Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Optimalisasi Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerangan Humanoid Soccer T1 612010003 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama pengerjaan
skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran yang dapat dipertimbangkan
untuk pengembangan skripsi ini di waktu yang akan datang.

5.1.Kesimpulan
Berdasarkan proses pengerjaan algoritma robot dalam skripsi ini, dapat ditarik
kesimpulan sebagai berikut:
1. Proses pemanggilan motion tanpa menggunakan counter dapat lebih responsif
dalam menanggapi perpindahan bola (mampu merespon perpindahan bola < 1
detik) karena robot bergerak berdasarkan apa yang terlihat dikamera dan tidak
menggunakan counter.
2. Servo kepala dapat bergerak dengan resolusi 10 dan mengikuti perpindahan
bola dengan kecepatan 20cm/detik di segala posisi dengan lama over shoot < 1
detik.
3. Penggunaan sudut pan dan tilt dalam menentukan batasan-batasan robot
melakukan motion ketika memutari bola dapat meningkatkan keberhasilan
sebesar 10%.
4. Algoritma mengarahkan bola ke gawang lawan yang diterapkan berhasil
meningkatkan kecepatan waktu rata-rata dari 27.8 detik menjadi 10,95 detik.

5. Dengan algoritma cek gawang yang baru, keberhasilan mencetak gol
meningkat 30% dari tingkat keberhasilan yang sebelumnya 60% menjadi 90%.
6. Proses pengiriman data antar mikrokontroler dapat dilakukan secara serial
menggunakan pin I/O dan interrupt.
7. Kedua robot dapat berkomunikasi sehingga tidak saling berebut bola dengan
tingkat keberhasilan mencapai 100%.

50

5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut:
1. Menyempurnakan citra digital robot agar dapat membedakan bola yang berada
di dalam lapangan dengan yang berada di luar lapangan.
2. Melengkapi

algoritma

komunikasi

robot

dengan

algoritma

yang

memungkinkan adanya koordinasi antar robot. Sehingga robot dapat saling
membantu dalam permainan bola.
3. Mencari cara yang baik untuk memperkirakan posisi robot di lapangan jika
akan ditambahkan kemampuan koordinasi antar robot.
4. Mencari media komunikasi nirkabel yang memungkinkan jumlah robot yang
dapat berkomunikasi lebih dari 2, sehingga robot kiper dapat ikut membantu
koordinasi robot striker.

51