Autonomous Robot Pembuang Sampah Otomatis Berbasis Mikrokontroler Atmega 8
6
BAB 2
LANDASAN TEORI
2. Robotika
2.1.1. Sejarah Robot
Sejarah Perkembangan Robot Michael A.G dan Alan C.S dalam jurnal
Human-Robot Interaction (HRI), 2007 Kata istilah robot berasal dari bahasa Ceko
(Chech) robota, yang memiliki arti pekerja (worker) yang dapat diartikan sebagai
pekerja yang tidak mengenal lelah.Istilah tersebut dikenalkan oleh penulis bernama
Karl Capek pada tahun 1920 yang di pertunjukan dalam pentas komedi yang berjudul
RUR (Rossum’s Universal Robot), yang bercerita tentang mesin yang menyerupai
manusia tapi mampu bekerja terus menerus tanpa lelah. (widodo,2012)
Pengertian perilaku seperti robot dan implikasinya terhadap manusia telah
sudah ada selama berabad-abad :
a.
b.
c.
Pada abad ke 3 dekripsinya tentang automata terdapat dalam naskah Taoisme
kuno Cina, Liezi. Banyak yang menduga penulis nakah naskah ini adalah Lie
Yukou, seorang filsuf Cina, salah satu bagian buku tersebut menceritakan
pertemuan antara Raja MU danri Disnati Zou (1023-957 SM) dan seseorang
insinyur mekanik. Yang dikenal sebagai Yan Shi. Dengan bangga Yan Shi
menunjukan hasil karyanya berupa manusia mekanis kepada raja.
Pada 1945, Leornado da vinci menuangkan ide-idenya tentang robot, leornado
da vinci sendiri merupakan seorang penemu, arsitek, seniman, pematung,
penulis, dan pelukis Renaisans dari italia dia banyak mendesain ciptaan
berteknologi modern, tetapi jarang diwujudkansemasa hidupnya, kebanyakan
ide-idenya dituangkan dalam bentuk gamar-gambar. Dia pernah mendesain
aoutomata humanoid yang terlihat seperti ksatria bersenjata, kemudian dikenal
sebagai robot leoanardo.
Jacqes de Vaucanson (1709- 1782). Dia merupkan penemu dan seniman asal
prancis yang menciptakan robot dan mesin-mesin yang mengensankan dan
inovatif.
Kejayaan robot dimulai pada tahun 1970 ketika Profesor Victor Scheinman dari
Universitas Stanford mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda
Universitas Sumatera Utara
7
memamerkan robot humanoid yang dibangun bertahun-tahun lamanya, yang diberi
nama ASIMO, yang kemudian disusul oleh Sony dengan robot anjing AIBO-nya.
(Budiharto, 2011)
2.1.2. Karakteristik Robot
Sebuah robot secara umum memiliki karakteristik sebagai berikut :
1.
2.
3.
4.
Sensing,yaitu robot harus dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan,
panas, suara, dan image).
Mampu bergerak, yaitu robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki
maupun roda dan pada beberapa kasus robot lainnya diharapkan dapat terbang
atau berenang.
Cerdas, yaitu robot memiliki kecerdasan bantuan agar dapat memutuskan aksi
yang tepat dan akurat.
Membutuhkan energi yang memadai, yaitu robot membutuhkan catu daya yang
memadai agar unit pengontrol dan aktuator dapat menjalankan fungsinya dengan
baik.
2.1.3. Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna.Hingga saat ini secara
umum robot terbagi menjadi:
1. Robot manipulator
2. Robot Mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)
2.2. Algoritma Fuzzy
2.2.1. Logika Fuzzy
Logika fuzzy pertama kali dikembangkan oleh Prof. Lotfi A. Zadeh, seorang
profesor dari Universitas California, pada tahun 1960-an. Logika fuzzy dikembangkan
dari teori himpunan fuzzy.
Universitas Sumatera Utara
8
Fuzzy secara bahasa diartikan sebagai kabur atau samar-samar.Suatu nilai
dapat bernilai besar atau salah secara bersamaan.Logika fuzzy memiliki derajat
keanggotaan dalam rentang nilai 0 (nol) hingga 1(satu). Berbeda dengan logika digital
atau diskrit yang hanya memiliki dua nilai yaitu 1(satu) atau 0 (nol).Logika fuzzy
digunakan untuk menerjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan
bahasa(Linguistic). (Budiharto & Suhartono. 2014)
Logika Fuzzy merupakan sesuatu logikayang memiliki nilai kekaburan atau
kesamaran (fuzzyness) antara benar atau salah. Dalam teori logika fuzzy suatu nilai
bias bernilai benar atau salah secara bersama. Namun berapa besar keberadaan dan
kesalahan suatu tergantung pada bobot keanggotaan yang dimilikinya.Logika fuzzy
memiliki derajat keanggotaan dalam rentang 0 hingga 1.Berbeda dengan logika digital
yang hanya memiliki dua nilai 1 atau 0.Logika fuzzy digunakan untuk
menterjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistic),
misalkan besaran kecepatan laju kendaraan yang diekspresikan dengan pelan, agak
cepat, cepat, dan sangat cepat.Logika fuzzy menunjukan sejauh mana suatu nilai itu
benar dan sejauh mana suatu nilai itu salah. Tidak seperti logika klasik (scrisp)/ tegas,
suatu nilai hanya mempunyai 2 kemungkinan yaitu merupakan suatu anggota
himpunan atau tidak. Derajat keanggotaan 0 (nol) artinya nilai bukan merupakan
anggota himpunan dan 1 (satu) berarti nilai tersebut adalah anggota himpunan.
Logika fuzzy adalah suatu cara yang tepat untuk memetakan suatu ruang input
kedalam suatu ruang output, mempunyai nilai kontinyu. Fuzzy dinyatakan dalam
derajat dari suatu keanggotaan dan derajat dari kebenaran. Oleh sebab itu sesuatu
dapat
dikatakan
sebagian
benar
dan
sebagian
salah
pada
waktu
yang
sama.(Kusumadewi &Purnomo. 2013).
Logika Fuzzy memungkinkan nilai keanggotaan antara 0 dan 1, tingkat
keabuan dan juga hitam dan putih, dan dalam bentuk linguistik, konsep tidak pasti
seperti "sedikit", "lumayan" dan "sangat". Kelebihan dari teori logika fuzzy adalah
kemampuan dalam proses penalaran secara bahasa (linguistic reasoning). Sehingga
dalam perancangannya tidak memerlukan persamaan matematik dari objek yang akan
dikendalikan.
Universitas Sumatera Utara
9
2.3.
Perangkat Keras
2.3.1. Mikrokontroler
Mikrokontroller merupakan alat pengolahan data digital dan analog (fitur ADC
pada seri AVR) dalam level tegangan maksimum 5V. Keunggulan mikrokontroller
dibanding microprocessor yaitu lebih murah dan didukung dengan software compiler
yang sangat beragam seperti software compailer C/C++, basic,pascal, bahkan
assembler. Sehingga penggunaan dapat memilih program yang sesuai dengan
kemampuannya. Dalam hal penggunaan, mikrokontroller dapat dibedakan jenis dan
tipenya, seperti mikrokontroller atmega 8, atmega 8535, atmega 16 dan lainlain.
ATMega 8 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya rendah berbasis arsitektur
RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock,
ATMega 8 mempunyai throughput mendekati 1 MPS per MHz membuat disain dari
sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.Susunan pin-pin
dari IC mikrokontroler ATMega 8 diperlihatkan pada gambar dibawah ini. IC ini
tersusun dari 28 pin yang memiliki beberapa fungsi tertentu.
Universitas Sumatera Utara
10
2.3.2
Arsitektur Mikrokontroler ATMega8
Gambar 2.1. Arsitektur ATMega8
Mikrokontroller AVR merupakan keluarga mikrokontroller RISC (Reduced
Instruction Set Computing) keluaran Atmel. Konsep arsitektur AVR pada mulanya
dibuat oleh dua orang mahasiswa di Norwgian institute of Technology ( NTH ) yaitu
Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Penggunaan mikrokontroller ATMega8 ada dua
pilihan ,dengan menggunakan board ATMega8 develompment board yang sudah ada
dipasaran atau dengan membuat rangkaian sendiri. Jika menggunakan rangkaian
mikrokontroler yang sudah tersedia dipasaran maka akan memepersingkat waktu
pembuatan sistem, karena hanya tinggal membeli rangkaian berupa kit dan hanya
tinggal menggunakannya. Chip yang dijelaskan di sini menggunakan kemasan PDIP,
Universitas Sumatera Utara
11
untuk kemasan yang lain ( TQPF, QFN / MLF ) tidak jauh berbeda. Untuk lebih
jelasnya silahkan merujuk ke data sheet. Nama nama pin di atas usahakan lebih sering
dikenal, hal ini berguna untuk penggunaan pheripheral internal.
2.3.3. Fitur ATMega 8
Berikut ini adalah fitur-fitur yang dimiliki oleh ATMega8 :
A. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 port.
B. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2 saluran 8 bit.
C. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki fasilitas pembanding.
D. CPU dengan 32 buah register
E. Watchdog timer dan oscillator internal.
F. SRAM sebesar 1K byte.
G. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable Flash
H. Unit interupsi internal dan eksternal.
I. Port antarmuka
J. EEPROM sebesar 512 byte.
K. Port USART ( Universal Syncronous and Asycronous Serial Receiver and
Transmitter ) untuk komunikasi serial.
2.3.4. Konfigurasi Mikrokontroler ATMega8
ATMega8 memiliki 28 pin yang masing-masing pin-nya memiliki fungsi yang
berbeda-beda baik sebagai port ataupun sebagai fungsi yang lain. Berikut akan
dijelaskan tentang kegunaan dari masing-masing kaki pada ATMega8.
Universitas Sumatera Utara
12
Gambar 2.2 PIN Konfigurasi pada ATMega8
2.3.5. Deskripsi Pin-Pin Pada Mikrokontroler ATMega8
1. VCC
Merupakan supply tegangan untuk digital.
2. GND
Merupakan ground untuk smua komponen yang membutuhkan grounding.
3. Port B
Adalah 8 buah pin mulai dari pin B.0 sampai dengan pin B.7. Tiap pin dapat
digunakan sebagai input dan juga output. Port B merupakan sebuah 8-bit bit
directional I/O port dengan inernal pull-up resistor. Sebagai input, pin-pin yang
terdapat pada port B yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus
jika pull-up resistor diaktifkan. Jika ingin menggunakan tambahan kristal, maka cukup
untuk menghubungkan kaki dari kristal ke keki pada pin port B. Namun jika tidak
digunakan, maka cukup untuk dibiarkan saja. Pengguna kegunaan dari masing-masing
kaki ditentukan dari clock fuse setting-nya.
Universitas Sumatera Utara
13
4. Port C
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O yang di dalam masingmasing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin-nya hanya 7 buah mulai dari C.0
sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output, port C memiliki karakteristik yang
sama dalam hal kemampuan menyarap arus ( sink ) ataupun mengeluarkan arus (
source).
5. Reset / PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O.
Untuk diperhatikan juga bahwa pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan
pin-pin yang tedapat pada port C. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak diprogram,
maka pin ini akan berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk
ke pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa minimum, makan akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak berkerja.
6. Port D
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor.
Fungsi dari port ini sama dengan port-port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak
terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
7. AVCC
Pada pin ini memiliki fungsi sebagai power supply tegangan untuk ADC.
Untuk pin ini
harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini
digunakan untuk analog saja. Bahkan jika ACD pada AVR tidak digunakan, tetap saja
disarankan untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Cara menghubungkan
AVCC adalah melewati low-pass filter setelah itu dihubungkan dengan VCC.
8. AREF
Merupakan pin referensi analog jika menggunakan ADC. Pada AVR status
Registern mengandung beberapa informasi mengenai hasil dari kebanyakan hasil
eksekusi intruksi aritmatik. Informasi ini dapat digunakan untuk alteringarus program
sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa pengoperasian. Perlu diketahui
bahwa register ini di-update setelah semua operasi ALU ( Arithmetic Logic Unit ).
Hal tersebut seperti yang telah tertulis dalam data sheet khususnya pada bagian
Intruction Set Reference. Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang
kebutuhan penggunaan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat
Universitas Sumatera Utara
14
menghasilkan peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan
singkat. Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin
interupsi dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi.
Namun hal iini harus dilakukan melalui software.
9. Bit 7 (1)
Merupakan bit Global Interrupt Enable. Bit ini harus di-set supaya semua
perintah interupsi dapat dijalankan. Untuk fungsi interupsi individual akan dijelaskan
pada bagian yang lain. Jika bit ini di-reset, maka semua perintah interupsi baik yang
secara individual maupun yang secara umum akan diabaikan. Bit ini akan dibersihkan
atau cleared oleh hardware setelah sebuah interupsi dijalankan dan akan di-set
kembali oleh perintah RETI. Bit ini juga dapat di-set dan di-reset melalui aplikasi
dengan instruksi SEI dan CLI.
10. Bit 6 (T)
Merupakan bit Copy Storage. Instruksi bit Copy Instruction BLD ( Bit LoaD )
dan BST ( Bit Store ) menggunakan bit ini sebagai asal atau tujuan untuk bit yang
telah dioperasikan. Sebuah bit dari sebuah register dan Register File dapat disalin ke
dalam bit ini dengan menggunakan intruksi BST, dan sebuah bit di dalam bit ini dapat
disalin ke dalam sebuah bit di register pada Register File dengan menggunakan
perintah BLD.
11. Bit 5 (H)
Merupakan bit Half Carry Flag. Bit ini menandakan sebuah Half Carry dalam
beberapa operasi aritmatika. Bit ini berfungsi dalam aritmatik BCD.
12. Bit 4 (S)
Merupakan Sign bit. Bit ini selalu merupakan sebuah eksklusif di antara
Negative Flag (N) dan Two’s Complement Overflow Flag (V).
13. Bit 3 (V)
Merupakan bit Two’s Complement Overflow Flag. Bit ini menyediakan fungsi
aritmatika dua komplemen.
14. Bit 2 (N)
Merupakan bit Negative Flag. Bit ini menyediakan sebuah hasil negative di
dalam sebuah fugnsi logika atau aritmatika. 15. Bit 1 (Z) Merupakan bit Zero Flag. Bit
ini mengindikasikan sebuah hasil nol “ 0 ” dalam sebuah fungsi aritmatika atau logika.
Universitas Sumatera Utara
15
16. Bit 0 (C)
Meruapakan bit Carry Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah Carry atau sisa
dalam sebuah fugnsi aritmatika atau logika. (Nababan,2015)
2.4.
Sensor
2.4.1. Sensor Inframerah
Infra merah merupakan piranti yang sangat umum digunakan dalam suatu sistem
instrumentasi. Infra merah dapat didefinisikan sebagai alat pemberi sinyal pada
sensor. Sistem sensor infra merah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai
media untuk komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika
sinar infra merah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan
sinar infra merah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Infra merah yang
digunakan dalam sistem instrumentasi pengukuran kecepatan benda yang bergerak
berupa cahaya yang memiliki panjang gelombang dan radiasi yang tajam. Adapun
pemancar atau penembak cahaya yang dapat digunakan, seperti Infra red dan dioda
laser. Infra merah prinsip kerjanya sama seperti LED biasa. Perbedaannya cahaya
yang dipancarkan pada Infra red LED berupa cahaya tak tampak. Infra red LED
memiliki panjang gelombang sebesar 750-1000nM dan arus maksimal sebesar
100mA. Kelemahan dari Infra red ini adalah daya jelajah yang tidak jauh hanya
sekitar 7-8 meter dengan sudut radiasi sebesar 450 . (Taufic, 2009)
2.4.2. Sensor Ultrasonik
Sensor jarak ultrasonik sangat cocok
dipakai untuk aplikasi-aplikasi yang
membutuhkan pengukuran jarak. Sensor jarak ultrasonik yang dipakai dalam
penelitian ini adalah sensor HC-SR04. Sensor HC-SR04 memiliki kemampuan
membaca jarak dari 2 cm sampai 500 cm. (Nauriana,2009)
Universitas Sumatera Utara
16
Gambar 2.3 : HC-SR04 Sinyal Kontrol
2.5.
Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang
diberikan oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang
menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1.
Aktutor elektrik
2.
Aktuator pneumatik dan hidrolik
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang
berupa motor DC yang akan dijelaskan sebagai berikut :
2.5.1. Motor DC
Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik
arus searah menjadi energi gerak atau energi mekanik. Motor yang paling sederhana
untuk pengaktifannya.Motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu rotor dan
stator.Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil dimana arus
listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan menghasilkan medan
magnet dari koilnya. (Susilo,2010)
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada
kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada Gambar dapat dilihat prinsip kerja
Universitas Sumatera Utara
17
gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang direntangkan
menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus listrik(I).
Gambar 2.4. prinsp gaya Lorenz
(Sumber: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu)
Berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, jika diberikan tegangan pada DC motor
maka gaya tersebut akan membuat motor berputar secara kontinu ke arah tertentu.
Membalikkan arah putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus
yang mengalir pada motor Gambar dibawah memperlihatkan arah perputaran motor
DC berdasarkan polaritas arus yang mengalir.
Gambar 2.5. Arah perputaran motor DC
(Sumber: http://robot.avayanex.com)
Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat
cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi.
2.5.2
Motor Servo
Universitas Sumatera Utara
18
Motor DC Servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan
kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” di dalam teknik kontrol.
Dalam kamus Oxford istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that controls a
larger mechanism”. Motor servo merupakan motor DC yang mempunyai kualitas
tinggi, sudah dilengkapi dengan sistim kontrol di dalamnya. Dalam aplikasi motor
servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup untuk menangani perubahan
posisi secara tepat dan akurat. Begitu juga dengan pengaturan kecepatan dan
percepatan.
Gambar 2.6 Model Fisik dan Pin-Pin Motor servo
Bentuk fisik dari motor servo dapat dilihat pada gambar 2.5 diatas. Sistem
pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan kontrol (PWM).
Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor
DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak
pada posisi tertentu dan kemudian berhenti (kontrol posisi). Pengaturannya dapat
dilakukan dengan menggunakan delay pada setiap perpindahan dari posisi awal
menuju posisi akhir.
Prinsip utama pengontrolan motor servo adalah pemberian nilai PWM pada
kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo.
Universitas Sumatera Utara
19
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 2.6.
Gambar 2.7 Mode Pensinyalan motor servo
Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90
derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0
derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat.
Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 2.7.
Gambar 2.7 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz
tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan
berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal
Universitas Sumatera Utara
20
yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan
membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan
bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang
diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan
membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan
diposisi tersebut.
Universitas Sumatera Utara
21
1.
Tinjauan Penelitian
Beberapa contoh penelitian ATMega8 sebagai berikut :
1. Nababan, Alpredo (2015). Membuat penelitian yang berjudul Perancangan Alat
Pengukur Jarak Menggunakan Software Basic Complier-AVR Berbasis
Mikrokontroller ATMega8. Implementasi dari penelitian ini adalah merancang dan
mengimplementasikan dengan menggunakan mikrokontroler ATMega8 dan sensor
infra merah. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang harus dilakukan
oleh robot berdasarkan informasi dari sensor.
2. Nuriana (2009). Membuat penelitian yang berjudul Rancang Bangun Robot Beroda
Penghindar Halangan.Implementasi dari penelitian ini menggunakan sensor
ultrsonik dan mikrokontroler AT89S51 yang akan dirancang untuk bergerak
menghindar jika terdapat ada halangan yang berada di depan, kiri dan kanannya.
3. Kurniadi (2007). Membuat penelitian yang berjudul Perancangan Penghindar
Dinding Dengan Menggunakan Sensor Infra Merah Berbasis Mikrokontroler
AT89S51. Implementasi penelitian ini menggunakan infra merah dan
mikrokontroler AT89S51 yang akan dirancang untuk bergerak menghindar jika
terdapat ada halangan yang berada di depan, kiri dan kanannya.
Universitas Sumatera Utara
BAB 2
LANDASAN TEORI
2. Robotika
2.1.1. Sejarah Robot
Sejarah Perkembangan Robot Michael A.G dan Alan C.S dalam jurnal
Human-Robot Interaction (HRI), 2007 Kata istilah robot berasal dari bahasa Ceko
(Chech) robota, yang memiliki arti pekerja (worker) yang dapat diartikan sebagai
pekerja yang tidak mengenal lelah.Istilah tersebut dikenalkan oleh penulis bernama
Karl Capek pada tahun 1920 yang di pertunjukan dalam pentas komedi yang berjudul
RUR (Rossum’s Universal Robot), yang bercerita tentang mesin yang menyerupai
manusia tapi mampu bekerja terus menerus tanpa lelah. (widodo,2012)
Pengertian perilaku seperti robot dan implikasinya terhadap manusia telah
sudah ada selama berabad-abad :
a.
b.
c.
Pada abad ke 3 dekripsinya tentang automata terdapat dalam naskah Taoisme
kuno Cina, Liezi. Banyak yang menduga penulis nakah naskah ini adalah Lie
Yukou, seorang filsuf Cina, salah satu bagian buku tersebut menceritakan
pertemuan antara Raja MU danri Disnati Zou (1023-957 SM) dan seseorang
insinyur mekanik. Yang dikenal sebagai Yan Shi. Dengan bangga Yan Shi
menunjukan hasil karyanya berupa manusia mekanis kepada raja.
Pada 1945, Leornado da vinci menuangkan ide-idenya tentang robot, leornado
da vinci sendiri merupakan seorang penemu, arsitek, seniman, pematung,
penulis, dan pelukis Renaisans dari italia dia banyak mendesain ciptaan
berteknologi modern, tetapi jarang diwujudkansemasa hidupnya, kebanyakan
ide-idenya dituangkan dalam bentuk gamar-gambar. Dia pernah mendesain
aoutomata humanoid yang terlihat seperti ksatria bersenjata, kemudian dikenal
sebagai robot leoanardo.
Jacqes de Vaucanson (1709- 1782). Dia merupkan penemu dan seniman asal
prancis yang menciptakan robot dan mesin-mesin yang mengensankan dan
inovatif.
Kejayaan robot dimulai pada tahun 1970 ketika Profesor Victor Scheinman dari
Universitas Stanford mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda
Universitas Sumatera Utara
7
memamerkan robot humanoid yang dibangun bertahun-tahun lamanya, yang diberi
nama ASIMO, yang kemudian disusul oleh Sony dengan robot anjing AIBO-nya.
(Budiharto, 2011)
2.1.2. Karakteristik Robot
Sebuah robot secara umum memiliki karakteristik sebagai berikut :
1.
2.
3.
4.
Sensing,yaitu robot harus dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan,
panas, suara, dan image).
Mampu bergerak, yaitu robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki
maupun roda dan pada beberapa kasus robot lainnya diharapkan dapat terbang
atau berenang.
Cerdas, yaitu robot memiliki kecerdasan bantuan agar dapat memutuskan aksi
yang tepat dan akurat.
Membutuhkan energi yang memadai, yaitu robot membutuhkan catu daya yang
memadai agar unit pengontrol dan aktuator dapat menjalankan fungsinya dengan
baik.
2.1.3. Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna.Hingga saat ini secara
umum robot terbagi menjadi:
1. Robot manipulator
2. Robot Mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)
2.2. Algoritma Fuzzy
2.2.1. Logika Fuzzy
Logika fuzzy pertama kali dikembangkan oleh Prof. Lotfi A. Zadeh, seorang
profesor dari Universitas California, pada tahun 1960-an. Logika fuzzy dikembangkan
dari teori himpunan fuzzy.
Universitas Sumatera Utara
8
Fuzzy secara bahasa diartikan sebagai kabur atau samar-samar.Suatu nilai
dapat bernilai besar atau salah secara bersamaan.Logika fuzzy memiliki derajat
keanggotaan dalam rentang nilai 0 (nol) hingga 1(satu). Berbeda dengan logika digital
atau diskrit yang hanya memiliki dua nilai yaitu 1(satu) atau 0 (nol).Logika fuzzy
digunakan untuk menerjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan
bahasa(Linguistic). (Budiharto & Suhartono. 2014)
Logika Fuzzy merupakan sesuatu logikayang memiliki nilai kekaburan atau
kesamaran (fuzzyness) antara benar atau salah. Dalam teori logika fuzzy suatu nilai
bias bernilai benar atau salah secara bersama. Namun berapa besar keberadaan dan
kesalahan suatu tergantung pada bobot keanggotaan yang dimilikinya.Logika fuzzy
memiliki derajat keanggotaan dalam rentang 0 hingga 1.Berbeda dengan logika digital
yang hanya memiliki dua nilai 1 atau 0.Logika fuzzy digunakan untuk
menterjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistic),
misalkan besaran kecepatan laju kendaraan yang diekspresikan dengan pelan, agak
cepat, cepat, dan sangat cepat.Logika fuzzy menunjukan sejauh mana suatu nilai itu
benar dan sejauh mana suatu nilai itu salah. Tidak seperti logika klasik (scrisp)/ tegas,
suatu nilai hanya mempunyai 2 kemungkinan yaitu merupakan suatu anggota
himpunan atau tidak. Derajat keanggotaan 0 (nol) artinya nilai bukan merupakan
anggota himpunan dan 1 (satu) berarti nilai tersebut adalah anggota himpunan.
Logika fuzzy adalah suatu cara yang tepat untuk memetakan suatu ruang input
kedalam suatu ruang output, mempunyai nilai kontinyu. Fuzzy dinyatakan dalam
derajat dari suatu keanggotaan dan derajat dari kebenaran. Oleh sebab itu sesuatu
dapat
dikatakan
sebagian
benar
dan
sebagian
salah
pada
waktu
yang
sama.(Kusumadewi &Purnomo. 2013).
Logika Fuzzy memungkinkan nilai keanggotaan antara 0 dan 1, tingkat
keabuan dan juga hitam dan putih, dan dalam bentuk linguistik, konsep tidak pasti
seperti "sedikit", "lumayan" dan "sangat". Kelebihan dari teori logika fuzzy adalah
kemampuan dalam proses penalaran secara bahasa (linguistic reasoning). Sehingga
dalam perancangannya tidak memerlukan persamaan matematik dari objek yang akan
dikendalikan.
Universitas Sumatera Utara
9
2.3.
Perangkat Keras
2.3.1. Mikrokontroler
Mikrokontroller merupakan alat pengolahan data digital dan analog (fitur ADC
pada seri AVR) dalam level tegangan maksimum 5V. Keunggulan mikrokontroller
dibanding microprocessor yaitu lebih murah dan didukung dengan software compiler
yang sangat beragam seperti software compailer C/C++, basic,pascal, bahkan
assembler. Sehingga penggunaan dapat memilih program yang sesuai dengan
kemampuannya. Dalam hal penggunaan, mikrokontroller dapat dibedakan jenis dan
tipenya, seperti mikrokontroller atmega 8, atmega 8535, atmega 16 dan lainlain.
ATMega 8 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya rendah berbasis arsitektur
RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock,
ATMega 8 mempunyai throughput mendekati 1 MPS per MHz membuat disain dari
sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.Susunan pin-pin
dari IC mikrokontroler ATMega 8 diperlihatkan pada gambar dibawah ini. IC ini
tersusun dari 28 pin yang memiliki beberapa fungsi tertentu.
Universitas Sumatera Utara
10
2.3.2
Arsitektur Mikrokontroler ATMega8
Gambar 2.1. Arsitektur ATMega8
Mikrokontroller AVR merupakan keluarga mikrokontroller RISC (Reduced
Instruction Set Computing) keluaran Atmel. Konsep arsitektur AVR pada mulanya
dibuat oleh dua orang mahasiswa di Norwgian institute of Technology ( NTH ) yaitu
Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Penggunaan mikrokontroller ATMega8 ada dua
pilihan ,dengan menggunakan board ATMega8 develompment board yang sudah ada
dipasaran atau dengan membuat rangkaian sendiri. Jika menggunakan rangkaian
mikrokontroler yang sudah tersedia dipasaran maka akan memepersingkat waktu
pembuatan sistem, karena hanya tinggal membeli rangkaian berupa kit dan hanya
tinggal menggunakannya. Chip yang dijelaskan di sini menggunakan kemasan PDIP,
Universitas Sumatera Utara
11
untuk kemasan yang lain ( TQPF, QFN / MLF ) tidak jauh berbeda. Untuk lebih
jelasnya silahkan merujuk ke data sheet. Nama nama pin di atas usahakan lebih sering
dikenal, hal ini berguna untuk penggunaan pheripheral internal.
2.3.3. Fitur ATMega 8
Berikut ini adalah fitur-fitur yang dimiliki oleh ATMega8 :
A. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 port.
B. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2 saluran 8 bit.
C. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki fasilitas pembanding.
D. CPU dengan 32 buah register
E. Watchdog timer dan oscillator internal.
F. SRAM sebesar 1K byte.
G. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable Flash
H. Unit interupsi internal dan eksternal.
I. Port antarmuka
J. EEPROM sebesar 512 byte.
K. Port USART ( Universal Syncronous and Asycronous Serial Receiver and
Transmitter ) untuk komunikasi serial.
2.3.4. Konfigurasi Mikrokontroler ATMega8
ATMega8 memiliki 28 pin yang masing-masing pin-nya memiliki fungsi yang
berbeda-beda baik sebagai port ataupun sebagai fungsi yang lain. Berikut akan
dijelaskan tentang kegunaan dari masing-masing kaki pada ATMega8.
Universitas Sumatera Utara
12
Gambar 2.2 PIN Konfigurasi pada ATMega8
2.3.5. Deskripsi Pin-Pin Pada Mikrokontroler ATMega8
1. VCC
Merupakan supply tegangan untuk digital.
2. GND
Merupakan ground untuk smua komponen yang membutuhkan grounding.
3. Port B
Adalah 8 buah pin mulai dari pin B.0 sampai dengan pin B.7. Tiap pin dapat
digunakan sebagai input dan juga output. Port B merupakan sebuah 8-bit bit
directional I/O port dengan inernal pull-up resistor. Sebagai input, pin-pin yang
terdapat pada port B yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus
jika pull-up resistor diaktifkan. Jika ingin menggunakan tambahan kristal, maka cukup
untuk menghubungkan kaki dari kristal ke keki pada pin port B. Namun jika tidak
digunakan, maka cukup untuk dibiarkan saja. Pengguna kegunaan dari masing-masing
kaki ditentukan dari clock fuse setting-nya.
Universitas Sumatera Utara
13
4. Port C
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O yang di dalam masingmasing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin-nya hanya 7 buah mulai dari C.0
sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output, port C memiliki karakteristik yang
sama dalam hal kemampuan menyarap arus ( sink ) ataupun mengeluarkan arus (
source).
5. Reset / PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O.
Untuk diperhatikan juga bahwa pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan
pin-pin yang tedapat pada port C. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak diprogram,
maka pin ini akan berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk
ke pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa minimum, makan akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak berkerja.
6. Port D
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor.
Fungsi dari port ini sama dengan port-port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak
terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
7. AVCC
Pada pin ini memiliki fungsi sebagai power supply tegangan untuk ADC.
Untuk pin ini
harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini
digunakan untuk analog saja. Bahkan jika ACD pada AVR tidak digunakan, tetap saja
disarankan untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Cara menghubungkan
AVCC adalah melewati low-pass filter setelah itu dihubungkan dengan VCC.
8. AREF
Merupakan pin referensi analog jika menggunakan ADC. Pada AVR status
Registern mengandung beberapa informasi mengenai hasil dari kebanyakan hasil
eksekusi intruksi aritmatik. Informasi ini dapat digunakan untuk alteringarus program
sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa pengoperasian. Perlu diketahui
bahwa register ini di-update setelah semua operasi ALU ( Arithmetic Logic Unit ).
Hal tersebut seperti yang telah tertulis dalam data sheet khususnya pada bagian
Intruction Set Reference. Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang
kebutuhan penggunaan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat
Universitas Sumatera Utara
14
menghasilkan peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan
singkat. Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin
interupsi dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi.
Namun hal iini harus dilakukan melalui software.
9. Bit 7 (1)
Merupakan bit Global Interrupt Enable. Bit ini harus di-set supaya semua
perintah interupsi dapat dijalankan. Untuk fungsi interupsi individual akan dijelaskan
pada bagian yang lain. Jika bit ini di-reset, maka semua perintah interupsi baik yang
secara individual maupun yang secara umum akan diabaikan. Bit ini akan dibersihkan
atau cleared oleh hardware setelah sebuah interupsi dijalankan dan akan di-set
kembali oleh perintah RETI. Bit ini juga dapat di-set dan di-reset melalui aplikasi
dengan instruksi SEI dan CLI.
10. Bit 6 (T)
Merupakan bit Copy Storage. Instruksi bit Copy Instruction BLD ( Bit LoaD )
dan BST ( Bit Store ) menggunakan bit ini sebagai asal atau tujuan untuk bit yang
telah dioperasikan. Sebuah bit dari sebuah register dan Register File dapat disalin ke
dalam bit ini dengan menggunakan intruksi BST, dan sebuah bit di dalam bit ini dapat
disalin ke dalam sebuah bit di register pada Register File dengan menggunakan
perintah BLD.
11. Bit 5 (H)
Merupakan bit Half Carry Flag. Bit ini menandakan sebuah Half Carry dalam
beberapa operasi aritmatika. Bit ini berfungsi dalam aritmatik BCD.
12. Bit 4 (S)
Merupakan Sign bit. Bit ini selalu merupakan sebuah eksklusif di antara
Negative Flag (N) dan Two’s Complement Overflow Flag (V).
13. Bit 3 (V)
Merupakan bit Two’s Complement Overflow Flag. Bit ini menyediakan fungsi
aritmatika dua komplemen.
14. Bit 2 (N)
Merupakan bit Negative Flag. Bit ini menyediakan sebuah hasil negative di
dalam sebuah fugnsi logika atau aritmatika. 15. Bit 1 (Z) Merupakan bit Zero Flag. Bit
ini mengindikasikan sebuah hasil nol “ 0 ” dalam sebuah fungsi aritmatika atau logika.
Universitas Sumatera Utara
15
16. Bit 0 (C)
Meruapakan bit Carry Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah Carry atau sisa
dalam sebuah fugnsi aritmatika atau logika. (Nababan,2015)
2.4.
Sensor
2.4.1. Sensor Inframerah
Infra merah merupakan piranti yang sangat umum digunakan dalam suatu sistem
instrumentasi. Infra merah dapat didefinisikan sebagai alat pemberi sinyal pada
sensor. Sistem sensor infra merah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai
media untuk komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika
sinar infra merah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan
sinar infra merah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Infra merah yang
digunakan dalam sistem instrumentasi pengukuran kecepatan benda yang bergerak
berupa cahaya yang memiliki panjang gelombang dan radiasi yang tajam. Adapun
pemancar atau penembak cahaya yang dapat digunakan, seperti Infra red dan dioda
laser. Infra merah prinsip kerjanya sama seperti LED biasa. Perbedaannya cahaya
yang dipancarkan pada Infra red LED berupa cahaya tak tampak. Infra red LED
memiliki panjang gelombang sebesar 750-1000nM dan arus maksimal sebesar
100mA. Kelemahan dari Infra red ini adalah daya jelajah yang tidak jauh hanya
sekitar 7-8 meter dengan sudut radiasi sebesar 450 . (Taufic, 2009)
2.4.2. Sensor Ultrasonik
Sensor jarak ultrasonik sangat cocok
dipakai untuk aplikasi-aplikasi yang
membutuhkan pengukuran jarak. Sensor jarak ultrasonik yang dipakai dalam
penelitian ini adalah sensor HC-SR04. Sensor HC-SR04 memiliki kemampuan
membaca jarak dari 2 cm sampai 500 cm. (Nauriana,2009)
Universitas Sumatera Utara
16
Gambar 2.3 : HC-SR04 Sinyal Kontrol
2.5.
Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang
diberikan oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang
menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1.
Aktutor elektrik
2.
Aktuator pneumatik dan hidrolik
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang
berupa motor DC yang akan dijelaskan sebagai berikut :
2.5.1. Motor DC
Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik
arus searah menjadi energi gerak atau energi mekanik. Motor yang paling sederhana
untuk pengaktifannya.Motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu rotor dan
stator.Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil dimana arus
listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan menghasilkan medan
magnet dari koilnya. (Susilo,2010)
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada
kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada Gambar dapat dilihat prinsip kerja
Universitas Sumatera Utara
17
gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang direntangkan
menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus listrik(I).
Gambar 2.4. prinsp gaya Lorenz
(Sumber: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu)
Berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, jika diberikan tegangan pada DC motor
maka gaya tersebut akan membuat motor berputar secara kontinu ke arah tertentu.
Membalikkan arah putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus
yang mengalir pada motor Gambar dibawah memperlihatkan arah perputaran motor
DC berdasarkan polaritas arus yang mengalir.
Gambar 2.5. Arah perputaran motor DC
(Sumber: http://robot.avayanex.com)
Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat
cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi.
2.5.2
Motor Servo
Universitas Sumatera Utara
18
Motor DC Servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan
kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” di dalam teknik kontrol.
Dalam kamus Oxford istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that controls a
larger mechanism”. Motor servo merupakan motor DC yang mempunyai kualitas
tinggi, sudah dilengkapi dengan sistim kontrol di dalamnya. Dalam aplikasi motor
servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup untuk menangani perubahan
posisi secara tepat dan akurat. Begitu juga dengan pengaturan kecepatan dan
percepatan.
Gambar 2.6 Model Fisik dan Pin-Pin Motor servo
Bentuk fisik dari motor servo dapat dilihat pada gambar 2.5 diatas. Sistem
pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan kontrol (PWM).
Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor
DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak
pada posisi tertentu dan kemudian berhenti (kontrol posisi). Pengaturannya dapat
dilakukan dengan menggunakan delay pada setiap perpindahan dari posisi awal
menuju posisi akhir.
Prinsip utama pengontrolan motor servo adalah pemberian nilai PWM pada
kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo.
Universitas Sumatera Utara
19
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 2.6.
Gambar 2.7 Mode Pensinyalan motor servo
Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90
derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0
derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat.
Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 2.7.
Gambar 2.7 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz
tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan
berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal
Universitas Sumatera Utara
20
yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan
membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan
bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang
diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan
membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan
diposisi tersebut.
Universitas Sumatera Utara
21
1.
Tinjauan Penelitian
Beberapa contoh penelitian ATMega8 sebagai berikut :
1. Nababan, Alpredo (2015). Membuat penelitian yang berjudul Perancangan Alat
Pengukur Jarak Menggunakan Software Basic Complier-AVR Berbasis
Mikrokontroller ATMega8. Implementasi dari penelitian ini adalah merancang dan
mengimplementasikan dengan menggunakan mikrokontroler ATMega8 dan sensor
infra merah. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang harus dilakukan
oleh robot berdasarkan informasi dari sensor.
2. Nuriana (2009). Membuat penelitian yang berjudul Rancang Bangun Robot Beroda
Penghindar Halangan.Implementasi dari penelitian ini menggunakan sensor
ultrsonik dan mikrokontroler AT89S51 yang akan dirancang untuk bergerak
menghindar jika terdapat ada halangan yang berada di depan, kiri dan kanannya.
3. Kurniadi (2007). Membuat penelitian yang berjudul Perancangan Penghindar
Dinding Dengan Menggunakan Sensor Infra Merah Berbasis Mikrokontroler
AT89S51. Implementasi penelitian ini menggunakan infra merah dan
mikrokontroler AT89S51 yang akan dirancang untuk bergerak menghindar jika
terdapat ada halangan yang berada di depan, kiri dan kanannya.
Universitas Sumatera Utara