Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Optimalisasi Pergerakan dan Algoritma Robot Humanoid sebagai Kiper T1 612010022 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama perancangan,
perealisasian serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran
yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian dan pengujian dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut :
1.

Pada pengujian mode penalti, algoritma lama berhasil menangkis bola
dengan presentase keberhasilan 75% dan respon robot hanya dapat
menangkis bola dengan kecepatan ±230 cm/s, sedangkan pada algoritma
baru presentase keberhasilan menangkis bola adalah 90% dengan respon
robot yang dapat menangkis bola dengan kecepatan mencapai ±400 cm/s.

2.

Pada pengujian mode counter, algoritma lama menjaga gawang dengan
tingkat akurasi 20% sedangkan dengan algoritma yang baru robot dapat
menjaga gawang dengan tingkat akurasi menjadi 90%.

3.

Penggabungan mode penalti dan counter membuat robot dapat menjaga
gawang lebih cepat, effisien dan lebih akurat.

4.

Robot kiper dapat mengejar bola yang berada di daerahnya dengan berbagai
kombinasi motion dan dapat berhasil membuang bola dengan presentase
keberhasilan 80%.

5.

Pada pengujian proses kembali ke posisi awal belum mendapat hasil yang
sesuai dikarenakan oleh keterbatasan motion dan pengaruh lapangan. Dalam
pengujian ini didapat tingkat akurasi lokasi dengan toleransi rata-rata 12,7
cm dari posisi awal.

38

5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1.

Riset tentang motion robot kiper yang meliputi kecepatan motion, cut
motion dan mirror motion sehingga dapat membuat lebih sempurna
algoritma yang sudah dibuat.

2.

Menyempurnakan algoritma pengambilan keputusan dengan penambahan
komunikasi antar robot sehingga dengan adanya informasi keberadaan bola
robot kiper akan lebih akurat dalam menjaga gawang

39