Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Penyempurnaan Gerakan Dan Kestabilan Pada Robot Humanoid T1 612009034 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama perancangan,
perealisasian serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran
yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian dan pengujian dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut :
1.

Semua rangkaian elekronik sistem seperti smartphone, mikrokontroler,
servo controller, bluetooth, regulator, servo, dan sensor-sensor dapat
berfungsi dengan baik.

2.

Power supply robot dapat mencatu semua perangkat elektronik dengan baik,
hanya saja sumber dari baterai lithium polymer hanya dapat bertahan selama
10 menit.

3.

Robot dapat bergerak dengan kecepatan rata-rata 14,53 cm/detik meskipun
kecepatan

robot

belum

dimaksimalkan

oleh

penulis

dikarenakan

keterbatasan servo yang digunakan.
4.

Penggabungan metode static walking dan dynamic walking dengan

memperhatikan titik berat robot pada bagian body robot sangat efektif untuk
mendapatkan gerakan yang stabil.

5.

Persentase keberhasilan dalam pengujian algoritma lama hanya mencapai
41% sedangkan pengujian algoritma baru dapat mencapai 95,3%. Dengan
menggunakan algoritma baru, robot dapat melakukan metode motion cut
dan metode pengecekan kaki robot dengan baik meskipun masih ada
kemungkinan untuk robot gagal dalam melakukan proses motion cut yang
dikarenakan

kegagalan

komunikasi

data

antara

smartphone

dan

mikrokontroler.
6.

Persentase keberhasilan dalam pengujian algoritma saat robot dalam posisi
jatuh mencapai 100%. Dengan algoritma yang dibuat oleh penulis, robot
dapat berdiri sendiri ketika robot dalam posisi jatuh.

52

5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1.

Mencari serial servo yang memiliki torsi yang lebih besar karena
penambahan komponen pada robot akan menambah berat robot yang
membuat kerja servo semakin berat.

2.

Mencari cara untuk mengatur mengganti ID servo, offset servo, dan
kecepatan servo melalui komunikasi serial sehingga ID, offset, dan
kecepatan servo dapat diatur melalui mikrokontroler.

3.

Menyempurnakan metode motion cut dan metode pengecekan posisi kaki
robot yang masih belum sempurna.

53