak secara kombinasi supaya gripper bergerak
maju lurus dengan tiang benda kerja. Setelah mencapai posisi untuk
mencekam gripper maka gripper akan mencekam benda kerja.
4. Pegerakan 4
Benda kerja ditarik menjauhi tiang benda kerja dengan pergerakan
kombinasi axis 2 dan axis 3 serta axis 6. Yang perlu di perhatikan adalah

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 21

pergerakan ini memerlukan pergerakan yang lurus sehingga terhindar
dari benturan antara gripper dan tiang.
5. Pergerakan 5
Benda kerja yang telah dicekam dibawa mendekati titik koordinat
peletakan benda yang telah ditentukan sebelum nya. Pergerakan ini
dilakukan dengan mengombinasikan antara axis 1 arah negatif, axis 2
arah positif, axis 3 arah negatif, axis 4 arah postif, axis 6 arah positif.
6. Pergerakan 6
Benda kerja diletakan di titik koordinat, melalui kombinasi axis 2 dan
axis 3 agar benda dapat di letakan secara lurus dengan koordinat. Setelah
itu gripper melepas benda kerja.
7. Pergerakan 7
Gripper menjauhi benda kerja secara lurus, melalui kombinasi axis 2
dan axis 3, agar tidak terjadi benturan antara gripper dengan benda kerja
yang telah di letakkan. Setelah itu semua axis bergerak ke home
position. Semua program menggunakan jenis point to point dengan
kecepatan 100%.
8. Pergerakan 8
Robot kembali ke home position guna untuk keamanan.
9. Pergerakan 9
Gripper kembali ke posisi seperti pergerakan 1.
10. Pergerakan 10
Bergesernya gripper ke arah kanan horizontal untuk mengambil benda
kerja.
11. Pergerakan 11
Proses pencekaman benda kerja ke dua dengan waktu tunda 0,5 detik.
12. Pergerakan 12
Gripper bergerak mundur dimana axis 1 berputar positif.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 22

13. Pergerakan 13
Gripper kembali berputar 180 derajat, dimana axis 4 yang berputar.
Bersiap untuk menaruh benda pada lokasi ke dua yang sudah ditentukan
di mode teaching sebelumnya.
14. Pergerakan 14
Posisi peletakan pada tempat kedua lalu pencekaman dilepas dengan
waktu tunda 0,1 detik.
15. Pergerakan 15
Setelah dari pelepasan cekam, robot menuju titik perantara sebelum ke
home position, guna keamanan pergereakan posisi. Setelah itu kembali
lagi ke home position dan program berakhir.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 23

BAB IV
PENUTUP
4.1. Kesimpulan
1. PSpice adalah software simulator elektronika baik itu analog dan atau
digital di PC, digunakan untuk menganalisis dan mengidentifikasi
rangkaian elektronika.
2. Motor inverter atau variable frequency drive berfungsi untuk mengatur
frekuensi dan kecepatan sesuai kebutuhan.
3. Semakin besar torsi pada motor, semakin besar perubahan arus.
4. Apabila di motor dipasang beban terjadi noise di tegangan.
5. Pada motor induksi apabila nilai slip dan hambatan rotornya kecil berarti
nilai torsinya besar.
4.2.Saran
1. Perlu banyak latihan dan membaca literatur-literatur referensi terkait untuk
memudahkan praktikum.

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 24

DAFTAR PUSTAKA

KUKA Roboter GmbH, Use and Programming of Industrial Robots [pdf]
Wikipedia, “Robot”, Wikipedia Bahasa Indonesia, https://id.wikipedia.org/wiki/Robot/
(diakses 14 Mei 2016)
Wikipedia,
“Robot
Industri”,
Wikipedia
Bahasa
https://id.wikipedia.org/wiki/Robot_Industri/ (diakses 14 Mei 2016)

Indonesia,

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 25

LAMPIRAN
PROGRAM
PADA KUKA TEACH PENDANT

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 26

LAPORAN SENSOR DAN ROBOTIKA 1
Reza Maliki Akbar – 214341097 – 3AEA

Hal. 27