T1 Lampiran Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Trainer Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali PID dan GUI Matlab

Panduan Penggunaan Trainer Kendali Kecepatan Motor DC menggunakan
Kendali PID dan GUI Matlab
1. Siapkan software Matlab minimal R2014a pada pc yang akan digunakan.
2. Sambungkan DB9 (male) yang terdapat pada motor ke DB9 (female) pada trainer.

3. Sambungkan USB yang terdapat pada trainer ke pc yang akan digunakan sebagai
komunikasi serial nantinya.
4. Hidupkan box trainer.

5. Jalankan program Matlab.
6. Copy file SKRIPSI.fig dan SKIPSI.m ke dalam satu folder. Lalu open file SKRIPSI.m.
7. Klik “Run” atau (F5) pada software Matlab. Akan menampilkan pilihan dialogue box
seperti berikut. Dan pilih “Change Folder”

55

Perta a klik Ru

Kedua klik Cha ge Folder

8. Terdapat beberapa pilihan seperti button “ON”, “RUN”, “STOP”, dan “EXIT”. Kita tekan

klik pada button “ON” supaya untuk menampilkan nilai dari Arduino ke GUI Matlab.
Seperti nilai setpoint, Kp, Ki, dan Kd.

Klik ON

9. Pada box trainer terdapat switch yang berfungsi untuk menentukan alat ini akan berkerja
open-loop atau closed loop.

Ko disi Switch ketika Closed-loop

Ko disi Switch ketika Open-loop

56

10. Setelah kita menentukan pilihan untuk kondisi open-loop maka kita bisa mengatur setpoint
sesuai keinginan kita antara 200-500. Untuk kondisi open-loop maka nilai Kp, Ki, dan Kd
tidak perlu diperhatikan karena tidak akan mempengaruhi.
11. Untuk pilihan kondisi closed-loop maka bisa menentukan nilai setpoint dari 100-500.
Tentu saja kita juga harus mengatur nilai Kp, Ki, dan Kd terbaik untuk mendapatkan hasil
maksimal seperti rise time dan settling time yang cepat.

12. Untuk pemberian gangguan berupa magnetic brake, maka posisi rem berada di depan
piringan yang terdapat pada motor (piringan tidak terletak di celah kedua magnetic brake).
Kita atur nilai magnetic brake tersebut pada nilai 10 dengan tujuan memberikan efek yang
lebih signifikan.

Posisi motor DC yang SALAH terhadap
magnetic brake

Posisi motor DC terhadap
magnetic
yang BENAR
terhadap
brake
magnetic brake

57