Prototipe pemilah kematangan buah pisang berdasarkan warnanya menggunakan conveyor

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
i

TUGAS AKHIR
PROTOTIPE PEMILAH KEMATANGAN BUAH
PISANG BERDASARKAN WARNANYA
MENGGUNAKAN CONVEYOR
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat
memperoleh gelar Sarjana Teknik pada
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma

disusun oleh :
ANDREAS DICKY HARIYANTO
Nim : 125114009

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA

2017

i

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ii

FINAL PROJECT
PROTOTYPE OF BANANA RIPENNES SORTING
BASED ON COLOUR USING CONVEYOR

In partial fulfilment of the requirements
for the degree of Sarjana Teknik
in Electrical Engineering Study Program
Faculty of Science and Technology Sanata Dharma University

ANDREAS DICKY HARIYANTO
Nim : 125114009

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM

ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTEMENT
FACULTY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2017
ii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
iii

iii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
iv

iv

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
v

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA
Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir yang berjudul
“PROTOTIPE PEMILAH BUAH PISANG BERDASARKAN WARNANYA
MENGGUNAKAN CONVEYOR” tidak memuat karya atau bagian karya orang lain,
kecuali yang telah disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka, sebagaimana layaknya
karya ilmiah.
Apabila dikemudian hari ditemukan indikasi plagiatisme dalam naskah ini, maka
saya bersedia menanggung segala sanksi sesuai peraturan perundang-undangan yang
berlaku.

Yogyakarta, 20 Maret 2017

Andreas Dicky Hariyanto

v

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
vi

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

MOTTO :
“ RULE YOUR MIND OR IT WILL RULE YOU ”
“ three things cannot be long hidden : the sun,
the moon, and the truth ”


Skripsi ini kupersembahkan untuk :

Tuhan Yesus Kristus penyelamatku
Bunda Maria dan Malaikat pelindungku…
Orang tua tercinta, untuk doanya, serta
Dukungannya secara moral maupun materi
Almamaterku Teknik ElektroUniversitas Sanata Dharma
Yogyakarta

vi

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
vii

HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK
KEPENTINGAN AKADEMIS
Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma :

Nama

: ANDREAS DICKY HARIYANTO

Nomor Mahasiswa

: 125114009

Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan
Universitas Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :

PROTOTIPE PEMILAH KEMATANGAN BUAH
PISANG BERDASARKAN WARNANYA
MENGGUNAKAN CONVEYOR
Beserta perangkat yang diperlukan (bilaada). Dengan demikian saya memberikan kepada

Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, mengalihkan dalam
bentuk media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara
terbatas, dan mempublikasikannya di internet atau media lain untuk kepentingan akademis
tanpa perlu meminta ijin dari saya maupun memberikan royalty kepada saya selama tetap
mencan tumkan nama saya sebagai penulis. Demikian pernyataan ini yang saya buat
dengan sebenarnya.

Yogyakarta, 20 Maret 2017

Andreas Dicky Hariyanto

vii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
viii

INTISARI
Perkembangan dunia teknologi sangat berpengaruh bagi kehidupan manusia.
Perkembangan teknologi dapat mempermudah kinerja manusia dan meningkatkan efisiensi
tenaga dan waktu untuk mendukung proses operasional suatu usaha. Salah satunya adalah

conveyor untuk mengenali buah pisang dan memisahkan pisang berdasarkan warnadengan
menggunakan teknologi image processing. Proses pemisahan pisangmenggunakan masih
banyak dilakukan secara manual atau dioperasikan oleh operator. Hal ini dirasa kurang
efisien dan memerlukan waktu yang lama.
Berdasarkan hal tersebut, dibutuhkan adanya alat yang dapat mengenali pisang
secara otomatis agar dapat memisahkan pisangnya, secara otomatis tanpa dioperasikan
operator.Urutan pengenalan kematangan Pisang yaitu citra RGB benda diubah menjadi
citra Hsv untuk mempermudah proses pengenalan. Kemudian menghilangkan saturasi dan
Hue dari citra Hsv,menghitung luasan pisang, menghitung warna kuning pada pisang, lalu
dibandingkan antara luas dan warna kuning pisang, dan pengenalan pisang berdasarkan
range nilai proporsi warna kuning berdasarkan masing-masing tingkatan pisang.conveyor
digerakan oleh motor yang dikendalikanATmega32 menggunakan fasilitas interrupt dan
komunikasi serial antara komputer dengan ATmega32 menggunakan komunikasi serial
USART yang diprogram menggunakan CodeVision AVR.
Hasil dari penelitian ini adalah sistem dapat membedakan 7 macam tingkatan
kematangan pisang secara realtime serta conveyor dapat memisahkan pisang berdasarkan
tingkatan kematangan.Setelah melakukan percobaan sebanyak 70 kali, sistem dan
conveyor dapat bekerja, meskipun melakukan kesalahan sebanyak 8 kali pada saat
pengenalan dengan pencahayaan dan tata peletakan yang sesuai dengan batasan masalah
dikarenakan kondisi pisang pada saat penelitian kurang memenuhi syarat untuk level

kematangan terrentu.
Kata kunci: Image Processing, Conveyor,Metode Citra HSV.

viii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ix

ABSTRACT
The development of technology is very influential for human life. Technological
development can facilitate human performance and increase the efficiency of energy and
time to support the operations of a business process. One of them is the conveyor to
recognize bananas and separating pisanga by color using image processing technology.
The separation process using a banana is carried out manually or operated by an operator.
It is less efficient and requires a long time.

Based on this, there needs to be a tool that can automatically recognize bananas in order to
insulate banana, operated automatically without operator. The introduction sequence
Banana maturity are RGB image converted to image objects Hsv to facilitate the
recognition process. Then eliminate saturation and Hue from Hsv image, calculating the

area of a banana, banana yellow on the counting, and compared between extensive and
yellow bananas, and bananas introduction by rangenilai proportion of yellow on their
respective levels of pisang.conveyor driven by a motor that uses dikendalikanATmega32
facility interrupt and serial communication between computers with ATmega32 using
USART serial communication are programmed using AVR CodeVision.
The result of this research is the system can distinguish 7 kinds of banana maturity level in
realtime and conveyor can separate banana based on maturity level. After experimenting
70 times, system and conveyor can work, although make mistake as much as 8 times at
moment of introduction with lighting and arrangement Laying in accordance with the
limitations of the problem due to the condition of bananas at the time of research is less
qualified for a certain level of maturity.

Keywords: Image Processing, Conveyor, Methods HSV image.

ix

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
x

KATA PENGANTAR

Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala berkat
dan rahmat-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik.
Penulis menyadari bahwa banyak pihak yang telah memberikan doa, dukungan, perhatian
serta bantuan kepada penulis sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Oleh karena
itu, penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1) Sudi Mungkasi, S.Si., M.Math.Sc.,Ph.D selaku dekan Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
2) Petrus Setyo Prabowo, S.T.,M.T., Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas
Sanata Dharma Yogyakarta.
3) Ir. Tjndro selaku dosen pembimbing akademik yang telah mendampingi dan
membimbing penulis selama perkuliahan.
4) Dr. Linggo Sumarno, dosen pembimbing yang dengan penuh pengertian, sabar dan
ketulusan hati memberi bimbingan, kritik, saran, serta motivasi dalam penulisan
tugas akhir ini.
5) Ibu Wiwien Widyastuti S.T, M.T,dan Bapak Dr.Iswanjono selaku dosen penguji
yang telah bersedia memberikan masukan, bimbingan, dan saran dalam
memperbaiki tugas akhir ini.
6) Bapak/ Ibu dosen yang telah mengajarkan banyak hal selama penulis menempuh
pendidikan di Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi,
Universitas Sanata Dharma.

7) Kedua orang tua tercinta,atas kasih sayang, dukungan dan doa yang tiada henti.
8) Staff sekretariat Teknik Elektro yang telah membantu dalam hal administrasi.
9) Staff dan petugas laboratorium Teknik Elektro yang telah membantu banyak hal
untuk kelancaran tugas-tugas perkuliahan.
10) Teman-teman seperjuangan angkatan 2012 Teknik Elektro yang selalu mendukung
dan menyemangati saya dalam menyelesaikan tugas akhir ini.

x

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xi

11) Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu atas semua dukungan yang
telah diberikan dalam penyelesaian tugas akhir ini.
Penulis menyadari bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak
kekurangan, kelemahan dan jauh dari sempurna. Oleh sebab itu, dengan segala kerendahan
hati, penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun untuk penyempurnaan tugas
akhir ini. Dan semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya.

Yogyakarta, 20 Maret 2017

ANDREAS DICKY HARIYANTO

xi

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xii

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ................................................................................................ i
HALAMAN PERSETUJUAN ................................................................................ iii
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................................. iv
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA .................................................................. v
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ...................................... vi
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUANPUBLIKASI KARYA
ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS .............................................. vii
INTISARI ................................................................................................................ viii
ABSTRACT ............................................................................................................. ix
KATA PENGANTAR ............................................................................................. x
DAFTAR ISI ............................................................................................................ xii
BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang ............................................................................................. 1
1.2. Tujuan dan Manfaat ..................................................................................... 3
1.3. Batasan Masalah .......................................................................................... 3
1.4. Metodologi Penelitian ................................................................................. 4
1.5. Sistematika Penulisan .................................................................................. 5
BAB II DASAR TEORI
2.1.Conveyor ........................................................................................................ 6
2.1.1.Bagian – bagian Belt Conveyor ............................................................ 7
2.2.Motor Dc ....................................................................................................... 9
2.2.1.Prinsip Dasar Cara Kerja ...................................................................... 9
2.3.Limit Switch ................................................................................................... 11
2.4. Mikrokontroler AVR ATmega32 ................................................................ 12
2.4.1. Arsitektur AVR ATmega32 ............................................................... 12
2.4.2. Deskripsi Mikrokontroler ATmega32 ................................................ 13
2.4.3. Organisasi Memori AVR ATmega32 ................................................. 14
2.4.4. Interupsi .............................................................................................. 15
2.4.5. Timer/Counter ..................................................................................... 16

xii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiii

2.4.6. Komunikasi Serial USART ................................................................ 18
2.5. Regulator ic 78xx dan Transistor Penguat Arus .......................................... 24
2.6. Photodioda ................................................................................................... 25
2.7.Infrared ......................................................................................................... 29
2.8. Relay .......................................................................................................... 30
2.9. Webcam ..................................................................................................... 30
2.10. Pisang .......................................................................................................... 31
2.11. Pengolahan Citra Digital ........................................................................... 33
2.12. Pemrosesan Citra ....................................................................................... 35
2.12.1. Segmentasi ......................................................................................... 35
2.13. Definisi Citra ............................................................................................... 36
2.13.1. Model Warna HSV ............................................................................ 36
2.13.2. Model Warna RGB ............................................................................ 40
2.14. Metode Lookup Table ............................................................................... 41

BAB III PERANCANGAN PENELITIAN
3.1. Proses Kerja Sistem ...................................................................................... 42
3.2. Perancangan Hardwere................................................................................. 43
3.2.1.PerancanganMekanik Conveyor ........................................................... 43
3.2.2. Minimum System ATmega32 ............................................................... 44
3.2.3. Sensor Photodioda ............................................................................. 46
3.2.4. Regulator dan Penguat Arus .............................................................. 47
3.2.5. Driver motor DC dengan limit switch. .............................................. 48
3.3.Perancangan Perangkat Lunak ...................................................................... 49
3.3.1.Flowchart Program Pengenalan kematangan pisang Pada
MATLAB ........................................................................................... 51
3.3.2. Perancangan GUI MATLAB ............................................................ 54

BAB IV HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN
4.1. Bentuk Fisik dan Sistem Kerja Conveyor .................................................... 55
4.2. Hasil Data Pengujian dan Pembahasan ....................................................... 57
4.2.1. Pengujian Proporsi Nilai Warna Kuning PadaPisang ................... 57
4.2.2. Tata Peletakan Benda ................................................................... 59

xiii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiv

4.2.3. Pengujian Keberhasilan Sistem Mendeteksi Pisang ..................... 59
4.2.4. Pengujian Keberhasilan Conveyor Memindahkan Pisang ............ 61
4.2.5. Pengujian Komunikasi Serial ........................................................ 62
4.3.Analisa dan Pembahasan Perangkat Lunak .................................................. 62
4.3.1. Aplikasi CodeVision AVR ............................................................. 62
4.3.1.1. Pengendali Sensor Photodioda ....................................... 62
4.3.1.2. Pengendali Komunikasi USART ................................... 63
4.3.1.3. Pengendali Motor ........................................................... 64
4.3.1.4. Subrutin Program Utama ............................................... 65
4.3.2. Aplikasi MATLAB ...................................................................... 65
4.3.2.1. Tampilan Gui MATLAB ............................................... 66
4.3.2.2. Inisialisasi Komunikasi Serial ........................................ 66
4.3.2.3. Inisialisasi Webcam ......................................................... 67
4.3.2.4. Proses Pengolahan Citra ................................................. 67
4.3.2.5. Proses Pengenalan Pisang ............................................... 68
Kesimpulan dan Saran ............................................................................................ 73
Daftar Pustaka ......................................................................................................... 74
Daftar Gambar ........................................................................................................ xv
DaftarTabel .............................................................................................................. xvii
Lampiran .................................................................................................................. L1

xiv

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xv

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1.Conveyor ................................................................................................ 6
Gambar 2.2.Bagian-bagianconveyor ......................................................................... 7
Gambar 2.3.Impact roller. ......................................................................................... 8
Gambar 2.4. Roll gandaukuranlebar belt kecil. ......................................................... 8
Gambar 2.5. Roll gandaukuranlebarbeltbesar. .......................................................... 9
Gambar 2.7.Cara kerja Motor DC. ............................................................................ 10
Gambar 2.8.Simbol Dan BentukLimit Switch ........................................................... 11
Gambar 2.9.Konstruksi Dan SimbolLimit Switch ..................................................... 12
Gambar 2.10. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32 ...................................... 13
Gambar 2.11. Mode Phase Correct PWM . .............................................................. 17
Gambar 2.12. Mode Fast PWM. ............................................................................... 18
Gambar 2.13. Register UDR ..................................................................................... 19
Gambar 2.14. Register UCSRA................................................................................. 19
Gambar 2.15. Register UCSRB ................................................................................. 21
Gambar 2.16. Register UCSRC ................................................................................. 23
Gambar 2.17. Rangkaian Umum Regulator 78xx ..................................................... 25
Gambar 2.18. Rangkaian Catu Daya Dengan Penguat .............................................. 25
Gambar 2.19. Simbol dan Bentuk Photodioda .......................................................... 27
Gambar 2.20. Respon RelatifSpektralUntukSi, Ge, danSeleniumDibandingkan
DenganMata Manusia. ............................................................................................... 27
Gambar 2.21. Hubungan Iλ Dengan Fc Pada Photodioda ......................................... 28
Gambar 2.22. Rangkaian Sensor Photodioda ............................................................ 29
Gambar 2.23. Aplikasi Sensor Photodioda................................................................ 29
Gambar 2.21.BentukFisik Relay ............................................................................... 30
Gambar 2.24. Contoh Webcam .................................................................................. 31
Gambar 2.25.Pisang................................................................................................... 31
Gambar 2.26 Standarkematanganpisangberdasarkanwarna ...................................... 33
Gambar 2.27.SkemaKegiatanPengenalanPola .......................................................... 34
Gambar 2.29 deteksisisidandeteksigaris .................................................................... 36
Gambar 2.30.Gambar spectrum warna. ..................................................................... 37
Gambar 2.31.modelHSV ............................................................................................ 37

xv

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvi

Gambar 2.32.Perbedaan model warna RGB dengan HSV ........................................ 38
Gambar 2.33 model warna RGB ............................................................................... 39
Gambar 2.34.contohColor lookup Tablepada RGB. ................................................. 41
Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem............................................................................ 42
Gambar 3.2 Desainconveyor...................................................................................... 44
Gambar 3.3. Rangkaian Osilator ATmega32 ............................................................ 45
Gambar 3.4. Rangkaian Reset ATmega32 ................................................................ 45
Gambar 3.5. Rangkaian Sensor Photodioda .............................................................. 46
Gambar 3.6 A.Rangkaian Regulator 5v[14]. B. Rangkaian regulator 24v[13]. ........ 47
Gambar 3.7 Driver motor DC .................................................................................... 48
Gambar 3.8 flowchart system .................................................................................... 50
Gambar 3.9 flowchart system (lanjutan) ................................................................... 51
Gambar 3.10.a.gambarpisangasli, b. gamabarhsv, c. saturasidihilangkan. ............... 52
Gambar 3.11.a. segmentasi area pisang, b. segmentasi area hue,
c. segmentasihue yang berwarnakuning. ................................................................... 52
Gambar 3.12.areapisang yang berwarnakuning. ....................................................... 52
Gambar 3.13.flowchartsistempengenalanpisang ....................................................... 54
Gambar 3.14. Perancangan GUI ................................................................................ 55
Gambar 4.1. Conveyor ............................................................................................... 56
Gambar 4.2. a. Minimum System, b.Pisang, c.Driver Motor, d.Relay,
e. Tempat Peletakan Pisang ....................................................................................... 57
Gambar 4.3. Grafik Data ProporsiWarnaKuning ...................................................... 59
Gambar 4.4. Peletakan Pisang. .................................................................................. 60
Gambar 4.9. Pengujian Level 7 ................................................................................. 61
Gambar 4.10. Pengujian Level 5 ............................................................................... 62
Gambar 4.11. Pengujian Level 4 ............................................................................... 62
Gambar 4.12.pengujian Level 3 ................................................................................ 63
Gambar 4.12. Listing Program ADC ......................................................................... 65
Gambar 4.13. Listing Program Pengendali Conveyor ............................................... 66
Gambar 4.14. Listing Program Komunikasi USART ................................................ 66
Gambar 4.15. Listing program pengendali putar motor ............................................ 66
Gambar 4.16 Penginisaialisasi Port ........................................................................... 67
Gambar 4.17. Pemberian Nilai data .......................................................................... 67

xvi

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvii

Gambar 4.18 Pemberian Nilai Kotak ........................................................................ 67
Gambar 4.19. Subrutin Program Utama .................................................................... 68
Gambar 4.20. Tampilan GUI MATLAB ................................................................... 69
Gambar 4.21. Inisialisasi Komunikasi Serial ............................................................ 70
Gambar 4.22. Inisialisasi Webcam ............................................................................ 70
Gambar 4.23. Proses Pengolahan Citra ..................................................................... 71
Gambar 4.24. Listing Program Pengenalan Pisang ................................................... 72

DAFTAR TABEL

Tabel 1.1 PenelitianPendukungTerdahulu ................................................................. 2
Table 2.1. Hubungan PIN dan Interupsi .................................................................... 15
Tabel 2.2. Penentuan Ukuran Karakter ..................................................................... 22
Tabel 2.3. Karakteristik Regulator Tegangan ic 78xx ............................................... 24
Tabel 2.4. Hubungan Arus Dengan Hambatan .......................................................... 28
Tabel 2.5.Perubahankandunganpatidangula .............................................................. 32
Tabel 4.1. Data Proporsi Masing-Masing Level Pisang ............................................ 59
Tabel 4.2. Pengujian Keberhasilan Sistem Mendeteksi Kematangan Pisang............ 61
Tabel 4.3. Pengujian Keberhasilan Conveyor MemindahkanPisang ........................ 64
Tabel 4.4.Pengujian Komunikasi Pengirim ............................................................... 64
Tabel 4.5.Pengujian Komunikasi Penerima. ............................................................. 64

xvii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xviii

xviii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

BAB I
PENDAHULUAN
1.1.

Latar Belakang
Sistem kendali mesin menggunakan saklar magnet (Magnetic Controller) sudah

mulai ditinggalkan, sebagian besar industri menggunakan sistem kendali yang ringkas,
mudah penggunaannya, mudah memodifikasi kerjanya dan mempunyai keistimewaan
dibandingkan dengan saklar magnet. Tahap awal penelitian, ditemukan bahwa sebagian
besar industri menerapkan sistem control menggunakan Microcontroler sebagai alat
kontrol kerja produksi. Proses identifikasi buah-buahan yang dilakukan secara tradisional
mengalami banyak kendala, hal ini akibat sifat manusia itu sendiri yang mempunyai
kelemahan yang akhirnya meyebabkan kurangnya kualitas dalam penyortiran antara buah
matang dan tidak matang. Kemajuan teknologi komputer telah menyentuh dunia pertanian
baik dari segi sebelum panen maupun pasca panen, namun disini timbul permasalahan
bagaimana mengenali buah tersebut sehingga sesuai dengan kondisi yang diinginkan pada
saat pasca panen.
Kondisi buah pisang ditentukan oleh beberapa parameter, diantaranya adalah
parameter tingkat kematangan yang dilihat dari sisi warna dari pisang. Mutu pisang yang
baik sangat ditentukan oleh tingkat ketuaan buah dan penampakannya. Tingkat ketuaan
buah diukur berdasarkan umurnya, sedang penampakan yang baik diperoleh dari
penanganan pasca panen yang baik [1]. Umumnya klasifikasi kematangan buah pisang
dilakukan dengan cara manual yaitu menggunakan indera manusia.
Proses pemilahan buah pisang sesuai dengan tingkat kematangan yang dilakukan
oleh

manusia

mempunyai

beberapa

kelemahan,

antara

lain

akan

terjadi

ketidakkonsistensian karena keterbatasan visual manusia dan adanya tingkat kelelahan
serta perbedaan persepsi tentang grade pada masing-masing pengamat. Oleh karena itu,
diperlukan metode pengolahan citra untuk mendapatkan parameter-parameter fisik buah
pisang mas. Pengolahan citra merupakan alternatif untuk mengatasi persoalan tersebut.
Cara ini memiliki kemampuan yang lebih peka karena dilengkapi dengan sensor elektrooptika yang lebih menguntungkan jika dibandingkan dengan cara visual manusia yang
sangat dipengaruhi oleh kondisi psikis pengamatnya.

1

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
2

Beberapa penelitian terdahulu yang berkaitan dengan aplikasi pengolahan citra
digital yang telah dilakukan sebelumnya dapat dilihat pada Tabel 1.1 ini :
Tabel 1.1 Penelitian Pendukung Terdahulu
No
1

Nama
Tahun
Febry Yuni Mulato (2015)

Objek
Jambu Biji

Metode
RGB, Fuzzy

2
3

Prianggono
Arham

Jeruk Lemon
Jeruk Nipis

RGB, Kamera Online
RGB, JST

(2005)
(2004)

Objek yang dikaji dalam penelitian terdahulu yaitu Jambu Biji yang diteliti
mengukur kematangan buah Jambu Biji berdasar kemiripan warna. Pada penelitian ini,
dalam penentuan tingkat kematangan buah Jambu Biji, dapat ditentukan berdasarkan
komposisi warnanya. Sebagai pembanding adalah model Fuzzy. Informasi yang dihasilkan
berupa persentase kemiripan dan penggolongan kematangan buah yang meliputi mentah,
mengkal, dan matang. Hasil percobaan pada program yang telah dibuat menunjukkan
bahwa citra yang memiliki kemiripan distribusi warna citra yang sama persis memiliki
selisih jarak sama dengan nol [2]
Penelitian lain yaitu pendeteksi buah jeruk lemon pada pohonnya secara online/
real time menggunakan kamera. Pada penelitian ini dikembangkan algoritma yang
memungkinkan mendeteksi keberadaan buah jeruk lemon pada pohonnya dengan
mempelajari, mengkaji dan menganalisis karakteristik sinyal-sinyal warna dalam model
warna RGB dan HSI dari citra buah jeruk lemon dan latarnya. Sehingga didapat parameter
warna yang digunakan sebagai sarana untuk memisahkan antara buah jeruk lemon dan
latarnya [3].
Penelitian yang mendukung terkait penggunaan pengolahan citra digital dan
jaringan syraf tiruan yaitu dalam penelitian evaluasi mutu jeruk nipis dengan metode
pengukuran non konvensional menggunakan pengolahan citra digital (digital image
processing) menghasilkan data yang akan diproses secara pembelajaran dengan jaringan
Saraf tiruan sehingga dapat digunakan untuk menentukan mutu buah [3].
Keaslian dari penelitian yang akan dilakukan dibandingkan dengan penelitian yang
terdahulu dapat dilihat dari objek dan metode yang digunakan dalam penelitian. Objek
yang digunakan adalah buah pisang varietas pisang Cavendish. Model warna

yang

digunakan untuk mengidentifikasi tingkat kematangan buah pisang Cavendish yaitu HSV
pengolahan citra yang terdiri dari pengolah dan analisis citra. Hasil pengolahan citra dari

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3

setiap parameter tingkat kematangan tersebut digunakan sebagai perbandingan dalam look
up table yang digunakan sebagai array untuk menggantikan runtime operasi perhitungan.

1.2.

Tujuan dan Manfaat

Tujuan dari penelitian ini adalah Merancang dan membangun sebuah miniatur suatu sistem
kontrol conveyor menggunakan sistem kendali berbasis Mikrokontroler yang dapat
digunakan sebagai simulasi kerja pemindahan barang di suatu industri.

Manfaatnya adalah:
1. Hasil penelitian ini diharapkan dapat digunakan sebagai langkah awal untuk
membangun sistem klasifikasi buah pisang sesuai dengan tingkat kematangan yang
dapat digunakan sebagai dasar acuan untuk menentukan tingkat kematangan objek
lain dalam penanganan hasil pasca panen pertanian.
2. Hasil penelitian diharapkan dapat dimanfaatkan untuk membantu mempermudah
penentuan kematangan buah pisang pada suatu industri.

1.3.

Batasan Masalah

Ruang lingkup masalah pada penelitian ini sebagai berikut:
1. Asumsi kematangannya adalah dari segi warna dan seragam baik dari segi bentuk
dan segi warna.
2. Objek pisang sudah digolongkan tahapan kematangannya berdasarkan panduan
indeks warna tingkat kematangan pisang dari Satuhu dan Supriyadi.
3. Identifikasi kematangan buah didasarkan proporsi warna kuning dengan nilai hue
pada HSV.
4. Metode yang digunakan dalam penelitian adalah look up table.
5. Buah diletakkan di tengah dengan posisi menyamping dan posisi buah tidak boleh
keluar dari sisi citra.
6. Pemilahan kematangan buah pisang menggunakan 2 conveyor. Conveyor 1 untuk
mengidentifikasi warna buah pisang, conveyor 2 untuk menempatkan buah pisang.
7. Menampilkan Informasi level kematangannya berupa level 1, level 2, level 3, level
4, level 5, level 6, level 7.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4

8. Level 1 ditempatkan kekotak 1, Level 2 dan level 3 ditempatkan kekotak 2, level 4
dan level 5 ditempatkan kekotak 3, level 6 dan level 7 ditempatkan kekotak 4.
9. Objek pisang menggunakan pisang yang asli.

1.4.

Metodologi Penelitian

Berdasarkan pada tujuan yang ingin dicapai metodologi yang dilakukan untuk
menyusun penelitian ini antara lain:
1. Studi literatur, yaitu Mengumpulkan buku, artikel, jurnal, makalah, atau situs
internet yang berhubungan dengan permasalahan yang dibahas dalam tugas akhir
ini.
2. Dokumenter, yaitu

Menyaring referensi-referensi yang telah dikumpulkan

sebelumnya sehingga diperoleh data-data yang relevan.
3. Perancangan hardwere, tahap ini bertujuan untuk mencari bentuk model yang
optimal dari sistem yang akan dibuat dengan mempertimbangan dari berbagai
faktor permasalahan dan kebutuhan yang telah ditentukan.
4. Pembuatan hardwere,
5. Pemrograman (Coding), Melakukan pemrograman berdasarkan rancangan yang
dibuat dengan menggunakan MATLAB.
6. Proses pengambilan data, Melakukan uji coba terhadap aplikasi yang telah dibuat.
Membuat ringkasan tabel hasil pengujian dari hasil uji coba yang telah
dibuat.pengambilan data dilakukan dengan cara memberikan input berupa buah
pisang.
7. Analisis

dan

penyimpulan

hasil

percobaan,

Analisis

data

dilakukan

membandingkan data yang di ambil dengan data dari sumber.

1.5.

Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut :
BAB I: PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang masalah, tujuan dan manfaat, batasan masalah,
metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
5

BAB II : DASAR TEORI
Bab ini berisi teori-teori yang mendukung kerja sistem dan teori yang
digunakan dalam perancangan lengan robot.
BAB III : PERANCANGAN PENELITIAN
Bab ini berisi penjelasan alur perancangan lengan robot serta flow chart
program pendukung.
BAB IV : HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi pengamatan dan pembahasan data yang diperoleh, berupa
data tingkat keberhasilan sistem mendeteksi benda, data motor servo dan tingkat
keberhasilan keseluruhan sistem lengan robot.
BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi ringkasan hasil penelitian yang telah dilakukan dan usulan
yang berupa gagasan-gagasan untuk perbaikan atau pengembangan terhadap
penelitian yang telah dilakukan.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

BAB II
DASAR TEORI
2.1.

Belt Conveyor

Belt Conveyor adalahsuatu sistem mekanik yang mempunyai fungsi memindahkan
barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Conveyor banyak dipakai di industri untuk
transportasi barang yang jumlahnya sangat banyak dan berkelanjutan. Alat tersebut terdiri
dari sabuk yang tahan terhadap pengangkutan benda padat. Sabuk yang digunakan pada
belt conveyor inidapat dibuat dari berbagai jenis bahan. Misalnya dari karet, plastik, kulit
ataupun logam yang tergantung dari jenis dan sifat bahan yang akan diangkut. Untuk
mengangkut bahan - bahan yang panas, sabuk yang digunakan terbuat dari logam yang
tahan terhadap panas. Gambar conveyor dapat dilihat pada 2.1. [6]

Gambar 2.1. Conveyor. [6]
Konstruksi dari belt conveyor adalah :
1. Konstruksi arah pangangkutan horizontal.
2. Konstruksi arah pengangkutan diagonal atau miring.
3. Konstruksi arah pengangkutan horizontal dan diagonal.
Karakteristik dan performance dari belt conveyor yaitu :
1. Dapat beroperasi secara mendatar maupun miring dengan sudut maksimum.
2. Sabuk disanggah oleh plat roller untuk membawa bahan.
3. Kapasitas tinggi.

6

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
7

4. Serba guna.
5. Dapat beroperasi secara continiue.
6. Kapasitas dapat diatur.

2.1.1.

Bagian – bagian Belt Conveyor

Kalau belt panjang, perlu dipakai training roller, kalau belt pendek tanpa training
roller tidak masalah. Pada training roller sering dipasang pemutus arus, untuk menjaga
kalau belt menerima beban maksimum, sehingga belt dapat menyentuh training dan
akibatnya arusnya terputus gambar bagian bagian conveyor dapat dilihat pada gambar 2.2.
fungsi bagian-bagian conveyor: [5]

Gambar 2.2. Bagian-bagian conveyor [5]
1.

Feed hopper berfungsi untuk menjaga agar bahan dapat dibatasi untuk melebihi
kapasitas pada waktu inlet.

2.

Outlet chuter berfungsi untuk pengeluaran material.

3.

Idle drum berfungsi mengikuti putaran drum yang lain.

4.

Take up berfungsi untuk mengatur tegangan ban agar selalu melekat pada drum,
karena semakin lama ban dipakai akan bertambah panjang, kalau tidak diatur
ketegangannya ban akan menjadi kendor.

5.

Belt cleaner berfungsi untuk membersikan belt agar belt selalu dalam keadaan
bersih.

6.

Skrapper depanberfungsi agar jangan sampai ada material masuk pada idle drum
dengan belt.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
8
7.

Impact roller (rol penyangga utama), berfungsi agar menjaga kemungkinan belt
kena pukulan beban, misalnya , beban yang keras, maka umumnya bagian depan
sering diberi sprocket dari karet sehingga belt bertahan lama gambar dapat dilihat
pada gambar 2.3.

Gambar 2.3. Impact roller.[5]
Banyaknya roll penyangga utama :
1. Roll tunggal, berfungsi untuk mengangkut material berupa unit.
2. Roll ganda, berfungsi supaya pengangkutan mencapai beban maksimum dan
material tidak menjadi tumpah.
1. Untuk ukuran lebar belt yang cukup kecil seperti gambar 2.4.

Gambar 2.4. Roll ganda ukuran lebar belt kecil. [23]
2. Untuk ukuran lebar belt yang cukup lebar seperti gambar 2.5.

Gambar 2.5. Roll ganda ukuran lebar belt besar. [5]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
9

Semakin kecil ukuran lebar belt, maka semakin kaku, karena tebal belt lebih besar.
Kalau semakin luas lebar belt, maka semakin lemas, sehingga sering digunakan 5 roll, agar
kelengkungan roll sesuai dengan keadaannya.

2.2.

Pengertian Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik

menjadi energi mekanik. Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada
kumparan medan untukdiubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc
disebut stator (bagianyang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet,
maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran,
sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik
phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan
komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang
berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu
lilitan yang bias berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. [7]
Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh
komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan
disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di
antara medan magnet. [8]

2.2.1.

Prinsip Dasar Cara Kerja

Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Arah
medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor seperti gambar 2.7.

Gambar 2.7. Cara kerja Motor DC. [7]

Aturan Genggaman Tangan Kanan bisa dipakai untuk menentukan arah garis fluks
di sekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan dengan jempol mengarah

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
10

pada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan menunjukkan arah garis fluks. Mekanisme
kerja untuk seluruh jenis motor secara umum [7] :
1. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
2. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran / loop,
makakedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan
gaya padaarah yang berlawanan.
3.

Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar kumparan.

4. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan
tenagaputaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan
elektromagnetik yang disebut kumparan medan.

Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan
medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari
energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui
medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat
untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan
energi.[8]
Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan
beban motor. Beban dalam hal ini mengacu kepada keluaran tenaga putar / torque sesuai
dengan kecepatan yang diperlukan. Beban umumnya dapat dikategorikan ke dalam tiga
kelompok [8] :
1. Beban torque konstan adalah beban dimana permintaan keluaran energinya
bervariasi dengan kecepatan operasinya namun torquenya tidak bervariasi. Contoh
beban dengan torque konstan adalah corveyors, rotary kilns, dan pompa
displacement konstan.
2. Beban dengan variabel torque adalah beban dengan torque yang bervariasi dengan
kecepatan operasi. Contoh beban dengan variabel torque adalah pompa sentrifugal
dan Fan (torque bervariasi sebagai kuadrat kecepatan).
3. Beban dengan energi konstan adalah beban dengan permintaan torque yang
berubah dan berbanding terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk beban dengan
daya konstan adalah peralatan-peralatan mesin.

2.3.

Limit Switch

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
11

Limit switch pada gambar 2.8 merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup
yang berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar Push
ON yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas penekanan
tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup tidak ditekan. Limit switch
termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang akan memberikan perubahan
elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor tersebut. Penerapan dari limit switch
adalah sebagai sensor posisi suatu benda (objek) yang bergerak. Simbol limit switch
ditunjukan pada gambar berikut. [9]

Gambar 2.8. Simbol Dan Bentuk Limit Switch [9]
Limit switch umumnya digunakan untuk :
1. Memutuskan dan menghubungkan rangkaian menggunakan objek atau benda lain.
2. Menghidupkan daya yang besar, dengan sarana yang kecil.
3. Sebagai sensor posisi atau kondisi suatu objek.
Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya pada
batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan atau
penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2 kontak yaitu NO
(Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah satu kontak akan aktif
jika tombolnya tertekan. Konstruksi dan simbol limit switch dapat dilihat seperti gambar
2.9.

Gambar 2.9.Konstruksi Dan Simbol Limit Switch [9]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
12

2.4.

Mikrokontroler AVR ATmega32
AVR (Alf and Vegard’sRiscProcessor) merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit

yang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer).
Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega32. Hampir semua
instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register general-purpose,
timer/counter fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial
UART, programmable Watchdog Timer, dan power saving mode. AVR juga mempunyai
ADC, PWM internal dan In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan
memori program untuk diprogram ulang. [10]
2.4.1.

Arsitektur AVR ATmega32

Mikrokontroler ATmega32 memiliki arsitektur sebagai berikut :
a. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D.
b. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel.
c. Tiga buah timer/counter yaitu Timer 0, Timer 1, dan Timer 2.
d. Watchdog Timer dengan osilator internal.
e. SRAM sebanyak 512 byte.
f. Memori Flash sebesar 32 kb.
g. Sumber Interupsi internal dan eksternal.
h. Port SPI (Serial Pheriperal Interface).
i. EEPROM on board sebanyak 512 byte.
j. Komparator analog.
k. Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter).
2.4.2.

Deskripsi Mikrokontroler ATmega32

Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega32 dengan kemasan 40 pin DIP (dual inline package) dapat dilihat pada Gambar 2.10. Untuk memaksimalkan performa dan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
13

paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah
untuk program dan data). Ketika sebuah instruksi sedang dikerjakan maka instruksi
berikutnya diambil dari memori program. [10]

Gambar 2.10. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32[10]
Mikrokontroler ATmega32 memiliki konfigurasi Pin sebagai berikut:
a. VCC (power supply).
b. GND (ground).
c. Port A (PA7..PA0) Port A berfungsi sebagai input analog pada ADC (analog
digital converter). Port A juga berfungsi sebagai suatu Port I/O 8-bit dua arah.
d. Port B (PB7..PB0) Port B adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit).
e. Port C (PC7..PC0) Port C adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit).
f. Port D (PD7..PD0) Port D adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit).
g. RESET (Reset input).
h.

XTAL1 (Input Oscillator).

i. XTAL2 (Output Oscillator).
j. AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk Port A dan ADC.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
14

k. AREF adalah pin referensi analog untuk ADC.
Port A berfungsi sebagai input analog pada A/D Konverter (ADC) dan port I/O 8bit dua arah. Port B, Port C, Port D adalah suatu port I/O 8-bit dua arah dengan resistor
internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pada rangkaian reset, waktu
pengosongan kapasitor dapat dihitung dengan persamaan 2.1. [10]
T=RxC
(2.1)
2.4.3.

Organisasi Memori AVR ATmega32

Arsitektur AVR mempunyai dua ruang memori utama, yaitu ruang memori data
dan memori program. ATmega32 juga memiliki fitur EEPROM Memori untuk
penyimpanan data.
Memori Program
Kode program disimpan dalam flash memory, yaitu memori jenis non-volatile yang
tidak akan hilang datanya meskipun catu daya dimatikan. Dalam ATmega32 terdapat
8Kbyte On-Chip di dalam sistem Memory Flash Reprogrammable untuk penyimpanan
program. Untuk keamanan perangkat lunak, flash memori dibagi menjadi dua bagian, yaitu
boot program dan bagian aplikasi program. [10]
Memori Data
Memori data adalah memori RAM (Random Access Memory) yang digunakan
untuk keperluan program. Memori data terbagi menjadi empat bagian yaitu 32 General
Purphose Register adalah register khusus yang bertugas untuk membantu eksekusi
program oleh ALU (Arithmatich Logic Unit). Dalam istilah processor komputer sehari-hari
GPR dikenal sebagai “chace memory”. I/O register dan Aditional I/O register adalah
register yang difungsikan khusus untuk mengendalikan berbagai pheripheral dalam
mikrokontroler seperti pin, port, timer/counter. [10]
2.4.4.

Interupsi

Interupsi adalah suatu kondisi dimana mikrokontroler akan berhenti sementara dari
program utama untuk melayani instruksi-instruksi pada interupsi kemudian kembali

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
15

mengerjakan instruksi program utama setelah instruksi-instruksi pada interupsi selesai
dikerjakan.
Table 2.1. Hubungan PIN dan Interupsi [10]
Jenis interupt

PIN pada ATmega32

INT0

PORTD.2

INT1

PORTD.3

INT2

PORTB.2

ATmega32 menyediakan tiga interupsi eksternal yaitu, INT0, INT1, dan INT2.
Masing-masing interupsi tersebut terhubung dengan pin ATmega32 seperti ditunjukan
pada Tabel 2.1. Interupsi eksternal bisa dilakukan dengan memberikan logika 0 atau
perubahan logika (rissing edge dan falling edge) pada pin interupsi yang bersangkutan
[10].
2.4.5.

Timer/Counter

Timer/Counter pada mikrokontroler AVR dapat digunakan untuk melakukan
pencacahan waktu seperti pada jam digital maupun untuk menghasilkan sinyal PWM
(Pulse Width Modulation) yakni sinyal kotak dengan frekuensi dan duty cycle yang
nilainya bisa diatur. ATmega32 memiliki tiga unit Timer/Counter yaitu Timer/Counter 0 (8
bit), Timer/Counter 1 (16 bit), dan Timer/Counter 2 (8 bit).[10]
TIMER/COUNTER 0
Fitur-fitur yang dimiliki:
1. Satu buah unit Compare Counter (Unit ini akan meng-count dan meng-compare) .
2. Clear timer pada saat compare match (Auto reload) .
3. Phase Correct PWM yang bebas glitch .
4. Frequency generator .
5. External event counter.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
16

6. Prescaler clock hingga 10 bit.
7. Membangkitkan interupsi saat timer overflow dan atau compare match.
Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM ditunjukan pada persamaan 2.2,
2.3, dan 2.4 berikut .

(2.2)

(2.3)

(2.4)
Keterangan :
f= frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program
T= periode
N= prescaller yang digunakan
OCR = nilai cacahan pulsa
Pulse = lebar pulsa
Berikut merupakan mode-mode operasi timer [7]:
a) Mode normal, timer digunakan untuk menghitung saja, membuat delay, dan
mengitung selang waktu.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
17

Gambar 2.11. Mode Phase Correct PWM .[11]
b) Mode phase correct PWM (PCP), digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM
dimana nilai register counter (TCNT0) yang mencacah naik dan turun secara terus
menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0. Hasil
perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan