Perancangan Line Follower
BAB I
PENDAHULUAN
1.1.
Latar Belakang
Line Follower atau bisa juga disebut Line Tracer Robot merupakan suatu bentuk robot
yang bergerak mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Masalah-masalah
yang harus dipecahkan dalam perancangan dan implementasinya adalah arsitektur
perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, serta organisasi
perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian sistem. Terdapat dua
model kendali sistem, yaitu sistem kendali kalang terbuka dan sistem kendali kalang
tertutup. Sistem kendali kalang terbuka merupakan sistem kendali yang tidak
memperhatikan nilai terakhir dari sistem, sedangkan sistem kendali kalang tertutup
merupakan sistem kendali yang memberikan nilai terakhir sebagai umpan balik
terhadap terhadap sistem. Tujuan digunakananya sistem kendali pada kerja robot ini
yaitu untuk membuat nilai keluaran dan nilai yang diinginkan (referensi) sedekat
mungkin, dengan kata lain untuk menghasilkan galat / error sekecil mungkin. Hasil
yang ingin dicapai olen Plan adalah posisi sistem, dalam hal ini posisi robot line
follower itu sendiri berada dalam garis yang terdapat dalam lintasan. Plan yang
dimodelkan pada robot line follower ini merupakan jenis plan kalang tertutup (cloose
loop), plan akan menerima sinyal umpan balik untuk selanjutnya dijumlahkan dengan
sinyal referensi sehingga nilai error akan diketahui. Plan akan secara otomatis
mengkoordinasikan
aktuator
untuk
mencapai keadaan
steady
state.
Selain
mendapatkan input dari hasil pembacaan sensor, sistem juga mendapatkan input dari
1
nilai set kendali yang dimasukan oleh pengguna sehingga laju dari robot bisa terlihat
smooth.
1.2.
Rumusan Masalah
Laporan proyek ini membahas tentang:
1. Bagaimana membuat rancangan line Follower ?
2. Pada simulasi ini garis yang digunakan garis lurus, dan garis berbelok.
3. Bagaimana prinsip kerja line follower ?
4. Komponen apa saja yang digunakan dalam pembuatan line follower ?
1.3.
Tujuan Penulisan
Adapun penulisan laporan proyek ini adalah untuk:
1. Memberikan penjelasan tentang pembuatan Line Follower
2. Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian
1.4.
Batasan Masalah
Adapun batasan masalah dalam laporan proyek ini adalah :
1. Pembahasan mikrokontroler ATMega 16.
2. Program yang digunakan adalah Basic Compiler .
3. Berat robot Line Follower tidak diperhitungkan .
4. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian
sensor, dan driver.
2
1.5.
Metodologi Penulisan
Adapun metode penulisan yang digunakan dalam menyusun dan menganalisa
tugas akhir ini adalah:
1. Studi literatur yang berhubungan dengan perancanangan dan pembuatan alat
ini.
2. Perencanaan dan pembuatan alat
Merencanakan peralatan yang telah dirancang.
3. Pengujian alat
Peralatan yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai yang telah
direncanakan.
1.6.
Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dalam tugas akhir ini terdiri dari 5 bab, yaitu:
BAB I :
PENDAHULUAN
Berisi latar belakang permasalahan, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan
pembahasan, metodologi pembahasan, dan sistematika penulisan dari penulisan
laporan proyek ini.
BAB II :
LANDASAN TEORI
Membahas tentang robotika, mikrokontroller, dan alat – alat pendukung lainnya.
BAB III :
PERANCANGAN SISTEM
Membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.
3
BAB IV :
PENGUJIAN RANGKAIAN
Berisi tentang uji coba alat yang telah dibuat, pengoperasian dan spesifikasi alat.
BAB V :
PENUTUP
Merupakan
kesimpulan
dari
pembahasan
pada
bab-bab
sebelumnya
dan
kemungkinan pengembangan alat.
4
PENDAHULUAN
1.1.
Latar Belakang
Line Follower atau bisa juga disebut Line Tracer Robot merupakan suatu bentuk robot
yang bergerak mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Masalah-masalah
yang harus dipecahkan dalam perancangan dan implementasinya adalah arsitektur
perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, serta organisasi
perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian sistem. Terdapat dua
model kendali sistem, yaitu sistem kendali kalang terbuka dan sistem kendali kalang
tertutup. Sistem kendali kalang terbuka merupakan sistem kendali yang tidak
memperhatikan nilai terakhir dari sistem, sedangkan sistem kendali kalang tertutup
merupakan sistem kendali yang memberikan nilai terakhir sebagai umpan balik
terhadap terhadap sistem. Tujuan digunakananya sistem kendali pada kerja robot ini
yaitu untuk membuat nilai keluaran dan nilai yang diinginkan (referensi) sedekat
mungkin, dengan kata lain untuk menghasilkan galat / error sekecil mungkin. Hasil
yang ingin dicapai olen Plan adalah posisi sistem, dalam hal ini posisi robot line
follower itu sendiri berada dalam garis yang terdapat dalam lintasan. Plan yang
dimodelkan pada robot line follower ini merupakan jenis plan kalang tertutup (cloose
loop), plan akan menerima sinyal umpan balik untuk selanjutnya dijumlahkan dengan
sinyal referensi sehingga nilai error akan diketahui. Plan akan secara otomatis
mengkoordinasikan
aktuator
untuk
mencapai keadaan
steady
state.
Selain
mendapatkan input dari hasil pembacaan sensor, sistem juga mendapatkan input dari
1
nilai set kendali yang dimasukan oleh pengguna sehingga laju dari robot bisa terlihat
smooth.
1.2.
Rumusan Masalah
Laporan proyek ini membahas tentang:
1. Bagaimana membuat rancangan line Follower ?
2. Pada simulasi ini garis yang digunakan garis lurus, dan garis berbelok.
3. Bagaimana prinsip kerja line follower ?
4. Komponen apa saja yang digunakan dalam pembuatan line follower ?
1.3.
Tujuan Penulisan
Adapun penulisan laporan proyek ini adalah untuk:
1. Memberikan penjelasan tentang pembuatan Line Follower
2. Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian
1.4.
Batasan Masalah
Adapun batasan masalah dalam laporan proyek ini adalah :
1. Pembahasan mikrokontroler ATMega 16.
2. Program yang digunakan adalah Basic Compiler .
3. Berat robot Line Follower tidak diperhitungkan .
4. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian
sensor, dan driver.
2
1.5.
Metodologi Penulisan
Adapun metode penulisan yang digunakan dalam menyusun dan menganalisa
tugas akhir ini adalah:
1. Studi literatur yang berhubungan dengan perancanangan dan pembuatan alat
ini.
2. Perencanaan dan pembuatan alat
Merencanakan peralatan yang telah dirancang.
3. Pengujian alat
Peralatan yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai yang telah
direncanakan.
1.6.
Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dalam tugas akhir ini terdiri dari 5 bab, yaitu:
BAB I :
PENDAHULUAN
Berisi latar belakang permasalahan, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan
pembahasan, metodologi pembahasan, dan sistematika penulisan dari penulisan
laporan proyek ini.
BAB II :
LANDASAN TEORI
Membahas tentang robotika, mikrokontroller, dan alat – alat pendukung lainnya.
BAB III :
PERANCANGAN SISTEM
Membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.
3
BAB IV :
PENGUJIAN RANGKAIAN
Berisi tentang uji coba alat yang telah dibuat, pengoperasian dan spesifikasi alat.
BAB V :
PENUTUP
Merupakan
kesimpulan
dari
pembahasan
pada
bab-bab
sebelumnya
dan
kemungkinan pengembangan alat.
4